低速環(huán)境下的智能車無人駕駛技術研究.pdf

1、智能車是一種涉及環(huán)境感知、人工智能、自動控制、車輛工程等多種學科的全新汽車概念和產(chǎn)品。無人駕駛作為智能車的關鍵技術和研究方向，已經(jīng)引起了國內(nèi)外諸多部門、企業(yè)、學校的高度重視，并取得了一定的研究成果。城市環(huán)境作為智能車的重點應用領域，由于其復雜的道路環(huán)境，成為了無人駕駛技術研究的重點和難點。
　　本文以低速環(huán)境，特別是半結構化的城市交通環(huán)境作為研究對象，以實現(xiàn)無人駕駛相關關鍵技術作為研究目標。本文研究內(nèi)容主要概括為以下幾個方面:

2、r>　　(1)對智能車和無人駕駛技術進行了深入調(diào)研，詳細設計并分析了本文所用智能車的平臺架構和無人駕駛方案，為本文無人駕駛關鍵技術的實現(xiàn)奠定了基礎。
　　(2)針對道路識別，本文提出了一種基于攝像頭和激光雷達的道路邊緣檢測方法。該方法通過對圖像處理結果和雷達分析結果進行數(shù)據(jù)融合可獲得準確的道路邊緣。
　　(3)針對障礙物檢測，本文提出了一種基于激光雷達的障礙物檢測與避撞方法，該方法通過分析雷達數(shù)據(jù)獲得障礙物所在的模糊區(qū)域，并