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文檔簡介
1、目前旋翼無人飛行器在旋翼無人飛行器具有垂直起降、定點懸停、結(jié)構(gòu)簡單和可靠性高等優(yōu)點，在國土測繪、建筑設計勘測、遙感、災害監(jiān)測、森林防火、消遣娛樂等方面獲得了廣泛應用，具有廣闊的前景。航向姿態(tài)參考系統(tǒng)（AHRS）是無人飛行器飛行控制系統(tǒng)的核心技術(shù)之一，本設計面向低成本四旋翼無人飛行器，要求航向姿態(tài)參考系統(tǒng)具有成本低、功耗小、精度高等特點，因而采用低成本的MEMS慣性器件設計硬件系統(tǒng)，應用分數(shù)階卡爾曼濾波技術(shù)實現(xiàn)姿態(tài)數(shù)據(jù)解算。
首
2、先分析慣性導航技術(shù)原理和姿態(tài)解算基礎(chǔ)理論，對卡爾曼濾波技術(shù)進行了分析和仿真，為分數(shù)階卡爾曼濾波分析做好準備。
其次對姿態(tài)系統(tǒng)的硬件實現(xiàn)進行論述，以STM32F103ZET6單片機為信息處理控制中心，使用MPU6050 MEMS器件采集加速度和陀螺儀角速率信息，利用HMC5883L芯片實現(xiàn)航向角信息檢測，完成了低成本的航向姿態(tài)參考系統(tǒng)硬件設計。
然后，引入Grunwald-Letnikov（GL）分數(shù)階微分定義，對線性
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