3-CRU平動并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)研究.pdf

1、作為目前被廣泛采用的一種機(jī)構(gòu)，并聯(lián)機(jī)構(gòu)所具有的高剛度，大承載力以及高精度，低運(yùn)動慣性等優(yōu)點(diǎn)，這些優(yōu)點(diǎn)在高速或重載的場合尤其適用，而在長期的生產(chǎn)實(shí)踐中誕生的比應(yīng)用普遍的六自由度結(jié)構(gòu)更為簡單的少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，較低的制造和維護(hù)成本等突出優(yōu)點(diǎn)，而支鏈相同的三自由度平動并聯(lián)機(jī)構(gòu)更是受到了國內(nèi)外學(xué)者和研究人員以及相關(guān)研究機(jī)構(gòu)的持續(xù)關(guān)注。
　　本文所介紹的3-CRU平動并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有3條完全相同的CRU支鏈組，本文首先介紹了3-CRU平動并聯(lián)機(jī)

2、構(gòu)的特點(diǎn)并驗(yàn)證機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)目的正確性，并且驗(yàn)證機(jī)構(gòu)是否滿足預(yù)期的性能要求。之后建立機(jī)構(gòu)的運(yùn)動坐標(biāo)系和固定坐標(biāo)系，求解機(jī)構(gòu)的位置正解和位置反解，并建立速度和加速度的雅可比矩陣。隨后以此為基礎(chǔ)分析機(jī)構(gòu)運(yùn)動平臺的速度和加速度，在機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)的基礎(chǔ)上，計(jì)算隨著角度的變化機(jī)構(gòu)工作空間的變化情況，并利用MATLAB繪制在多個(gè)角度下3-CRU平動并聯(lián)機(jī)構(gòu)所具有的工作空間變換圖、工作空間形狀圖以及XOY截面圖，并且在已經(jīng)建立的3-CRU平動并聯(lián)機(jī)構(gòu)的速