雙輪自平衡小車小車開題報(bào)告(doc)

1、 Harbin University Of Science And Technology科 研 訓(xùn) 練 開 題 報(bào) 告兩輪自平衡車系統(tǒng)設(shè)計(jì) 兩輪自平衡車系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)校：哈爾濱理工大學(xué) 學(xué)院：自動(dòng)化學(xué)院 專業(yè)：電子信息科學(xué)與技術(shù) 班級(jí)：電技 11-1 姓名：鄧敏 學(xué)號(hào)

2、：1112020103 日期：2014.12.08 的限制小。多輪(三輪或以上)移動(dòng)小車雖然可以穩(wěn)定地平衡，可是重心過高則小車啟動(dòng)或急停時(shí)，有傾倒的危險(xiǎn)。因此重心必須要求很低，設(shè)計(jì)時(shí)總是拉大小車的水平截面積，降低高度。這樣會(huì)造成小車體積變大，質(zhì)量增加，某些功能會(huì)受到限制。兩輪自平衡移動(dòng)小車卻無這方面的約束，重心的高低引起的不平衡已經(jīng)通過動(dòng)態(tài)平衡原理解決。因此重心的高低無嚴(yán)格限制，節(jié)省占地面積，可

3、用在場(chǎng)地面積較小或要求靈活運(yùn)輸?shù)膱?chǎng)合；（7) 驅(qū)動(dòng)功率較小，為電池長(zhǎng)時(shí)間供電提供了可能，為環(huán)保輕型車提供了一種新的思路。鑒于這些特點(diǎn)，兩輪自平衡小車有著相當(dāng)廣泛的應(yīng)用前景。兩輪自平衡小車是一個(gè)集動(dòng)態(tài)決策和規(guī)劃、環(huán)境感知、行為控制和執(zhí)行等多種功能于一體的綜合復(fù)雜系統(tǒng)，其關(guān)鍵是在解決自平衡的同時(shí)，還能夠適應(yīng)在各種環(huán)境下的控制任務(wù)。通過運(yùn)用外速度傳感器、角速度傳感器等，可以實(shí)現(xiàn)小車的平衡自主前進(jìn)。近十年來，兩輪自平衡機(jī)器人引起同外許多研究機(jī)構(gòu)