基于STM32的未知環(huán)境下自主定位移動(dòng)機(jī)器人控制平臺(tái)的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著科技的發(fā)展，智能移動(dòng)機(jī)器人的需求越來(lái)越大，而目前智能移動(dòng)機(jī)器人核心的自定位技術(shù)卻無(wú)法滿足日益增長(zhǎng)的市場(chǎng)需求。通過(guò)多傳感器信息采集與融合技術(shù)嘗試解決移動(dòng)機(jī)器人自定位技術(shù)難點(diǎn)。本課題以此為研究背景，以搭建的四輪智能移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)為基礎(chǔ)，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的自定位技術(shù)進(jìn)行研究。
　　論文首先對(duì)四輪移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行分析研究，并詳細(xì)闡述了自定位控制系統(tǒng)的總體方案，包括硬件平臺(tái)的設(shè)計(jì)、軟件設(shè)計(jì)和自定位算法的設(shè)計(jì)。其中硬件設(shè)計(jì)有陀螺儀、攝

2、像頭、激光雷達(dá)、霍爾傳感器、轉(zhuǎn)向舵機(jī)、直流無(wú)刷電機(jī)和電子調(diào)速器、無(wú)線數(shù)數(shù)據(jù)傳輸模塊。軟件設(shè)計(jì)包括下位機(jī)與上位機(jī):下位機(jī)由各傳感器模塊數(shù)據(jù)采集、運(yùn)動(dòng)控制以及無(wú)線數(shù)傳的軟件組成，上位機(jī)由對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的自定位過(guò)程單工監(jiān)測(cè)的軟件組成。
　　在設(shè)計(jì)的軟硬件平臺(tái)的基礎(chǔ)上，搭建以STM32F103VET6微處理器為控制核心的四輪移動(dòng)機(jī)器人自定位平臺(tái)，通過(guò)采集多傳感器的信息并進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，實(shí)現(xiàn)智能移動(dòng)機(jī)器人的在室內(nèi)未知環(huán)境的自定位。
　　最