基于帶約束多目標(biāo)進化算法研究及其在機械臂設(shè)計優(yōu)化中的應(yīng)用.pdf

1、國務(wù)院印發(fā)了《中國制造2025》規(guī)劃，根據(jù)規(guī)劃，機器人將成為重點領(lǐng)域之一。規(guī)劃指出，圍繞工業(yè)機器人、特種機器人，服務(wù)機器人應(yīng)用需求，積極研發(fā)新產(chǎn)品，促進機器人標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化發(fā)展，擴大市場應(yīng)用。突破機器人本體、關(guān)鍵零部件及系統(tǒng)集成設(shè)計制造等技術(shù)瓶頸。制造大國轉(zhuǎn)型升級成“智造”強國成為發(fā)展新趨勢，毫無疑問工業(yè)機器人無疑是我國制造業(yè)改革的重點領(lǐng)域之一。本文要研究的一個重點就是利用智能進化算法對機械臂進行優(yōu)化設(shè)計。結(jié)合機械臂結(jié)構(gòu)特點，以機械臂運

2、動學(xué)和動力學(xué)理論研究為基礎(chǔ)，以機械臂幾何參數(shù)和傳動系統(tǒng)參數(shù)為研究變量，以可操作性和重量為優(yōu)化目標(biāo)，利用帶約束的多目標(biāo)進化算法對機械臂的結(jié)構(gòu)以及傳動系統(tǒng)進行優(yōu)化設(shè)計。以實現(xiàn)對現(xiàn)有機械臂輕質(zhì)化和可操作性提高的目的。本文中用于研究對象的機械臂，一是UR5（Universal Robot5）機械臂，另一是實驗室自主研發(fā)的機械臂，論文的主要研究工作如下：
　?。?）針對UR5和自主研發(fā)的機械臂進行運動學(xué)建模。建立D-H坐標(biāo)系及運動學(xué)方程，求

3、解機械臂的正逆運動學(xué)。在機械臂正運動學(xué)方程的基礎(chǔ)上，分別利用蒙特卡洛法和 MATLAB機器人工具箱對機械臂的工作空間進行求解，得到機械臂工作空間三維云圖，從兩種方法的對比中，相互驗證了求解結(jié)果的合理性。
　?。?）對優(yōu)化設(shè)計問題進行描述。在滿足機械臂性能的前提下，希望得到質(zhì)量更輕，可操作性更高的機械臂。結(jié)合機械臂的結(jié)構(gòu)確定機械臂的幾何參數(shù)以及傳動系統(tǒng)中電機和減速器的型號作為設(shè)計變量。同時，在進行優(yōu)化時必須要滿足機械臂的幾何參數(shù)約束

4、，以及傳動系統(tǒng)中扭矩，轉(zhuǎn)速的約束。
　?。?）利用三種改進的約束多目標(biāo)優(yōu)化算法對機械臂的設(shè)計優(yōu)化問題進行求出最優(yōu)解。這三種算法分別是MOEAD-CDP、MOEAD-ACDP、MOEAD-IEps。MOEAD-CDP提出基于懲罰函數(shù)的一種約束處理方法，而不要任何懲罰參數(shù)。MOEAD-ACDP提出基于角度的支配原則。MOEAD-IEps提出一種改進的ε約束處理方法。
　?。?）針對已優(yōu)化出來的Pareto前沿上的解進行分析，研究