控制系統(tǒng)工具箱

1、八控制系統(tǒng)工具箱系統(tǒng)常用的數(shù)學模型有：傳遞函數(shù)模型，狀態(tài)方程模型，零極點增益模型，部分分式模型；（1）傳遞函數(shù)描述系統(tǒng)在系統(tǒng)在MATLAB中可以方便地由分子和分母系數(shù)構成的兩個向量唯一地確定出來，這兩個中可以方便地由分子和分母系數(shù)構成的兩個向量唯一地確定出來，這兩個向量分別用向量分別用num和den表示。表示。num=[b1b2…bmbm1]den=[a1a2…anan1]調用格式：調用格式：G=tf(numden)注意：它們都是按注意

2、：它們都是按s的降冪進行排列的。的降冪進行排列的。num=[1224020]den=[24622]G=tf(numden)num=4conv([12]conv([166][166]))den=conv([10]conv([11]conv([11]conv([11][1325]))))G=tf(numden)(1)G.variable=pTransferfunction:4p^556p^4288p^3672p^2720p288p^76p^

3、614p^521p^424p^317p^25pG.td=0.5Transferfunction:4p^556p^4288p^3672p^2720p288exp(0.5p)p^76p^614p^521p^424p^317p^25p(2)G=tf(numdeninputdelay0.5)Transferfunction:4s^556s^4288s^3672s^2720s288exp(0.5s)s^76s^614s^521s^424s^317

4、s^25s(3)set(GvariablesTd0.7)get(G)num:[00456288672720288]den:[161421241750]ioDelay:0Variable:sTs:0InputDelay:0.7OutputDelay:022642202412)(23423???????sssssssG)523()1()66)(2(4)(23322????????sssssssssGb=u1u2x146x224x322x41

5、0c=x1x2x3x4y10021y28022d=u1u2y100y200Continuoustimemodel.G=tf(G)得到四個傳遞函數(shù)；分別為得到四個傳遞函數(shù)；分別為11；12；21；21(5)模型之間的相互轉換模型之間的相互轉換?模型轉換的函數(shù)包括：模型轉換的函數(shù)包括：residue：傳遞函數(shù)模型與部分分式模型互換：傳遞函數(shù)模型與部分分式模型互換ss2tf：狀態(tài)空間模型轉換為傳遞函數(shù)模型狀態(tài)空間模型轉換為傳遞函數(shù)模型ss2z

6、p：狀態(tài)空間模型轉換為零極點增益模型狀態(tài)空間模型轉換為零極點增益模型tf2ss：傳遞函數(shù)模型轉換為狀態(tài)空間模型傳遞函數(shù)模型轉換為狀態(tài)空間模型tf2zp：傳遞函數(shù)模型轉換為零極點增益模型傳遞函數(shù)模型轉換為零極點增益模型zp2ss：零極點增益模型轉換為狀態(tài)空間模型零極點增益模型轉換為狀態(tài)空間模型zp2tf：零極點增益模型轉換為傳遞函數(shù)模型零極點增益模型轉換為傳遞函數(shù)模型也就是也就是tfsszpk之間可以相互轉化；之間可以相互轉化；舉例說明：

7、舉例說明：1.狀態(tài)空間模型：狀態(tài)空間模型：(單輸入，單輸出單輸入，單輸出)A=[0112]B=[01]C=[13]D=1G=ss(ABCD)[numden]=ss2tf(ABCD[1])[ZPK]=ss2zp(ABCD[1])2.單入三出的模型的傳遞函數(shù)如下：單入三出的模型的傳遞函數(shù)如下：(這里的分子和分母是矩陣這里的分子和分母是矩陣)61162)(61165)(61162)()()(23231232123111????????????