基于視覺的四旋翼飛行器導(dǎo)航降落系統(tǒng)研究.pdf

1、目前，越來(lái)越多的無(wú)人飛行器應(yīng)用于軍事領(lǐng)域和民事領(lǐng)域，隨著無(wú)人機(jī)的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，對(duì)無(wú)人機(jī)回收方式的研究成為無(wú)人機(jī)研究的主要方向。無(wú)人飛行器發(fā)生的飛行事故，多數(shù)是產(chǎn)生于無(wú)人機(jī)的回收過程。因此，安全可靠的飛行器回收方式成為研究的重點(diǎn)。隨著計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)的發(fā)展，基于視覺的無(wú)人飛行器自主著陸回收方式成為科研人員研究的熱點(diǎn)問題。
　　本課題在該背景下對(duì)基于視覺的四旋翼飛行器自主著陸回收過程進(jìn)行了深入的研究與學(xué)習(xí)，并利用Android手機(jī)平臺(tái)

2、進(jìn)行導(dǎo)航降落系統(tǒng)設(shè)計(jì)。針對(duì)本課題的最終目標(biāo)，主要研究?jī)?nèi)容如下：
　　（1）針對(duì)課題所選用的地面標(biāo)識(shí)物以及基于Android平臺(tái)進(jìn)行地面標(biāo)識(shí)物的識(shí)別提取工作，最終采用ORB特征點(diǎn)檢測(cè)與匹配算法。通過編寫程序驗(yàn)證該算法可以準(zhǔn)確的提取出地面標(biāo)識(shí)物；
　?。?）為了能在Android系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人飛行器的控制操作，研究了經(jīng)典的無(wú)人飛行器基于視覺的控制方法，并在該方法的基礎(chǔ)上提出了一種基于 Android手機(jī)物理特性控制無(wú)人飛行器的