汽車(chē)四輪轉(zhuǎn)向模糊控制仿真研究.pdf

1、四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)是汽車(chē)技術(shù)發(fā)展的結(jié)果，它能夠提高汽車(chē)的主動(dòng)安全性和改善其操縱穩(wěn)定性。在低速時(shí)能有效地提高機(jī)動(dòng)性；在高速時(shí)減少了車(chē)輛轉(zhuǎn)彎時(shí)產(chǎn)生甩尾、側(cè)滑的可能性。同時(shí)它也是一項(xiàng)具有廣闊前景的先進(jìn)技術(shù)。 本文主要研究了四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)的控制方法和仿真分析，其主要內(nèi)容如下： 首先對(duì)二自由度和三自由度模型的動(dòng)力學(xué)方程進(jìn)行推導(dǎo)并建立其模型，并且對(duì)二自由度模型分別應(yīng)用不同的控制策略進(jìn)行仿真，從而驗(yàn)證四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)對(duì)提高車(chē)輛操縱穩(wěn)定性的有效性。

2、 其次，目前對(duì)四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)的研究大多是采用線性二自由度模型并假設(shè)輪胎側(cè)向力沒(méi)有達(dá)到極限的工況下進(jìn)行的算法研究，而本文充分考慮了懸架機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)非線性的影響、考慮了車(chē)輛行駛過(guò)程中的軸荷轉(zhuǎn)移以及輪胎、橡膠襯套、彈簧、減震器等部件的非線性特性的影響，通過(guò)運(yùn)用ADAMS建立四輪轉(zhuǎn)向整車(chē)多體模型，此整車(chē)多體模型更加真實(shí)地反映了實(shí)際車(chē)輛系統(tǒng)的細(xì)微結(jié)構(gòu)。 再次，針對(duì)一個(gè)較為復(fù)雜的整車(chē)多自由度的非線性系統(tǒng)，由于其動(dòng)力學(xué)方程的非線性，要建立

3、其狀態(tài)方程是十分困難的。因此，本文采用目前最具有實(shí)際意義的智能控制方法――模糊控制，它作為一種控制方法，特別適用于含有復(fù)雜性、不確定性、模糊性和不存在已知算法的過(guò)程控制。通過(guò)對(duì)模糊控制理論的學(xué)習(xí)，建立四輪轉(zhuǎn)向模糊控制器。 最后，通過(guò)設(shè)計(jì)質(zhì)心側(cè)偏角反饋控制模糊控制器和橫擺角速度反饋控制模糊控制器，研究了質(zhì)心側(cè)偏角反饋控制、橫擺角速度反饋控制和質(zhì)心側(cè)偏角與橫擺角速度聯(lián)合反饋控制的方法，對(duì)三種控制方法進(jìn)行了仿真研究，結(jié)果表明這三種方法