工業(yè)機器人設(shè)計畢業(yè)論文

1、目 錄前言................................................................2第一章 緒論.........................................................31.1 引言.........................................................31.2 工業(yè)機器人的含義及技術(shù)概述...

2、................................41.3 機器人的組成及分類...........................................41.4 工業(yè)機器人的發(fā)展及國內(nèi)外發(fā)展趨勢.............................6第二章 工業(yè)機器人的設(shè)計............................................102.1 機器手的設(shè)計方法..........

3、..................................102.1.1 機械手的選擇與分析.....................................102.1.2 直角坐標機器人的設(shè)計方法 ..............................112.2 機器手的結(jié)構(gòu)設(shè)計............................................152.2.1 機械手的選擇與分析......

4、...............................152.2.2 機械手的傳動部件設(shè)計...................................162.2.3 機械手的臀部設(shè)計.......................................172.3 SC900 三軸伺服驅(qū)動機器人機構(gòu)的特點 ..........................18第三章 工業(yè)機器人的機械系統(tǒng)設(shè)計..........

5、..........................193.1 工業(yè)機器人的運動系統(tǒng)分析....................................193.1.1 機器人的運動概述.......................................193.2 SC900 三軸伺服驅(qū)動機器人機構(gòu)的運動控制 ......................213.1.1 機器人的驅(qū)動方式..................

6、.....................21第四章 SC900 三軸伺服驅(qū)動機器人典型零件的設(shè)計 ......................224.1 伺服電機的選擇..............................................224.2 減速機的選擇................................................244.3 齒輪齒條的選擇................

7、..............................25 4.4 導(dǎo)軌的選擇..................................................33 第五章 結(jié)論........................................................37致謝..........................................................

8、.....38參考文獻...........................................................39附件：SC900 三軸伺服驅(qū)動機器人機構(gòu)總裝配圖附件：SC900 三軸伺服驅(qū)動機器人機構(gòu)的零件圖附件： 畢業(yè)論文光盤資料第一章 緒 論1.1 引言工業(yè)機器人誕生于20世紀60年代,在20世紀90年代得到迅速發(fā)展,是最先產(chǎn)業(yè)化的機器人技術(shù)。它是綜合了計算機、控制論、機構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工

9、智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù),是當代研究十分活躍、應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。它的出現(xiàn)是為了適應(yīng)制造業(yè)規(guī)?；a(chǎn),解決單調(diào)、重復(fù)的體力勞動和提高生產(chǎn)質(zhì)量而代替人工作業(yè)。在我國,工業(yè)機器人的真正使用到現(xiàn)在已經(jīng)接近20多年了,已經(jīng)基本實現(xiàn)了試驗、引進到自主開發(fā)的轉(zhuǎn)變,促進了我國制造業(yè)、勘探業(yè)等行業(yè)的發(fā)展。機械手是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產(chǎn)線中，機械人的研制和生產(chǎn)已成為高技

10、術(shù)鄰域內(nèi)，迅速發(fā)殿起來的一門新興的技術(shù)，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。當代柔性自動化生產(chǎn)的建立和廣泛應(yīng)用，取決于作為科技進步的催化劑的機床制造、機器人技術(shù)、計算機技術(shù)、微電子技術(shù)、儀器制造等技術(shù)的加速發(fā)展。工業(yè)機器人是

11、多品種的經(jīng)常更換產(chǎn)品的生產(chǎn)過程自動化的通用手段。在機械制造中，工業(yè)機器人既有效地用于柔性生產(chǎn)系統(tǒng)組成工藝裝備的基本工序中，也有效地用于輔助操作中。工業(yè)機器人與傳統(tǒng)自動化手段不同之處，首先在于它在各種生產(chǎn)功能上的通用性和重新調(diào)整的柔性。在柔性生產(chǎn)系統(tǒng)中，工業(yè)機器人廣泛應(yīng)用于數(shù)控機床、鍛壓機床、鑄造機械和倉儲設(shè)備上，以完成傳送裝備和其它操作。工業(yè)機器人和基本工藝裝備、輔助手段以及控制裝置一起形成各種不同形式的機器人技術(shù)綜合體—柔性生產(chǎn)系統(tǒng)基