基于視覺的四旋翼飛行器導航降落系統(tǒng)研究.pdf

1、目前，越來越多的無人飛行器應用于軍事領域和民事領域，隨著無人機的應用越來越廣泛，對無人機回收方式的研究成為無人機研究的主要方向。無人飛行器發(fā)生的飛行事故，多數(shù)是產生于無人機的回收過程。因此，安全可靠的飛行器回收方式成為研究的重點。隨著計算機視覺技術的發(fā)展，基于視覺的無人飛行器自主著陸回收方式成為科研人員研究的熱點問題。
　　本課題在該背景下對基于視覺的四旋翼飛行器自主著陸回收過程進行了深入的研究與學習，并利用Android手機平臺

2、進行導航降落系統(tǒng)設計。針對本課題的最終目標，主要研究內容如下：
　　（1）針對課題所選用的地面標識物以及基于Android平臺進行地面標識物的識別提取工作，最終采用ORB特征點檢測與匹配算法。通過編寫程序驗證該算法可以準確的提取出地面標識物；
　?。?）為了能在Android系統(tǒng)中實現(xiàn)對無人飛行器的控制操作，研究了經典的無人飛行器基于視覺的控制方法，并在該方法的基礎上提出了一種基于 Android手機物理特性控制無人飛行器的