小行星著陸器附著機構原理樣機的研究.pdf

1、小行星探測是當代深空探測的前沿課題之一，小行星探測可以為太陽系的形成及其演化提供線索和依據(jù)，其上面的有機成分對研究地球上的生物起源有重要的指導意義，同時小行星上存在地球上的稀缺物質資源可能成為未來開發(fā)和利用的寶庫。因此研制出一種小行星著陸探測器的附著機構進行行星表面的著陸、取樣和勘測有著重要的意義。
　　受探測器的質量、存儲空間及小行星表面微重力環(huán)境等限制，本文設計了一種三腿式、可折疊的小行星附著機構。該機構通過緩沖器吸收著陸時的

2、沖擊能來保證著陸器不反彈，采用萬向節(jié)來調整著陸瞬間的姿態(tài)來保證著陸器不傾覆，最終通過錨定位機構使著陸器牢牢的固定在星體表面。同時，緩沖器可以調節(jié)著陸器基座的高低，萬向節(jié)可以調節(jié)著陸器的角度姿態(tài)。整個著陸架采用輕質材料的空間桁架結構，減小系統(tǒng)質量。
　　為獲得良好的著陸性能，著陸器采用半主動控制方式著陸。緩沖器的阻尼由電機能耗制動產(chǎn)生，阻尼系數(shù)通過IGBT斬波調阻來進行控制。
　　建立了附著機構著陸過程的動力學模型，借助Mat