氣動肌肉外文翻譯--氣動肌肉驅(qū)動并聯(lián)機器人的自適應(yīng)性魯棒姿態(tài)控制（譯文）

1、中文 中文 4170 字Zhu X. Adaptive robust posture control of a pneumatic muscles driven parallel manipulator[C]// Mechatronic Systems. 2006:764--769.外 文 翻 譯ADAPTIVE ROBUST POSTURE CONTROL OF A PNEUMATIC MUSCLES DRIVEN PARALLEL

2、MANIPULATOR氣動肌肉驅(qū)動并聯(lián)機器人的自適應(yīng)性 氣動肌肉驅(qū)動并聯(lián)機器人的自適應(yīng)性魯棒姿態(tài)控制 魯棒姿態(tài)控制系 別： 別：機械與汽車工程系 機械與汽車工程系專 業(yè) 名稱：機械設(shè)計制造及其自動化 機械設(shè)計制造及其自動化學 生 姓名： 名：學 號： 號：指導教師姓名、職 指導教師姓名、職2圖 1 氣動肌肉驅(qū)動并聯(lián)機械手的結(jié)構(gòu)氣動肌肉動力學模型存在嚴重的非線性變動參數(shù)，包括各種摩擦，遲滯和溫度收縮力，這些因素使得氣動

3、肌肉的精確位置不能得到控制，這在過去的幾年中已經(jīng)獲得了極大的關(guān)注。雖然已完成大量對氣動肌肉的控制研究，但他們大多都不考慮氣動肌肉的壓力，動力學，橡膠的管內(nèi)的壓力和流量之間的動態(tài)關(guān)系。沒有考慮壓力動力學主要處理 單位或拮抗肌肉致動器的控制器設(shè)計的研究較少。這項研究需要精確的系統(tǒng)模型和擾動動態(tài)下的匹配條件。在本文中，考慮了并聯(lián)機器人的氣動肌肉示于圖驅(qū)動的姿態(tài)控制，其中每個氣動肌肉是由兩個快速切換閥控制。這樣的系統(tǒng)不僅能控制一切與氣動肌肉有關(guān)

4、的狀態(tài)，也是耦合的多輸入多輸出（MIMO）增加難度的并聯(lián)機器人動力學系統(tǒng)。自適應(yīng)魯棒控制方法應(yīng)用于減少集中未知不確定非線性和參數(shù)不確定性，很大程度上在使用 一定的魯棒反饋控制補償模型不確定性的影響。所提出的控制器設(shè)計明確考慮到交流計數(shù)的壓力動態(tài)的影響。因此，高跟蹤性能的實踐驗證了所獲得的實驗結(jié)果。2．動態(tài)模型 ．動態(tài)模型對并聯(lián)機器人的幾何結(jié)構(gòu)如圖 1 所示，它由一個移動平臺，基礎(chǔ)平臺，中心桿和三 個氣動肌肉組成。氣動肌肉與移動平臺和基礎(chǔ)

5、平臺，由球形關(guān)節(jié)連接，這是均勻分布在各自的平臺上的一個圓圈。中心柱剛性固定于基座平臺，由一個球頭連接到移動平臺。 并聯(lián)機器人的姿態(tài)是通過三個獨立的角度定義。滾動角度 Xθ繞 X 軸，Yθ俯仰角和偏航角 Zθ繞 Z 軸，雙速切換閥是用來調(diào)節(jié)每個氣動肌肉的壓力的，而這種組合的組件被稱為 隨后的驅(qū)動單元。假設(shè)移動平臺的慣性矩陣是 I（θ） ，機械手平行矢量角速度矢量的變 換矩陣是 G（θ） 、球形接頭粘性摩擦系數(shù)矩陣為 C S = diag（