多無人機(jī)協(xié)同覆蓋路徑規(guī)劃的算法設(shè)計(jì).pdf

1、伴隨著無人機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展，無人機(jī)受到研究人員越來越多的重視。由于能源約束以及問題規(guī)模等方面的因素，多無人機(jī)協(xié)同系統(tǒng)成為了主要的研究內(nèi)容。無人機(jī)所執(zhí)行的任務(wù)很大程度上都可以歸類為掃描覆蓋任務(wù)，為了提高任務(wù)完成效率往往需要進(jìn)行路徑規(guī)劃方面的算法研究。針對上述情況，本文主要研究了基于多無人機(jī)協(xié)同系統(tǒng)的三種覆蓋問題:矩形區(qū)域覆蓋問題，多邊形區(qū)域覆蓋問題及離散點(diǎn)掃描問題。
　　首先，本文研究了面向矩形區(qū)域的多無人機(jī)協(xié)同覆蓋路徑規(guī)劃問題。在

2、對問題進(jìn)行網(wǎng)格化處理之后，通過集中式控制無人機(jī)的移動(dòng)方式，設(shè)出了一個(gè)最壞情況下近似比為2的集中式算法RCA，并且對算法的實(shí)際性能進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)?zāi)M。
　　然后，通過對上述集中式算法規(guī)劃的路徑進(jìn)行模擬，采用制定規(guī)則的方式，設(shè)計(jì)出了相應(yīng)的分布式算法RDA。之后將這個(gè)分布式算法拓展到多邊形區(qū)域，得到可以處理多邊形區(qū)域的分布式覆蓋算法PDA。實(shí)驗(yàn)?zāi)M結(jié)果驗(yàn)證了兩個(gè)分布式算法在減少無人機(jī)編隊(duì)移動(dòng)代價(jià)上的有效性。
　　最后，本文考慮更為一般