基于嵌入式Linux和3G網(wǎng)絡(luò)的四旋翼飛行器應(yīng)用開發(fā).pdf

1、四旋翼飛行器是通過對多傳感器數(shù)據(jù)的融合和解算，獲取出自身的姿態(tài)歐拉角，進(jìn)而通過PID控制器控制四個帶螺旋槳的電機(jī)，使其完成垂直起飛、懸停、自由飛行等動作。四旋翼飛行器涉及多學(xué)科的融合，包括自動控制技術(shù)、微電子技術(shù)、多傳感器融合技術(shù)、電機(jī)學(xué)、空氣動力學(xué)等技術(shù)，具有非常高的研究價值。而且，因?yàn)樗捏w積小、靈活方便等特性，現(xiàn)在在許多應(yīng)用領(lǐng)域都開始出現(xiàn)它的身影，如航拍、偵查、測繪、運(yùn)輸?shù)龋瑧?yīng)用前景十分廣闊。
　　本文的工作主要是針對飛行器

2、控制和視頻傳輸?shù)木嚯x限制問題，提出了一種基于嵌入式Linux，3G網(wǎng)絡(luò)和STM32控制器的飛行器傳輸控制系統(tǒng)。
　　論文主要研究內(nèi)容如下:
　　1:系統(tǒng)總體設(shè)計及硬件平臺。完成對系統(tǒng)概況的介紹和硬件平臺的選擇，采用ARM9+STM32的硬件架構(gòu)，保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定和實(shí)時性，選擇了開發(fā)所需的開發(fā)板，攝像頭型號，3G傳輸?shù)闹剖胶湍K的型號，以及選擇嵌入式Linux作為傳輸?shù)南到y(tǒng)。
　　2:四旋翼飛行器設(shè)計。主要完成STM32

3、下驅(qū)動的開發(fā)，完成對MPU6050和HMC5883的讀數(shù)，基于四元數(shù)的數(shù)據(jù)融合和姿態(tài)解算，并利用經(jīng)典PID控制器完成對飛行器的穩(wěn)定控制。
　　3:嵌入式Linux的移植。根據(jù)開發(fā)板的硬件平臺和實(shí)際應(yīng)用，完成對嵌入式Linux內(nèi)核的裁剪、配置和編譯，編譯了Bootloader啟動程序，制作了yaffs2文件系統(tǒng)。
　　4:系統(tǒng)應(yīng)用軟件的設(shè)計。完成對視頻服務(wù)器應(yīng)用軟件Mjpg-streamer和Web服務(wù)器的搭建和移植，完成對S