機(jī)器人管家

1、機(jī)器人管家機(jī)器人管家機(jī)器人管家主要由四部分組成，包括控制系統(tǒng)，傳感器系統(tǒng)，底盤系統(tǒng)和機(jī)械手系統(tǒng)?？刂葡悼刂葡到y(tǒng)：選用基于ARM11的微處理器S3C6410作為處理器，移植實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)RTLinux系統(tǒng)作為機(jī)器人的嵌入式操作系統(tǒng)。S3C6410處理器主板上包含有4個(gè)串口、2個(gè)USB接口、電源接口、JTAG接口和以太網(wǎng)口等。串口0作為L(zhǎng)inux系統(tǒng)的控制臺(tái)；串口1用來連接傳感器系統(tǒng)；串口2用來連接控制機(jī)器人的底盤系統(tǒng)；串口3用來連接機(jī)械手系

2、統(tǒng)控制器；USB接口一個(gè)接USB無線網(wǎng)卡，另一個(gè)接USB攝像頭；以太網(wǎng)口和JTAG接口用來對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試和升級(jí)。通信協(xié)議采用標(biāo)準(zhǔn)的TCPIP協(xié)議，穩(wěn)定可靠。傳感器系感器系統(tǒng)：傳感器系統(tǒng)包括控制器和溫度傳感器、濕度傳感器、氣體傳感器、超聲波傳感器和紅外傳感器等。將溫度傳感器，濕度傳感器，氣體檢測(cè)器等安裝在同一個(gè)電路板上，超聲波傳感器和紅外傳感器安裝在底盤的合適部位。通過電路板上的微處理機(jī)，采集和處理各個(gè)傳感器所測(cè)試出的參數(shù)，將微處理機(jī)與機(jī)

3、器人的主機(jī)相鏈接，把所處理出來的數(shù)據(jù)傳送給機(jī)器人主微處理器。底盤系統(tǒng)：出的信號(hào)通過電子電路是執(zhí)行機(jī)構(gòu)（電動(dòng)機(jī)）動(dòng)作。微控制器據(jù)寫入存儲(chǔ)器的程序產(chǎn)生不同的動(dòng)作，而程序則是微控制器內(nèi)部的“0”與“1”所組成的二進(jìn)制操作（16進(jìn)制也可以）。信號(hào)與執(zhí)行：當(dāng)信號(hào)只是使左直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)，底盤會(huì)向右轉(zhuǎn)彎，相反，則向左轉(zhuǎn)彎，當(dāng)信號(hào)使兩電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行狀況相同時(shí)，底盤將靜止或前進(jìn)及后退的運(yùn)行。機(jī)械手系機(jī)械手系統(tǒng)：一：機(jī)電系統(tǒng)機(jī)械臂機(jī)電系統(tǒng)具體結(jié)構(gòu)：該機(jī)械臂是

4、關(guān)節(jié)型為七自由度，分別1、手臂掃掠（根部左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)）；2、肩旋轉(zhuǎn)（肩向上或向下）；3、肘伸展（肘縮進(jìn)或伸出）4、俯仰（手腕上轉(zhuǎn)或下轉(zhuǎn)）5、偏航（手腕左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)）6、橫滾（手腕順時(shí)針轉(zhuǎn)或反時(shí)針轉(zhuǎn)）7、手鉗（兩手指左右張開）底座系統(tǒng)：底座固定在機(jī)器人身上，底座系統(tǒng)安裝有控制電路板，并在底座的中柱上開有電源接口和信號(hào)接口，方便數(shù)據(jù)交換。連接臂：連接臂的作用是把各個(gè)電機(jī)串聯(lián)起來。伺服電機(jī)：伺服電機(jī)是整個(gè)機(jī)械手系統(tǒng)的動(dòng)力源泉，每個(gè)電機(jī)可在相關(guān)的范