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解耦球面并聯(lián)機構是一類具有工程實際應用價值的并聯(lián)機構，研究和開發(fā)該類機構，并對其性能進行全面的分析是機械系統(tǒng)創(chuàng)新及應用的基礎性和關鍵性工作之一。本文以二自由度解耦球面并聯(lián)機構的分析與開發(fā)為目標，運用機構學理論以及計算機仿真技術等，較系統(tǒng)地進行了機...
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少自由度并聯(lián)機構具有相對較高的剛度、較少的驅(qū)動分支、較大的工作空間、較強的承載能力、結構簡單和容易控制等優(yōu)點。與傳統(tǒng)的6自由度并聯(lián)機構不同，少自由度并聯(lián)機構中存在結構上的約束，導致機構分支中產(chǎn)生了約束力旋量即約束力力矩。為確定機構的應力、精度和選擇...
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隨著高等空間機構學和機器人技術的發(fā)展，以并聯(lián)機構為理論依托的并聯(lián)機器人作為機器人技術的一個重要分支，對其理論和應用的研究日趨活躍。盡管不少學者已經(jīng)對并聯(lián)機構的構型、運動學、動力學、工作空間及奇異性等方面做了不同程度的研究，但是大部分工作仍然集中于...
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