多用途氣動機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計

1、最新 精品 Word 歡迎下載 可修改多用途氣動機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計 多用途氣動機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計摘要 摘要 本文簡要介紹了工業(yè)機(jī)器人的概念，機(jī)械手硬件和軟件的組成，即 PLC 控制的氣動機(jī)械手的系統(tǒng)工作原理，機(jī)械手各個部件的整體尺寸設(shè)計，氣動技術(shù)的特點(diǎn)，PLC 控制的特點(diǎn)。本文對機(jī)械手進(jìn)行總體方案設(shè)計，確定了機(jī)械手的坐標(biāo)形式和自由度，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時，設(shè)計了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)，設(shè)計了機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)，計算出了手腕轉(zhuǎn)動時所需

2、的驅(qū)動力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩。設(shè)計了機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)。設(shè)計出了機(jī)械手的氣動系統(tǒng)，繪制了機(jī)械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量。利用可編程序控制器對機(jī)械手進(jìn)行控制，選取了合適的 PLC 型號，根據(jù)機(jī)械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，畫出了機(jī)械手的工作時序圖，并繪制了可編程序控制器的控制程序。關(guān)鍵詞： 關(guān)鍵詞： 工業(yè)機(jī)器人 機(jī)械手 氣動 可編程序控制器（PLC）Structural Design of Mult

3、i-purpose Pneumatic RobotAbstract At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the Eller. Dairy information of the development briefly. What’s more, the paper accounts for the background a

4、nd the primary mission of the topic. The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator, tells out the free-degree and the form of coordinate. At the same time, the paper gives out the pri

5、mary specification parameter of this manipulator,The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator. This paper designs the structure of the wrist, computes the needed moment of

6、 the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump.The paper designs the structure of the arm.The paper designs the system of air pressure drive and draws the work principle chart, the manipulator u

7、ses PLC to control. The paper institutes two control schemes of PLC according to the work flow of the manipulator. The paper draws out the work time sequence chart and the trapezium chart. What’s more, the paper workout

8、the control program of the PLC, KEY WORDS: industrial robot manipulator pump air pressure drive PLC最新 精品 Word 歡迎下載 可修改6.1 氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖及元器件的選擇． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．25第七章

9、 第七章 機(jī)械手的 機(jī)械手的 PLC PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計 控制系統(tǒng)設(shè)計7.1 可編程序控制器的選擇及工作過程． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．267.2 可編程序控制器的使用步驟． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．

10、． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．277.3 機(jī)械手可編程序控制器控制方案． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．28控制系統(tǒng)的工作原理及控制要求氣動機(jī)械手的工作流程I/0 分配梯形圖設(shè)計第八章 第八章 結(jié)論 結(jié)論． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．

11、． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．36致謝 致謝． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．