基于嵌入式的汽車全景環(huán)視系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、隨著現(xiàn)代工業(yè)科技的發(fā)展，汽車的出現(xiàn)方便了人類的生活，但是汽車數(shù)量的增加卻帶來了交通事故的頻發(fā)。全世界每年約50萬例交通事故是由汽車盲區(qū)引起的，研究汽車全景環(huán)視系統(tǒng)對消除汽車盲區(qū)、提高駕駛安全性有重要的實際意義。
　　汽車全景環(huán)視系統(tǒng)，是在汽車的車身周圍安裝多個攝像頭，用于采集車身周圍的圖像信息，通過圖像處理的方法將所采集的圖像轉(zhuǎn)變?yōu)楦┮晥D，最后將多幅俯視圖像拼接為一張全景俯視圖實時地顯示給駕駛員。
　　論文通過對汽車全景環(huán)視

2、系統(tǒng)的需求分析，結(jié)合圖像處理仿真研究，設(shè)計了汽車全景環(huán)視系統(tǒng)的四攝像頭方案，確定了四攝像頭的具體安裝位置和安裝角度；針對圖像處理運算量較大的問題，設(shè)計集成了以 DM6446為核心的嵌入式硬件平臺，包括：圖像采集模塊、核心處理器、顯示模塊、電源模塊等；研究了DM6446雙核通信機制，針對 DM6446雙核通信的特點，在計算機和嵌入式平臺上搭建了基于Linux操作系統(tǒng)的ARM和DSP的軟件開發(fā)環(huán)境；利用OpenCV機器視覺庫設(shè)計了圖像校正、

3、圖像拼接算法，并在計算機和嵌入式平臺上對算法進(jìn)行研究；對張正友標(biāo)定法、球面坐標(biāo)定位法和球面投影透視法三種魚眼校正方法進(jìn)行了對比，選擇了適合的魚眼校正方法；針對魚眼校正和梯形校正帶來的拼接過程中特征匹配失敗的問題，設(shè)計了有縫拼接的方法，通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換確定單個方向的圖像與全景圖像之間的映射關(guān)系，直接查表轉(zhuǎn)換即可得到全景圖像；在實際停車位中搭建了模擬測試環(huán)境，以實際汽車上攝像頭的安裝位置確定了攝像頭的安裝高度，通過對不同俯角下的圖像進(jìn)行魚眼校正