四輪轉(zhuǎn)向叉車的建模及操縱穩(wěn)定性研究.pdf

1、電動叉車作為一種常用的工業(yè)搬運(yùn)車輛，由于其負(fù)載較重，工作空間狹小，因此對其轉(zhuǎn)向特性的要求要比其他車輛高。四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)是對車輛的前輪和后輪同時進(jìn)行控制以改善轉(zhuǎn)向特性的一種車輛動力學(xué)控制技術(shù)，將四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)應(yīng)用于電動叉車上可有效提高電動叉車的轉(zhuǎn)向特性。與傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的叉車相比具有轉(zhuǎn)向半徑小，操作靈活等特點。且基于線控技術(shù)的四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其取消了傳統(tǒng)后輪轉(zhuǎn)向叉車上方向盤與轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的機(jī)械連接，克服了機(jī)械結(jié)構(gòu)對轉(zhuǎn)向特性的約束，極大地提高了

2、叉車設(shè)計的靈活性。
　　本文結(jié)合合肥搬易通公司生產(chǎn)的TFC35型電動叉車，首先對基于線控轉(zhuǎn)向技術(shù)的四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的原理和主要組成部分進(jìn)行了分析與研究。其次根據(jù)牛頓矢量力學(xué)體系，給出二自由度四輪轉(zhuǎn)向叉車動力學(xué)模型，之后又采用拉格朗日方法推導(dǎo)出電動叉車三自由度四輪轉(zhuǎn)向動力學(xué)模型，利用MATLAB軟件搭建其仿真模型，在同樣的仿真參數(shù)下，結(jié)果表明兩種動力學(xué)模型具有一致的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)結(jié)果，由于三自由度動力學(xué)模型多考慮了側(cè)傾因素，比二自由度動力學(xué)模