兩輪驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及其本體緩沖設(shè)計(jì).pdf

1、|【IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIlY3344856分類號(hào)密級(jí)UDC——編號(hào)、矽移哆Zz土軍學(xué)位論文兩輪驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及其本體緩沖設(shè)計(jì)(題目和副題)上官望義(作者姓名)指導(dǎo)教師姓名、學(xué)銜、職稱：黃玉美教授、申請(qǐng)學(xué)位亟提交論文日期’：2QQ3：蘭，“‘工程領(lǐng)域墊邋鹽燮魚塾坐論文答辯日期20033授予學(xué)位單位和授予學(xué)位日期西安理工大學(xué)答辯委員會(huì)主席評(píng)閱人摘要題目兩輪驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及其本體緩沖設(shè)計(jì)作者上官望義簽名

2、導(dǎo)師姓名、職稱黃玉美教授、博導(dǎo)簽名答辯日期少；；坊摘要本文對(duì)兩輪差速驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)及其本體緩沖設(shè)計(jì)進(jìn)行了探討，在對(duì)平面運(yùn)動(dòng)物體運(yùn)動(dòng)分析的基礎(chǔ)上結(jié)合四種常用車輪的數(shù)學(xué)模型，推導(dǎo)出了一個(gè)通用的移動(dòng)機(jī)器人堆積方程，在此基礎(chǔ)上分析了移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)能力、并針對(duì)兩輪差速構(gòu)型推導(dǎo)了速度正解與逆解；使用Muir和Newman的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模方法，推導(dǎo)了移動(dòng)機(jī)器人上點(diǎn)及連桿坐標(biāo)系位姿、速度變換關(guān)系矩陣及求解方法；在移動(dòng)機(jī)器人位姿識(shí)別方法中結(jié)合差速驅(qū)

3、動(dòng)構(gòu)型對(duì)航位推算法進(jìn)行了分析：推導(dǎo)了一種理論精度較高的航位推算算法，并使用MATLAB對(duì)其與傳統(tǒng)的推算算法在跟蹤圓弧軌跡情況下一進(jìn)行了仿真；最后針對(duì)本文所研究的機(jī)器人給出了一種比較系統(tǒng)、可靠的緩沖結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)思路，較好地解決了移動(dòng)機(jī)器人作業(yè)過程中外界因素及本身設(shè)計(jì)中引入的各種不確定誤差問題；本論文研究成果己在本實(shí)驗(yàn)室所開發(fā)的樣機(jī)上得到實(shí)現(xiàn)，經(jīng)過應(yīng)用與考核證明其中的分析與設(shè)計(jì)是切實(shí)可行的。關(guān)鍵詞：輪式移動(dòng)機(jī)器人，差速驅(qū)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)學(xué)，移動(dòng)能力，齊