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文檔簡介
1、近年來引領全球制造業(yè)全新變革的技術，3D打印技術迅速發(fā)展，徹底影響了制造業(yè)的生產(chǎn)方式，已在工業(yè)生產(chǎn)及人們生活中得到廣泛應用。但是，目前的3D打印機大多采用龍門式框架結構，設備體積較大，不方便攜帶。SCARA機器人，即平面關節(jié)型機器人，由于其具有體積小、傳動原理簡單、平面內運動柔性強等特點，應用于3D打印技術中，將使3D打印技術實現(xiàn)便攜式，具有較高的學術和實用價值。本文根據(jù)平面關節(jié)型SCARA機器人的技術，采用模塊化設計理念，設計了SCA
2、RA手臂式3D打印機。
首先，針對3D打印的工作需求，完成了手臂式3D打印機的整體結構設計方案，包括各個機械臂的結構組成和傳動系統(tǒng)。利用Solidworks軟件設計出了機器人的結構，選擇同步帶進行動力的傳輸，初步完成機械系統(tǒng)的設計。并對3D打印機上位機控制軟件repetier-host進行了介紹。
其次，對SCARA平面關節(jié)型機器人進行運動學分析，建立平面關節(jié)型機器人的運動學模型，運用D-H法對模型進行運動學分析，推
3、導出正逆運動學變換公式。選擇合適的軌跡規(guī)劃方法，通過調整位移、速度、加速度使手臂各關節(jié)位置變化連續(xù)、平滑、運動平穩(wěn)，并能達到精度要求。
再次，設計3D打印機的運動控制系統(tǒng)，選擇高性能的微控制器作為控制系統(tǒng)主芯片，通過合適的算法程序對3D打印機的運動系統(tǒng)和加熱系統(tǒng)進行更加精確的控制，以實現(xiàn)手臂式3D打印機的整體控制。
最后，通過整機測試，完善SCARA手臂式3D打印機的各項功能，總結SCARA平面關節(jié)型機器人在3D打印
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