電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制策略研究與控制器開(kāi)發(fā).pdf

1、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是控制汽車(chē)行駛路線和方向的重要裝置,其性能直接影響到汽車(chē)的操縱性能和穩(wěn)定性能。由于電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(EPS.ElectricPower Steering)既能改善駕駛者的轉(zhuǎn)向操縱感覺(jué),又能減輕駕駛者的體力消耗,還能提高汽車(chē)的轉(zhuǎn)向性能和安全性,且有利于環(huán)保,符合現(xiàn)代汽車(chē)電子化、智能化發(fā)展的要求,已成為現(xiàn)代動(dòng)力轉(zhuǎn)向技術(shù)研究的焦點(diǎn)。
　　 首先,詳細(xì)分析了EPS系統(tǒng)的基本構(gòu)造及工作原理。運(yùn)用拉格朗日方法得到電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的微

2、分動(dòng)力學(xué)方程,為了便于進(jìn)一步的分析,將微分方程轉(zhuǎn)化為狀態(tài)空間方程,通過(guò)動(dòng)態(tài)時(shí)域分析方法對(duì)所建模型初始狀態(tài)下的性能進(jìn)行分析。
　　 接著,針對(duì)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是一個(gè)多輸入多輸出,且含有一定程度非線性、時(shí)變環(huán)節(jié)的機(jī)電系統(tǒng),具有結(jié)構(gòu)性攝動(dòng)和非結(jié)構(gòu)性攝動(dòng)等不確定性因素,引入了魯棒控制策略,研究了性能指標(biāo)和權(quán)函數(shù)的選擇,并利用Matlab軟件對(duì)控制策略進(jìn)行仿真,研究了助力誤差和路感的控制效果,驗(yàn)證控制策略的有效性。
　　 再次,在

3、ECU的硬件電路設(shè)計(jì)方面,本文主要涉及單片機(jī)芯片的選擇、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)與改進(jìn)、過(guò)電流保護(hù)電路、繼電器控制電路、電磁離合器控制及檢測(cè)電路、信號(hào)采集電路(扭矩信號(hào)處理電路和車(chē)速及發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)處理電路)、電源電路、故障輸出電路等。并且采用相關(guān)的硬件抗干擾的措施和方法。完成了控制器電路板設(shè)計(jì)工作,并進(jìn)行了實(shí)物的研制。在軟件方面,研究了EPS系統(tǒng)ECU的軟件組成和工作流程圖及算法實(shí)現(xiàn)。
　　 最后,對(duì)開(kāi)發(fā)的控制器硬件進(jìn)行了部分測(cè)試,重