六關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)軌跡仿真軟件開(kāi)發(fā).pdf

1、機(jī)械手廣泛應(yīng)用在工業(yè)、醫(yī)療業(yè)和汽車(chē)制造業(yè)等領(lǐng)域，六關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)械手屬于機(jī)械手中最典型的一種結(jié)構(gòu)。目前在激光加工技術(shù)中，六關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)械手能夠?qū)崿F(xiàn)加工件三維的切割和焊接。本論文以激光加工技術(shù)為背景，對(duì)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)做出了詳細(xì)的分析求解，最終做出可視化機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真軟件。本軟件能避免制造中誤加工帶來(lái)的風(fēng)險(xiǎn)，也能作為示教使用。本文主要研究了：
　　(1)闡述了機(jī)器人技術(shù)在工業(yè)及生活中的廣泛應(yīng)用，分析機(jī)械手仿真技術(shù)的背景及現(xiàn)階段的發(fā)展趨勢(shì)。

2、針對(duì)目前市場(chǎng)上仿真軟件中存在的一些問(wèn)題以及機(jī)械手在激光加工技術(shù)中的應(yīng)用，提出了本仿真軟件開(kāi)發(fā)的重要意義。
　　(2)對(duì)激光加工中六關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)械手CNC2000的實(shí)物具體分析，針對(duì)仿真技術(shù)中圖像顯示的技術(shù)設(shè)計(jì)了兩種不同的幾何建模方案并分別編碼實(shí)現(xiàn)，做出了機(jī)械手和加工場(chǎng)景的幾何模型。分析了兩種方案各自的特點(diǎn)，結(jié)合本次課題的背景選擇了最為適合的幾何建模方案。
　　(3)對(duì)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)行為建立了數(shù)學(xué)分析模型，求解了機(jī)械手運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的

3、正運(yùn)算和逆運(yùn)算。以求解的結(jié)果驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的幾何模型運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手加工軌跡的生成從而達(dá)到機(jī)械手運(yùn)動(dòng)軌跡仿真的效果。利用運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的特殊位姿的軟件顯示，驗(yàn)證了運(yùn)動(dòng)學(xué)正運(yùn)算和逆運(yùn)算的正確性。
　　(4)分析并設(shè)計(jì)了軟件的總體結(jié)構(gòu)，對(duì)軟件中的各個(gè)功能模塊逐一編碼實(shí)現(xiàn)并調(diào)試運(yùn)行。利用MFC應(yīng)用程序框架制作出交互性良好的顯示界面，闡述了軟件的功能及簡(jiǎn)單的操作方法。最后利用本軟件仿真了一個(gè)激光加工的實(shí)例，驗(yàn)證了軟件的仿真效果能夠達(dá)到預(yù)期的