小型飛行器基于視覺自主探索與場景理解.pdf

1、近年來，小型飛行器已從原來的軍用級產品轉變?yōu)閭€人消費級產品?？涩F階段大多數飛行器產品還是依賴手動操控，來完成一些簡單的航拍任務。如何使小型飛行器具有自主飛行能力，并以此為基礎完成復雜任務，成為了當今無人機領域中的研究熱點。
　　本文提出了一種基于單目視覺的自主環(huán)境探索與場景理解方法。為了保證自主系統(tǒng)的可靠定位和環(huán)境感知數據的實時采集與處理，飛行器實驗平臺配備了機載計算機以及GPS、攝像頭等傳感器。本文先以柵格分割方法為基礎，利用支

2、持向量機算法實現了自然道路的檢測，并標記出道路可通行區(qū)域。考慮到自主環(huán)境探索中航跡的平滑與連續(xù)，系統(tǒng)以3Hz的頻率為飛行器提供飛行航向信息，從而為后續(xù)飛行器基于視覺的自主場景理解提供技術保障。
　　飛行器場景理解任務包括對道路幾何參數的在線估計、道路阻塞判斷、以及大范圍室外場景地圖的構建。為了提高參數估計的準確性，本文基于圖像的顏色特征、紋理特征利用SLIC超像素分割對場景進行聚類，再利用自己設計研制的標定板，對飛行器飛行高度、地

3、面物體幾何參數、圖像分辨率三者之間進行標定，完成了對道路幾何參數的在線估計任務。機載視覺系統(tǒng)的多尺度空-地參數標定是后續(xù)地圖構建的前提與基礎。為了完成小型飛行器對野外大范圍場景的地圖構建，本文使用GPS系統(tǒng)記錄下飛行器環(huán)境探索中的自主飛行軌跡，實時估計道路寬度、道路長度等數據，并在線完成場景中的障礙物信息、顯著性物體信息的檢測，最終實現了大范圍室外地圖的構建。在室外自然場景中開展了一系列的飛行實驗與測試，實驗結果及數據分析表明論文所提方