3.工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操縱教案(模版)

1、第次課程教案次課程教案授課日期：授課日期：課時(shí)計(jì)劃：課時(shí)計(jì)劃：8h教學(xué)方式：教學(xué)方式：一體化教學(xué)課題：題：項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操縱任務(wù)三三種手動(dòng)操縱模式教學(xué)目的：教學(xué)目的：1.單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱2.線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱3.重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱4.手動(dòng)操縱快捷按鈕與菜單；教學(xué)重點(diǎn)和難點(diǎn)：教學(xué)重點(diǎn)和難點(diǎn)：重點(diǎn)：重點(diǎn)：掌握工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)、重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱；難點(diǎn)：難點(diǎn)：培養(yǎng)學(xué)生合理使用各項(xiàng)手動(dòng)操作。所需設(shè)備或教具：所需設(shè)備或教具

2、：1.多媒體教室2.機(jī)器人實(shí)訓(xùn)室課后小結(jié)課后小結(jié)：重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤(pán)上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可以理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。以下就是手動(dòng)操縱重定位運(yùn)動(dòng)的方法。（1）選擇“手動(dòng)操縱”。（2）單擊“動(dòng)作模式”。（3）選中“重定位”，然后單擊“確定”。（4）單擊“坐標(biāo)系”。（5）選中“工具”，然后單擊“確定”。（6）單擊“工件坐標(biāo)”。（7）選中正在使用的“to

3、ol1”，然后單擊“確定”（8）用左手按下使能按鈕，進(jìn)入“電動(dòng)機(jī)開(kāi)啟”狀態(tài)。（9）在狀態(tài)欄中，確認(rèn)“電動(dòng)機(jī)開(kāi)啟”狀態(tài)。（10）顯示軸X、Y、Z的操縱桿方向。黃箭頭代表正方向。（11）操縱示教器上的操縱桿，機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。手動(dòng)操縱的快捷按鈕（1）A機(jī)器人外軸的切換。（2）B線性運(yùn)動(dòng)重定位運(yùn)動(dòng)的切換。（3）C關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸13軸46的切換。（4）D增量開(kāi)關(guān)。（5）A選擇當(dāng)前使用的工具數(shù)據(jù)。（6）B選擇當(dāng)前使用的工件坐標(biāo)。

4、（7）C操縱桿速率。（8）D增量開(kāi)關(guān)。（9）E碰撞監(jiān)控開(kāi)關(guān)。（10）F坐標(biāo)系選擇。（11）G動(dòng)作模式選擇。四、現(xiàn)場(chǎng)實(shí)踐四、現(xiàn)場(chǎng)實(shí)踐項(xiàng)目名稱(chēng)：項(xiàng)目名稱(chēng)：ABB機(jī)器人手動(dòng)操作實(shí)踐目的：實(shí)踐目的：掌握ABB機(jī)器人系統(tǒng)建立的正確使用方法操作步驟：操作步驟：分組訓(xùn)練，巡回指導(dǎo)學(xué)生操作：學(xué)生操作：按要求進(jìn)行單軸運(yùn)動(dòng)，線性運(yùn)動(dòng)，重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱過(guò)程考核：過(guò)程考核：評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)五、歸納小結(jié)五、歸納小結(jié)1.單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱2.線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱3.重定