重復(fù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)及其相關(guān)應(yīng)用.pdf

1、遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一種并行計(jì)算方法，具有高速處理數(shù)據(jù)的能力，這使得其可用于實(shí)時(shí)求解時(shí)變矩陣問(wèn)題。已有的遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的作用時(shí)域?yàn)榱愕綗o(wú)窮大，而周期時(shí)變問(wèn)題是一類周期時(shí)間運(yùn)行問(wèn)題，其作用時(shí)間為一個(gè)周期時(shí)間。周期時(shí)變矩陣求逆、具備周期性的二次規(guī)劃問(wèn)題是一類普遍周期時(shí)變矩陣問(wèn)題。周期時(shí)變矩陣求逆中包含了周期時(shí)變方陣求逆、周期時(shí)變矩陣廣義逆求解。冗余機(jī)械臂軌跡規(guī)劃問(wèn)題是周期時(shí)變問(wèn)題的一類實(shí)際體現(xiàn)。針對(duì)這類周期時(shí)變問(wèn)題，本文提出了一類重復(fù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。與一

2、般的無(wú)限區(qū)間神經(jīng)計(jì)算相比較,這類網(wǎng)絡(luò)主要是針對(duì)周期時(shí)變矩陣的計(jì)算問(wèn)題。
　　本文的主要工作如下：
　　1.基于遞歸神經(jīng)計(jì)算方法，提出重復(fù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，利用Barbalat-Like引理分析其收斂性。
　　2.針對(duì)周期時(shí)變方陣求逆問(wèn)題，結(jié)合重復(fù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，確定相應(yīng)的重復(fù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)求解模型。給出實(shí)際算例，根據(jù)上述模型，仿真求解該算例。
　　3.針對(duì)周期時(shí)變矩陣廣義逆問(wèn)題，結(jié)合重復(fù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，確定重復(fù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)求解左偽逆模型、重復(fù)

3、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)求解右偽逆模型。分別列舉左右偽逆算例，根據(jù)上述兩類求解模型，搭建 Matlab/Simulink模型，模型中的激勵(lì)函數(shù)采用線性激勵(lì)函數(shù)和雙曲激勵(lì)函數(shù)，利用Matlab/Simulink模型求解。
　　4.針對(duì)周期時(shí)變二次規(guī)劃問(wèn)題，結(jié)合重復(fù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，確定相應(yīng)的重復(fù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)求解模型。給出算例，結(jié)合求解模型仿真求解該算例。
　　5.將冗余機(jī)械臂軌跡規(guī)劃問(wèn)題轉(zhuǎn)化為二次規(guī)劃問(wèn)題，考慮其運(yùn)行任務(wù)的周期性，結(jié)合重復(fù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，確定對(duì)