工業(yè)機(jī)器人技術(shù)題庫判斷題1工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)控制

1、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)題庫工業(yè)機(jī)器人技術(shù)題庫一、判斷題第一章1、工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成。2、被譽(yù)為“工業(yè)機(jī)器人之父”的約瑟夫英格伯格最早提出了工業(yè)機(jī)器人概念。3、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件組成。4、示教盒屬于機(jī)器人環(huán)境交互系統(tǒng)。5、直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍為圓柱形狀。6、機(jī)器人最大穩(wěn)定速度高允許的極限加速度小則加減速的時(shí)間就會(huì)長一些。7、承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的特定位

2、姿上所能承受的最大質(zhì)量。第二章1、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和機(jī)座。2、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。3、工業(yè)機(jī)器人的手我們一般稱為末端操作器。4、齒形指面多用來夾持表面粗糙的毛坯或半成品。5、吸附式取料手適應(yīng)于大平面、易碎、微小的物體。6、柔性手屬于仿生多指靈巧手。7、擺動(dòng)式手爪適用于圓柱表面物體的抓取。8、柔順性裝配技術(shù)分兩種：主動(dòng)柔順裝配和被動(dòng)柔順裝配。9、一般工業(yè)機(jī)器人手臂有4

3、個(gè)自由度。10、機(jī)器人機(jī)座可分為固定式和履帶式兩種。11、行走機(jī)構(gòu)按其行走運(yùn)動(dòng)軌跡可分為固定軌跡和無固定軌跡兩種方式。12、機(jī)器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指靈巧手。13、手腕按驅(qū)動(dòng)方式來分，可分為直接驅(qū)動(dòng)手腕和遠(yuǎn)距離傳動(dòng)手腕。第三章1、正向運(yùn)動(dòng)學(xué)解決的問題是：已知手部的位姿，求各個(gè)關(guān)節(jié)的變量。2、機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程只局限于對(duì)靜態(tài)位置的討論。第四章1、用傳感器采集環(huán)境信息是機(jī)器人智能化的第一步。2、視覺獲得的感知信息占人對(duì)外界

4、感知信息的60%。3、工業(yè)機(jī)器人用力覺控制握力。4、超聲波式傳感器屬于接近覺傳感器。5、光電式傳感器屬于接觸覺傳感器。6、噴漆機(jī)器人屬于非接觸式作業(yè)機(jī)器人。7、電位器式位移傳感器，隨著光電編碼器的價(jià)格降低而逐漸被取代。8、光電編碼器及測(cè)速發(fā)電機(jī)，是兩種廣泛采用的角速度傳感器。9、多感覺信息融合技術(shù)在智能機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用則提高了機(jī)器人的認(rèn)知水平。第五章1、機(jī)器人控制系統(tǒng)必須是一個(gè)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。叫工作區(qū)域。第二章1、工業(yè)機(jī)器人的末端操作

5、器，大致可分為以下幾類：取料手、吸附式取料手、專用操作器及轉(zhuǎn)換器、靈巧手、其他手。2、平面平行移動(dòng)機(jī)構(gòu)都采用的鉸鏈機(jī)構(gòu)。3、在通用機(jī)器人上安裝焊槍就成為一臺(tái)機(jī)器人安裝擰螺母機(jī)則成為一臺(tái)機(jī)器人。4、換接器由兩部分組成：和。5、彈性力手爪的特點(diǎn)是其夾持物體的抓力是由彈性元件提供的不需要專門的驅(qū)動(dòng)裝置在抓取物體時(shí)需要一定的而在卸料時(shí)則需要一定的。6、按機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)形式分，手臂有運(yùn)動(dòng)的，有運(yùn)動(dòng)的，還有復(fù)合運(yùn)動(dòng)的。7、按手臂的結(jié)構(gòu)形式區(qū)分，手

6、臂有單臂式、及3種。8、機(jī)器人手臂的、及橫向（或縱向）移動(dòng)均屬于直線運(yùn)動(dòng)。9、機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式一般有三種、、電動(dòng)。10、是目前所有驅(qū)動(dòng)裝置中最廉價(jià)的動(dòng)力源。第三章1、在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析中廣為應(yīng)用。2、以機(jī)器人關(guān)節(jié)建立坐標(biāo)系，可用齊次變換來描述這些坐標(biāo)系之間的和。3、機(jī)器人的軌跡指操作臂在運(yùn)動(dòng)過程中的、速度和。4、軌跡規(guī)劃是指根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求確定并實(shí)時(shí)計(jì)算和生成。第四章1、視覺系統(tǒng)可以分為、、和圖像輸出等幾個(gè)部分。2、機(jī)器人觸覺可

7、分為接觸覺、、、滑覺和五種。3、握持機(jī)器人手指用一個(gè)固定的力通常是用最大可能的力握持物體。握持根據(jù)物體和工作目的不同使用適當(dāng)?shù)牧ξ粘治矬w。握力可變或是自適應(yīng)控制的。4、通常將機(jī)器人的力傳感器分為以下3類：、腕力傳感器、。5、、是機(jī)器人最起碼的感覺要求。6、電位式位移傳感器由一個(gè)和一個(gè)組成。7、多感覺智能機(jī)器人由機(jī)器人本體、、、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和組成。8、多傳感器系統(tǒng)共有接近覺、、滑覺、、熱覺、、視覺等七種感覺。第五章1、工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)可