XYZR焊接機(jī)器人小車結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及特性研究.pdf

1、焊接機(jī)器人代表著一個(gè)國(guó)家的工業(yè)技術(shù)水平，對(duì)工業(yè)生產(chǎn)影響很大。焊接機(jī)器人廣泛應(yīng)用于汽車工業(yè)，工程機(jī)械；在工程機(jī)械等大型機(jī)械中，焊接對(duì)象有些是中厚鋼板，由于中厚鋼板的特性焊接時(shí)不易移動(dòng)，需要可移動(dòng)機(jī)器人對(duì)其進(jìn)行焊接工作。本文基于現(xiàn)有的一些直角坐標(biāo)機(jī)器人的技術(shù)并結(jié)合本課題的任務(wù)要求設(shè)計(jì)了一款 XYZR焊接機(jī)器人，并制作了示教樣機(jī)，最后對(duì)示教樣機(jī)進(jìn)行了測(cè)試。本文主要從以下幾個(gè)方面進(jìn)行研究：
　?。?）機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與標(biāo)準(zhǔn)件選型。根據(jù)課題

2、的任務(wù)要求以及結(jié)合參考現(xiàn)有的機(jī)器人結(jié)構(gòu)，提出 XYZR焊接機(jī)器人各部件合理的結(jié)構(gòu)形式，并對(duì)結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行計(jì)算與標(biāo)準(zhǔn)件選型，最后利用Pro/E三維結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)軟件建立XYZR焊接機(jī)器人模型，以及對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。
　?。?）基于D-H參數(shù)法推導(dǎo)出XYZR焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。利用D-H參數(shù)法建立XYZR焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并對(duì)機(jī)器人的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行理論推導(dǎo)。
　?。?）基于虛擬樣機(jī)技術(shù)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行性能分析。基于