氣壓驅(qū)動軟體夾持裝置研究.pdf

1、傳統(tǒng)夾持裝置與抓持對象之間一般是剛性接觸，難以實(shí)現(xiàn)對易碎物品的抓取;其一般是針對特定任務(wù)設(shè)計(jì)，只能完成對特定對象的抓持，通用互換性較差。在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中，同一生產(chǎn)線上的產(chǎn)品種類不斷增多，同一工位的機(jī)械手常常面對不同的抓持對象。在這樣的背景下，研究一種柔順的、能適應(yīng)于多種產(chǎn)品的手爪就成為了當(dāng)前的一項(xiàng)新任務(wù)。
　　針對現(xiàn)有柔性手爪存在的不足，本文提出并研究了一種具有抓持易碎物品能力、具有良好柔順性的新型軟體手爪。與傳統(tǒng)機(jī)械手的點(diǎn)接觸方

2、案不同，該軟體手爪與抓持對象之間為面接觸，因而相同載荷下，抓持對象承受的壓力大為減少，從而有效避免了抓持對象受損的問題。同時(shí)在驅(qū)動介質(zhì)的作用下，該軟體手爪還能產(chǎn)生特定的變形，通過自身的變形形成一定的包絡(luò)空間，通過包絡(luò)的方式完成抓持。
　　本文的主要內(nèi)容包括:通過參考有關(guān)仿生學(xué)的研究以及國內(nèi)外軟體機(jī)器人的研究成果，提出了一種剛性與柔性相結(jié)合的手爪結(jié)構(gòu)方案，設(shè)計(jì)并制作了一種軟體驅(qū)動三觸手柔性手爪;建立了柔性手爪的驅(qū)動模型，包括手指擺動