船舶動力定位系統(tǒng)的推進器推力優(yōu)化分配研究.pdf

1、隨著人們對深海的不斷探索與開發(fā)，原始的拋錨方法已經(jīng)無法滿足船舶定位的需求，后被船舶動力定位系統(tǒng)所替代，并且一直到今天各國還在不斷的研究和應用船舶動力定位系統(tǒng)。其主要特點是成本低、速度快、更加準確和方便，而本文所研究的推力分配系統(tǒng)作為動力定位系統(tǒng)的四大組成系統(tǒng)之一，對提高動力定位的性能，以及能源的節(jié)約有重大的意義。
　　 本文以某裝有五個全回轉推進器的船作為研究對象，建立其船舶推力分配的數(shù)學描述，考慮了在低速航向下動力定位系統(tǒng)中推

2、進器的實際工作情況，加入了每個推進器旋轉角速度的限制、死區(qū)、禁區(qū)和出現(xiàn)奇異值等情況。在了解了粒子群算法、遺傳算法、蜂群算法等群智能算法的背景下，根據(jù)動力定位系統(tǒng)對快速性和準確性要求較高的實際工程特點，本文采用了收斂速度快結構簡單的粒子群優(yōu)化算法。但是實際的仿真中會發(fā)現(xiàn)對于傳統(tǒng)的粒子群算法雖然收斂速度快，由于每次的初始值是區(qū)域內(nèi)隨機取的，有時候會陷入局部最優(yōu)。本文所采用的粒子群算法是在此基礎上進行了改進，采用了多種群并行混合的模式，全局模