火星表面大范圍漫游探測協(xié)同導航方法研究.pdf

1、對火星進行探測具有重大的科學價值,是國際上各航天機構對宇宙進行探索的重點。火星漫游器是一種高度智能化的機器人,其能夠在復雜惡劣的火星表面環(huán)境中進行科學探測,是目前我們人類對火星進行探測的最可靠的依賴工具。針對目前對火星漫游器自主導航提出的特殊要求,本文提出了一種能夠滿足火星漫游器進行大范圍漫游探測導航精度需求的協(xié)同導航方法。
　　首先,本文建立了激光雷達的數(shù)學仿真模型,給出了均勻高程圖的計算方法,這種方法包括原始數(shù)據(jù)處理、重采樣和

2、雙線性插值,在此基礎上,通過近鄰插值和局部最大值方法進行特征提取,最后利用基于DARCE(Data-AlignedRigidity-ConstrainedExhaustiveSearch)算法進行星表全局高程圖與局部三維地形圖的特征匹配。
　　其次,本文給出了基于立體視覺的火星漫游器運動估計算法,通過對立體相機采集的圖像數(shù)據(jù)進行處理,能夠初步估計火星漫游器的運動狀態(tài),并且能夠得出相鄰運動狀態(tài)的矩陣關系。
　　最后,利用星表全