違規(guī)排污口偵測(cè)機(jī)器魚的研究與設(shè)計(jì).pdf

1、環(huán)境污染威脅人類的生存及可持續(xù)發(fā)展，但是不少企業(yè)仍然為節(jié)省廢水處理經(jīng)費(fèi)，把不合排放標(biāo)準(zhǔn)的污水進(jìn)行偷排處理，而各地政府以目前的技術(shù)難以發(fā)現(xiàn)這些偷排行為。為解決這些違規(guī)排污口的偵測(cè)和定位的問題，論文使用機(jī)器魚對(duì)污染物質(zhì)進(jìn)行檢測(cè)分析，并最終把違規(guī)排污口的位置檢測(cè)出來。
　　 仿生機(jī)器魚最大的特點(diǎn)是能量的利用效率高，能最大程度地把電能轉(zhuǎn)換為機(jī)器魚的動(dòng)能，其推進(jìn)方式非常適合小型水下機(jī)器人的使用。故論文在研究機(jī)器魚的基礎(chǔ)上結(jié)合污染物的擴(kuò)散模

2、型對(duì)違規(guī)排污口的定位方法進(jìn)行研究。通過對(duì)機(jī)器魚的運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行研究分析，總結(jié)出魚類的多種游動(dòng)方式并找出了游動(dòng)效率最高的鲹科加新月形尾鰭推進(jìn)模式，對(duì)該游動(dòng)模式進(jìn)行研究分析總結(jié)出如何制作出一個(gè)高效率的仿生機(jī)器魚。通過對(duì)污染物的擴(kuò)散模型的研究分析，提出一種基于機(jī)器魚的違規(guī)排污口定位方法并使用模擬裝置對(duì)該方法進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。鑒于機(jī)器魚工作在水下環(huán)境，對(duì)其安全、方便地提供電能使較為困難的，論文提出使用無線充電方式對(duì)機(jī)器魚進(jìn)行充電，當(dāng)機(jī)器魚自動(dòng)移動(dòng)到充

3、電位置后，能進(jìn)行自動(dòng)充電。在分析機(jī)器魚的工作環(huán)境后，提出一種可變距離的水下無線充電方法，并制作出實(shí)驗(yàn)裝置進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了方法及裝置的正確性。通過對(duì)違規(guī)排污偵測(cè)機(jī)器魚工作過程中所需的功能進(jìn)行分析，根據(jù)分析結(jié)果對(duì)機(jī)器魚的機(jī)械機(jī)構(gòu)及內(nèi)部控制電路結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)，并制作出能夠用于偵測(cè)違規(guī)排污口的機(jī)器魚，使用該機(jī)器魚結(jié)合違規(guī)排污口的追蹤定位方法對(duì)排污口進(jìn)行偵測(cè)，通過對(duì)機(jī)器魚和追蹤算法進(jìn)行的實(shí)際測(cè)試，表明設(shè)計(jì)以及控制方法的正確性。
　　 通過對(duì)違