無人機自主空中加油會合導(dǎo)引律研究.pdf

1、無人機自主空中加油技術(shù)在現(xiàn)代戰(zhàn)爭、科技實踐中有著非常重要的作用。有效、穩(wěn)定實現(xiàn)自主會合是無人機自主空中加油的關(guān)鍵環(huán)節(jié)之一。本文通過對無人機自主會合深入細(xì)致的研究分析，做了如下工作:
　　第一，對無人機自主空中加油的主流會合方式——定點式和追蹤式，進(jìn)行了分析比較，建立了參考坐標(biāo)系，并對受油機和加油機分別建立了動力學(xué)和運動學(xué)模型，設(shè)計了相應(yīng)的控制器。
　　第二，設(shè)計了一般意義上的基于航路控制點的受油機會合參考航路，提出了一種改進(jìn)

2、的非線性追蹤導(dǎo)引律，并對受油機利用其追蹤參考航路進(jìn)行了分析。
　　文中分析了一般意義上受油機前往指定空域會合飛行的特點，提出了上升、水平和轉(zhuǎn)向三個必要的飛行航路設(shè)計要素，設(shè)計了基于航路控制點的受油機會合參考航路。同時，在分析比較傳統(tǒng)的追蹤導(dǎo)引律的基礎(chǔ)上，將一種非線性追蹤導(dǎo)引方法同比例導(dǎo)引思路結(jié)合起來，假定一虛擬參考目標(biāo)沿著參考航路運動，受油機追蹤此虛擬參考目標(biāo)，通過法向加速度調(diào)整受油機飛行速度方向，將受油機與參考點的距離由靜態(tài)調(diào)整

3、為動態(tài)，以此實現(xiàn)對受油機飛行導(dǎo)引。
　　第三，設(shè)計了一般意義上的加油機會合參考航路并分析了利用改進(jìn)的非線性追蹤導(dǎo)引律對加油機進(jìn)行導(dǎo)引，提出了一種加油機和受油機的同步飛行導(dǎo)引算法。
　　在會合的第二階段中，加油機在預(yù)定空域圍繞環(huán)形航路飛行，等待受油機到達(dá)空中加油準(zhǔn)備點ARIP。文中分析了加油機飛行的特點，對加油機參考航路進(jìn)行了設(shè)計，分析了利用改進(jìn)的非線性追蹤導(dǎo)引律對加油機進(jìn)行導(dǎo)引。當(dāng)受油機到達(dá)ARIP時，首先測算加油機到達(dá)空中