電動式關節(jié)型機器人機械手的結構設計與仿真

1、電動式關節(jié)型機器人機械手的結構設計與仿真電動式關節(jié)型機器人機械手的結構設計與仿真第1頁摘要本文簡要介紹了電動式關節(jié)型機器人機械手的概念，機械手硬件和軟件的組成，機械手各個部件的整體尺寸設計，氣動技術的特點。本文對機械手進行總體方案設計，確定了機械手的坐標形式和自由度，確定了機械手的技術參數(shù)。同時，設計了機械手的夾持式手部結構，設計了機械手的手腕結構，計算出了手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩。設計了機械手的手臂結構。設計出了機

2、械手的氣動系統(tǒng)，繪制了機械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量，畫出了機械手的裝配圖圖。關鍵詞：工業(yè)機器人機械手電動電動式關節(jié)型機器人機械手電動式關節(jié)型機器人機械手的結構設計與仿真電動式關節(jié)型機器人機械手的結構設計與仿真第3頁第1章緒論1.1緒言到目前為止，世界各國對“機器人機械手”還沒有做出統(tǒng)一的明確定義。通常所說的“機器人機械手”是一種能模擬人的手、臂的部分動作，按照予定的程序、軌跡及其它要求，實現(xiàn)抓取、搬運或操縱工具

3、的自動化裝置。而“機械手”一般具有固定的手部、固定的動作程序（或簡單可變程序）、一般用于固定工位的自動化裝置。因為國內(nèi)外稱作“機器人機械手”、“機械手”、“操作機”的這三種自動化和半自動化裝置，在技術上有某些相通之處，所以有時不易明確區(qū)分，就它們的技術特征來看，其大致區(qū)別如下?！皺C器人機械手”（IndustrailRobot）：多數(shù)是指程序可變（編）的獨立的自動抓取、搬運工件、操縱工具的裝置（國內(nèi)稱作機器人機械手或通用機械手）。“機械手

4、”（MechanicalH）：多數(shù)是指附屬于主機、程序固定的自動抓取、操作裝置（國內(nèi)一般稱作機械手或?qū)Ｓ脵C械手）。如自動線、自動線的上、下料，加工中心的自動換刀的自動化裝置?！安僮鳈C”（Manipulat）：一般是指由工人操縱的半自動搬運、抓取、操作裝置。如鍛造操作機或處理放射性材料、火工品的裝配等所使用的半自動化裝置。機器人機械手（IndustralRobot簡稱IR）是1960年由《美國金屬市場》報首先使用的，但這個概念是由美國Ge

5、geCPevol在1954年申請的專利“程序控制物料傳送裝置“時提出來的。在這專利中所記述的機器人機械手，以現(xiàn)在的眼光來看，就是示教再現(xiàn)機器人。根據(jù)這一專利，Devol與美國ConsolideControlCp合作，于1959年研制成功采用數(shù)字控制程序自動化裝置的原型機。隨后，美國的Unimation公司和美國的機械鑄造(AMF)公司于1962年分別制造了實用的一號機，并分別取名為Unimate和Versatran。Unimate機器人