高速并聯(lián)工業(yè)機械手臂分析設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、并聯(lián)機器人與串聯(lián)機器人構(gòu)成互補關(guān)系，極大地擴展了機器人的應(yīng)用領(lǐng)域。相對于串聯(lián)機器人，并聯(lián)機器人具有結(jié)構(gòu)剛度大、負(fù)載自重比高、載荷能力強、動態(tài)性能好等一系列優(yōu)點，其中，Delta機器人是迄今為止設(shè)計最為成功的并聯(lián)機器人之一。目前，已經(jīng)成功應(yīng)用于食品和藥品等包裝行業(yè)。本文將著重闡述Delta兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機器人，全文工作和成果概括如下：
　　⑴建立了Delta兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機器人三維模型，并使用低速大扭矩高精度直驅(qū)力矩電機

2、作為機器人的驅(qū)動電機，提高了機器人的效率和精度。
　?、平⒘藱C器人的運動學(xué)逆解、正解數(shù)學(xué)模型，建立了簡化的機器人拉格朗日動力學(xué)數(shù)學(xué)模型，并對機器人的工作空間和奇異位形進行了分析。
　　⑶為了使得已經(jīng)設(shè)計的機器人能夠高速、高精度平穩(wěn)運行，使用關(guān)節(jié)空間、工作空間和混合空間方法對機器人進行了軌跡規(guī)劃，并利用動力學(xué)模型進行了相應(yīng)的優(yōu)化，最終通過實驗驗證了軌跡規(guī)劃算法的可行性。
　?、仁褂闷胀≒C機，采用Linux系統(tǒng)下的機器