基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的汽車四輪轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)研究.pdf

1、四輪轉(zhuǎn)向（Four-Wheelsteering4WS）是指在車輛轉(zhuǎn)向時，除了前輪轉(zhuǎn)向外，后輪也參加轉(zhuǎn)向。由于四輪轉(zhuǎn)向具有使車輛在低速時機動靈活性好，能夠大大減小汽車的轉(zhuǎn)向半徑；在高速時具有很好側(cè)向穩(wěn)定性，能夠提高汽車的主動安全性和操縱穩(wěn)定性，論文對此特性進行了研究。 論文對已建立的車輛4WS的二自由度模型、線性三自由度和非線性三自由度進行了分析和比較，確定了非線性三自由度模型為研究對象。由于該模型具有較強的非線性，即時求解非常困

2、難，本文利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的能比較精確的求解非線性特點，確定了網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu)，建立了帶反饋的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，并在設(shè)定的誤差精度情況下，在MATLAB中進行訓(xùn)練，使其能代替原數(shù)學(xué)模型。將訓(xùn)練好的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)化為具有多輸入、多輸出端口和動力學(xué)行為的SIMULINK模塊。針對該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，設(shè)計出PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器。把PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制效果和四輪轉(zhuǎn)向比例控制、反饋控制和前輪轉(zhuǎn)向進行比較，代入車輛參數(shù)進行仿真，可以看到神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制效果優(yōu)于其他三種控制效果。