無人駕駛車輛控制方式研究.pdf

1、隨著科學技術(shù)的發(fā)展，電子化、信息化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化已成為未來車輛的發(fā)展趨勢。無人駕駛車輛則是該發(fā)展趨勢的最佳體現(xiàn)。無人駕駛車輛包括兩類：一類是遙控車輛，另一類是自主車輛。本文以無人駕駛車輛模型為對象，研究基于機器視覺的自動引導、基于ZigBee總線的無線控制和基于CAN總線的有線控制等三種控制方式。主要內(nèi)容包括： 在深入研究PAL制式CCD攝像頭的信號構(gòu)成及工作原理的基礎(chǔ)上，通過飛思卡爾16位單片機MC9S12XEP100進行視

2、頻數(shù)據(jù)采集，由LCD實時顯示，為視頻采集處理結(jié)果監(jiān)測和視覺引導的調(diào)試提供了便利。視頻數(shù)據(jù)經(jīng)引導軌跡和路況識別運算后用于車輛的速度控制和轉(zhuǎn)向控制，實現(xiàn)了車輛的加速、減速和倒車。 在深入研究ZigBee協(xié)議棧的基礎(chǔ)上，通過自定義通信協(xié)議，實現(xiàn)了ZigBee控制器和接收機雙向無線數(shù)據(jù)通信。單片機MC9S12XEP100根據(jù)對接收機轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)的處理結(jié)果，采用命令字的方式，調(diào)用相應(yīng)的轉(zhuǎn)向和速度控制函數(shù)，控制車輛的運行。同時，車輛運行狀態(tài)可通

3、過無線方式發(fā)送給ZigBee控制器及數(shù)據(jù)采集PC，以供在線或離線數(shù)據(jù)處理、分析及顯示。 通過深入分析CAN協(xié)議，完成了通信協(xié)議的自定義，CAN控制器發(fā)送命令字符給車模主控制板上的CAN收發(fā)器，通過MSCAN控制器觸發(fā)單片機MC9S12XEP100內(nèi)部的中斷，根據(jù)接收的命令字調(diào)用相應(yīng)的轉(zhuǎn)向和速度控制函數(shù)，實現(xiàn)對車輛的運行控制?？梢愿鶕?jù)需要通過CAN總線將車輛狀態(tài)發(fā)送到CAN遙控器及數(shù)據(jù)采集PC，以備數(shù)據(jù)保存和處理。 為驗證