基于空間網(wǎng)格精度的機器人位姿校準(zhǔn)方法研究.pdf

1、近年來，世界強國紛紛提出了自己的振興制造業(yè)計劃，如：德國的“工業(yè)4.0”、美國的“先進制造業(yè)國家戰(zhàn)略計劃”、中國的“中國制造2025”。制造業(yè)的發(fā)展方向是智能化和提高資源利用率。工業(yè)機器人的應(yīng)用是制造業(yè)智能化的重要體現(xiàn)，其應(yīng)用的領(lǐng)域和數(shù)量必將大大增加，這就要求其可靠性和適用性必須滿足制造行業(yè)發(fā)展的基本要求。
　　在工業(yè)機器人生產(chǎn)過程中，由于零件制造的不精確及裝配時不可避免的偏差，使其性能和適用范圍大受影響。而通過校準(zhǔn)可以有效的提高

2、其性能指標(biāo)，因此文中對機器人的位姿校準(zhǔn)方法進行了研究，并提出了基于空間網(wǎng)格精度的機器人位姿校準(zhǔn)方法。該方法通過在機器人的笛卡爾空間和歐拉角空間分別建立空間精度控制網(wǎng)格，利用笛卡爾空間精度控制網(wǎng)格校準(zhǔn)機器人的定位誤差，用歐拉角空間的空間精度控制網(wǎng)格校準(zhǔn)其姿態(tài)誤差，從而實現(xiàn)對其位姿誤差的校準(zhǔn)，同時提高工業(yè)機器人的定位、定姿精度。工作內(nèi)容如下：
　　1）深入學(xué)習(xí)用 D-H參數(shù)法和指數(shù)積公式法建立工業(yè)機器人正向運動學(xué)模型的相關(guān)知識，并比較