淺談festo mps機械手

1、畢業(yè)論文淺談淺談FESTOFESTOMPSMPS搬運站控制系統(tǒng)搬運站控制系統(tǒng)作者姓名：戚長森專業(yè)、班級：電氣0803班學(xué)號：2008110302校內(nèi)指導(dǎo)教師：張鳴校外指導(dǎo)教師：常明友完成日期：2011611黃河水利職業(yè)技術(shù)學(xué)院自動化工程系淺談FESTOMPS機械手I摘要該文以工業(yè)生產(chǎn)中常用的機械手為對象結(jié)合微機控制技術(shù)、傳感器技術(shù)、PLC技術(shù)。該系統(tǒng)具有實時數(shù)據(jù)采集、報表輸出、預(yù)報報警分析、便于升級擴充等功能。針對氣動機械手控制系統(tǒng)開發(fā)

2、應(yīng)用過程中出現(xiàn)的精度控制難等問題設(shè)計了種以模糊PID控制策略結(jié)合專家判斷為控制手段的控制方案闡述了該方案的控制系統(tǒng)組成、軟件設(shè)計以及實現(xiàn)方法.實際運行表明本系統(tǒng)響應(yīng)速度快控制精度高。為了提高機械手在工業(yè)生產(chǎn)中定位的精度，介紹一種基于PLC的機械手控制系統(tǒng)設(shè)計方案。方案中提出了步進(jìn)電機在機械手定位應(yīng)用中的一種新思路，詳細(xì)論述機械手控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)及軟件實現(xiàn)方法。測試結(jié)果表明，該系統(tǒng)運行穩(wěn)定，定位精確具有較高的應(yīng)用價值。為了以自然、直觀的

3、方式控制仿人機械手，提高仿人機械手的操作性能設(shè)計和實現(xiàn)了基于數(shù)據(jù)手套的仿人機械手控制系統(tǒng)。提出了從傳感器數(shù)據(jù)手套到仿真虛擬手和五指型仿人機械手的關(guān)節(jié)角度映射方案。設(shè)計了實時仿真控制和在線控制兩類控制模式提出的借助仿真虛擬手可及時展示控制效果，解決了在線控制仿人機械手時運動時延帶來的控制不直觀的問題。實驗結(jié)果證明了基于數(shù)據(jù)手套的仿人機械手控制系統(tǒng)的正確性和實用性。針對國內(nèi)遠(yuǎn)程控制所面臨的實際問題，設(shè)計了一種基于PLC遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)方案，介紹