串聯(lián)機械臂多鉸隙影響下末端位姿誤差研究.pdf

1、機器人是在運動副的相互連接下組成的一個多體系統(tǒng)，而運動副所含的間隙不僅會使定位出現(xiàn)偏差，還會導(dǎo)致兩元素發(fā)生沖擊碰撞，直接影響機器人的穩(wěn)定性和可靠性。
　　本文以 ABB機器人系統(tǒng)作為研究對象，抽取其為分析模型，并利用虛擬樣機技術(shù)進(jìn)行仿真實驗，分析由于鉸間隙的存在對機器人定位精度和穩(wěn)定性的影響，最終得到的結(jié)果亦可為不同工作條件下的機器人選取精度間隙提供參考依據(jù)。本文進(jìn)行的主要工作有以下幾方面：
　　（1）本文較為詳細(xì)介紹了D-

2、H坐標(biāo)法與位姿變換法，并將兩種方法結(jié)合建立了不含間隙機器人的逆運動學(xué)模型，求得了不含間隙機器人控制時所需要的各鉸接處的角位移廣義坐標(biāo)解析解，并將各角位移量視為已知量，建立了含間隙機器人的正運動學(xué)模型，求得含間隙機器人在實際運動時的位置坐標(biāo)；將此位置坐標(biāo)與無間隙機器人的工作目標(biāo)對比，得到位置變量值。
　?。?）以ABB機器人為研究原型，考慮機器人在豎直面的三個旋轉(zhuǎn)副，不考慮水平旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)副，通過SolidWorks分別對無間隙理想模

3、型和常用精度等級間隙值的機器人進(jìn)行了三維模型的建立。并采用ADAMS對仿真模型添加了重力、接觸等參數(shù)模擬實際工作的情況，同時分別對三個鉸接處添加了三個驅(qū)動，得到并分析了各精度間隙機器人空載不受力的各項運動學(xué)誤差。
　?。?）采用 ADAMS建立仿真模型時，又分別添加了與手腕垂直方向的三種恒力與變函數(shù)力，模擬在作業(yè)工況下，機器人末端執(zhí)行件受到不同恒力與變力時的運動情況，得到并分析了各間隙機器人的各項運動學(xué)誤差。在實際作業(yè)中，并不是一