雙電機(jī)聯(lián)合驅(qū)動伺服曲柄壓力機(jī)的協(xié)調(diào)控制研究.pdf

1、隨著近幾年伺服控制技術(shù)在國內(nèi)外的持續(xù)發(fā)展，以伺服驅(qū)動為主要驅(qū)動方式的機(jī)械壓力機(jī)也在市場上得到了迅猛的發(fā)展。但是，伺服壓力機(jī)在加工一些大型工件時需要很大的扭矩和沖壓力，為了解決這一問題，一般的思路就是利用更大功率、更大容量的伺服電機(jī)作為動力源，然而研發(fā)這類大功率、大容量的伺服電機(jī)所需要的投資遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過了企業(yè)在加工這些大型工件后所能獲得的效益，此時，工業(yè)上就采用多個小型伺服電機(jī)共同驅(qū)動一個伺服壓力機(jī)的方式來滿足工業(yè)領(lǐng)域內(nèi)的各種需求。在多電機(jī)聯(lián)

2、合驅(qū)動伺服壓力機(jī)多電機(jī)的位置同步、速度同步、力同步等關(guān)鍵技術(shù)方面，我國還面臨著知識創(chuàng)新和技術(shù)發(fā)展的雙重任務(wù)。本文對雙電機(jī)聯(lián)合驅(qū)動伺服曲柄壓力機(jī)的同步性和協(xié)調(diào)性問題做了深入的分析和相關(guān)的研究。
　　本文所作的主要研究工作包括以下四個方面：
　?。?）對雙電機(jī)聯(lián)合驅(qū)動伺服曲柄壓力機(jī)的三維實(shí)體模型進(jìn)行科學(xué)合理的簡化，根據(jù)簡化后的結(jié)果利用Solidworks軟件建立雙電機(jī)聯(lián)合驅(qū)動伺服曲柄壓力機(jī)的三維實(shí)體模型，然后將其導(dǎo)入ADAMS軟

3、件進(jìn)行一系列的設(shè)置，并對所建立的模型進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)仿真，為研究雙電機(jī)聯(lián)合驅(qū)動伺服曲柄壓力機(jī)的同步性和協(xié)調(diào)性問題提供了正確的虛擬樣機(jī)模型。
　　（2）充分利用拉格朗日方程和分析力學(xué)等數(shù)學(xué)工具建立了雙電機(jī)聯(lián)合驅(qū)動伺服曲柄壓力機(jī)的數(shù)學(xué)模型，并且驗(yàn)證了其正確性。
　?。?）針對雙電機(jī)聯(lián)合驅(qū)動伺服曲柄壓力機(jī)同步性和協(xié)調(diào)性控制系統(tǒng)的非線性變化特點(diǎn)，首先根據(jù)其數(shù)學(xué)模型選擇常規(guī)的PID控制方法和魯棒性強(qiáng)的滑模變結(jié)構(gòu)（VSC）控制方法分別設(shè)計了