汽車四輪轉向建模與仿真研究.pdf

1、四輪轉向是汽車領域的新技術。與二輪轉向汽車相比，四輪轉向汽車有如下優(yōu)點：低速轉彎時，轉向半徑小，汽車的靈活性高；高速行駛時，能迅速地改變車道，提高了汽車的操縱穩(wěn)定性。 本文在四輪轉向(Four Wheel Steering)、4WS系統(tǒng)的動力學特性和控制研究上進行了一些探索，主要完成了以下工作： 首先系統(tǒng)地介紹了4WS的系統(tǒng)組成，并對4WS的轉向過程進行了研究，分別分析了4WS在高速和低速下的轉向特性，得出了其與普通2W

2、S的區(qū)別和優(yōu)勢所在，及其在故障處理方面的優(yōu)勢策略。在對4WS進行研究的基礎上，建立了汽車2WS二自由度線性模型、4WS二自由度線性模型、4WS三自由度線性模型。 分析了4WS模型中的非線性因素，其中著重研究了輪胎非線性對汽車四輪轉向系統(tǒng)的轉向特性及行駛穩(wěn)定性的影響，介紹了一些常見的輪胎模型，并分別對其特點進行了介紹，選擇“魔術”公式來表達側偏力與側偏角的關系。在對輪胎進行大量實驗研究的基礎上，擬合出輪胎的側偏力與側偏角關系曲線，