礦山機電畢業(yè)論文(含外文翻譯)縱軸式掘進機總體方案設計及液壓系統(tǒng)設計

1、<p><b>　　本科畢業(yè)論文</b></p><p><b>　?。?0 屆）</b></p><p>　　縱軸式掘進機總體方案設計及液壓系統(tǒng)設計</p><p>　　所在學院 </p><p>　　專業(yè)班級

2、礦山機電 </p><p>　　學生姓名 學號 </p><p>　　指導教師 職稱 </p><p>　　完成日期 年 月 </p><p><b>　　目錄</b>

3、;</p><p><b>　　前言1</b></p><p>　　1 總體結構方案設計3</p><p>　　1.1 各部結構方案設計3</p><p>　　1.1.1 懸臂工作機構方案設計3</p><p>　　1.1.2 裝載機構方案設計7</p><p

4、>　　1.1.3 轉運機構方案設計9</p><p>　　1.1.4 回轉機構和機架方案設計12</p><p>　　1.1.5 行走機構方案設計14</p><p>　　1.1.6 除塵冷卻系統(tǒng)方案設計15</p><p>　　1.1.7 液壓油箱的方案設計16</p><p>　　1.2

5、 傳動系統(tǒng)的確定17</p><p>　　1.2.1 懸臂工作機構傳動系統(tǒng)18</p><p>　　1.2.2 裝載、轉運機構傳動系統(tǒng)18</p><p>　　1.2.3 履帶行走機構傳動系統(tǒng)18</p><p>　　1.2.4 整體傳動系統(tǒng)19</p><p>　　1.3 掘進機總體參數(shù)確定20

6、</p><p>　　1.3.1 懸臂工作機構技術參數(shù)20</p><p>　　1.3.2 裝載機構技術參數(shù)21</p><p>　　1.3.3 轉運機構技術參數(shù)21</p><p>　　1.3.4 行走機構技術參數(shù)21</p><p>　　1.3.5 噴霧系統(tǒng)的參數(shù)22</p><

7、;p>　　1.3.6 整機技術性能參數(shù)22</p><p>　　1.4 總體布置22</p><p>　　1.5 總體參數(shù)驗算23</p><p>　　1.5.1 機器可掘進斷面24</p><p>　　1.5.2 掘進機的通過性26</p><p>　　1.5.3 掘進機穩(wěn)定性分析與計算

8、27</p><p>　　1.5.4 生產率31</p><p>　　2 液壓系統(tǒng)設計36</p><p>　　2.1 掘進機液壓系統(tǒng)的設計依據36</p><p>　　2.2 工況分析和載荷計算公式36</p><p>　　2.3 工況分析、工作負載計算37</p><p&g

9、t;　　2.4 擬定液壓系統(tǒng)38</p><p>　　2.4.1 系統(tǒng)壓力選擇38</p><p>　　2.4.2 擬定主回路38</p><p>　　2.4.3 各機構液壓回路設計41</p><p>　　2.4.4 液壓系統(tǒng)輔助元件42</p><p>　　2.5 液壓系統(tǒng)圖43</p

10、><p>　　2.6 各液壓系統(tǒng)回路執(zhí)行元件設計45</p><p>　　2.6.1 懸臂回轉液壓油缸的設計計算45</p><p>　　2.6.2 升降液壓油缸的設計計算50</p><p>　　2.6.3 伸縮液壓油缸的設計計算52</p><p>　　2.7 伸縮液壓油缸的結構設計55</p

11、><p>　　2.7.1 液壓油缸壁厚和外徑的計算55</p><p>　　2.7.2 液壓油缸進出油口尺寸的確定56</p><p>　　2.7.3 液壓油缸工作行程的確定57</p><p>　　2.7.4 缸蓋厚度的確定57</p><p>　　2.7.5 最小導向長度的確定57</p>

12、<p>　　2.7.6 缸體長度的確定58</p><p>　　2.7.7 液壓油缸強度計算59</p><p>　　2.8 液壓系統(tǒng)參數(shù)計算62</p><p>　　2.8.1 各回路液壓泵的設計計算62</p><p>　　2.8.2 泵站電動機的確定67</p><p>　　2.

13、8.3 油箱容積確定68</p><p>　　2.8.4 液壓系統(tǒng)性能驗算68</p><p>　　2.8.5 液壓油缸工作速度核算69</p><p>　　2.9 液壓系統(tǒng)各元件匯總69</p><p><b>　　3 結語71</b></p><p><b>　　

14、致謝72</b></p><p><b>　　參考文獻73</b></p><p><b>　　附錄A譯文74</b></p><p>　　附錄B外文文獻78</p><p><b>　　前言</b></p><p>　　掘進機械是礦

15、山建設和生產中主要的機械設備之一，有著至關重要的地位。在蒸汽機出現(xiàn)后，1849年生產出世界上第一臺以蒸汽為動力的鑿巖機，其工作粗笨，效率低。隨后把壓縮空氣引入了鑿巖機，設計了配氣系統(tǒng)。從上世紀三十年代蘇聯(lián)在煤巷掘進中使用尚不完善的掘進機，幾十年以來，許多新技術被應用到掘進機上，完善了掘進機的諸多功能，例如激光導向、自動確定切割路徑等。</p><p>　　根據斷面形狀，可分為全斷面掘進機和部分斷面掘進機兩大類。全

16、斷面掘進機可將所需斷面一次性截割出來，并且大部分的斷面為圓形斷面。而后者一次性不能不能截割出整個斷面，需要多次來回擺動。</p><p>　　本設計通過給定的工況參數(shù)以及工作條件，參照行業(yè)標準等規(guī)范，確定掘進機總體方案型式及液壓系統(tǒng)參數(shù)。通過分別比較各工作機構結構形式、優(yōu)缺點、適應工作條件，確定各機構的結構方案。確定整體及各部分的驅動和傳動形式。通過工況分析和載荷計算，確定掘進機的液壓系統(tǒng)。</p>

17、<p>　　掘進機由懸臂工作機構、裝載機構、轉運機構、行走機構、噴霧冷卻系統(tǒng)等部分組成。 縱軸式掘進機在工作時是電動機經減速器帶動截割頭旋轉切入煤巖壁下角，達到截深后，再按一定方式沿底板擺動截割頭，開出一個自由面后將懸臂向上上升一定高度，橫向截割，這樣來回往復，直至掘出所要求直至掘出所要求的巷道斷面。被截割頭切落下來的煤巖由裝運機構收集、轉運至后面的配套運輸設備。在切割作業(yè)的同時，開動噴霧除塵系統(tǒng)，以消除截割煤巖時所產生的粉

18、塵。電氣系統(tǒng)中的電動機為機器的動力源，與液壓系統(tǒng)中的執(zhí)行元件配合，使機器實現(xiàn)預定功能。電氣與液壓控制和保護裝置用來控制機器的各個動作，自動調整機器的動作狀態(tài)，并起過載保護等作用。</p><p><b>　　設計要求如下：</b></p><p>　　可截割硬度：≤80 MPa; </p><p>　　適用巷道斷面：23 m2，高2.4~4.5

19、 m， </p><p>　　寬3.0~5.5 m；</p><p>　　截割頭伸縮量：500 mm；</p><p>　　接地比壓：≥250 mm；</p><p>　　臥底深度：≥250 mm；</p><p>　　龍門高度：≥400 mm；</p><p>　　爬坡能力：≤± 1

20、6°；</p><p>　　最小轉彎半徑：≥7 m；</p><p>　　離地最小間隙：≥150 mm；</p><p>　　行走速度：0~5 m/min 可調；</p><p>　　理論截割生產率：≥80 m3/h；</p><p>　　理論裝載能力：≥200 m3/h。；</p><p

21、>　　理論轉運能力：≥250 m3/h；</p><p>　　降塵形式：內、外噴霧。</p><p>　　1 總體結構方案設計</p><p>　　1.1 各部結構方案設計</p><p>　　1.1.1 懸臂工作機構方案設計</p><p>　　懸臂工作機構為掘進機的工作部分，有電動機、減速器、伸縮機構、

22、截割頭等結構。</p><p>　?。?）懸臂工作機構形式</p><p>　　按照截割頭工作時破碎煤巖的方式不同，懸臂工作機構有橫、縱軸式兩種。</p><p>　　縱軸式掘進機截割頭軸線與懸臂軸線重合，而橫軸式掘進機截割頭的軸線則與懸臂垂直?？v軸式的掘進機工作時截割頭截齒齒尖按照擺線的軌跡運動，推進一次可達截深，效率高，但在截割振動大，穩(wěn)定性差，在煤巷中使用較為

23、經濟，能切割出平整的巷道。而橫軸式掘進機工作時切割頭截齒按空間螺旋線式運動，一次進尺截割受限制，耐沖擊，適合截割半煤巖巷和巖巷，工作振動較小，比縱軸式穩(wěn)定，但工作循環(huán)時間長，巷道不平整。</p><p>　　考慮設計要求，選用縱軸式掘進機，其懸臂工作機構結構如圖1-1所示。</p><p><b>　　圖1-1 懸臂機構</b></p><p>

24、;　　Fig.1-1 The cantilever mechanism</p><p>　　1—截割頭；2—托梁機構；3—伸縮機構；4—截割減速器；</p><p>　　5—伸縮油缸；6—銷控；7—截割電動機；8—蓋板</p><p><b>　?。?）伸縮機構</b></p><p>　　伸縮機構有內伸縮式和外伸縮式兩

25、種形式。內伸縮結構緊湊、尺寸小、伸縮靈活方便，因此設計采用內伸縮式。伸縮機構位于截割頭和截割減速箱中間，通過伸縮油缸使截割頭具有一定的伸縮行程。伸縮機構如圖1-2所示。</p><p><b>　　圖1-2伸縮機構</b></p><p>　　Fig.1-2 Telescopic institutions</p><p>　　1—截割頭主軸；2

26、—伸縮保護筒；3—伸縮外筒；4—伸縮內筒；5—花鍵套</p><p>　　伸縮機構的內筒和伸縮保護筒與截割頭連在一起，但不轉動。伸縮內筒和伸縮保護筒之間有伸縮外筒，與減速器緊固聯(lián)接在一起。伸縮保護筒通過銷軸、油缸與截割電動機相聯(lián)。當伸縮液壓油缸的活塞桿伸出時，推動截割頭伸出，從而使截割頭鉆入工作面內。</p><p><b>　?。?）截割頭</b></p>

27、;<p>　　截割頭的功能是將煤巖進行破碎和分離，以獲得所需礦物材料?？偨Y截割過程的研究實驗，影響截割頭設計的主要因素有如下幾點：</p><p>　　a）煤巖特性參數(shù)，包括硬度、抗拉和抗壓強度、磨蝕性等。</p><p>　　b）截割頭結構參數(shù)，包括尺寸、幾何形狀、截齒數(shù)目、截齒布置、截齒空間安裝位</p><p><b>　　置、截線間距

28、。</b></p><p>　　c）工藝特性參數(shù)，主要指切削深度、切削厚度、擺動速度、截割頭角速度。</p><p>　　以上諸多因素相互制約、關聯(lián)和影響，在設計中要相互匹配、綜合考慮和統(tǒng)一。</p><p><b>　　1）頭體結構</b></p><p>　　縱軸式掘進機的截割頭頭體的形狀較多，有圓柱、圓

29、錐和圓錐加圓柱等幾種形式，形式見下圖1-3所示。</p><p>　　a b c </p><p><b>　　圖1-3截割頭形狀</b></p><p>　　Fig1-3 Cutting head shape</p><p>　　柱

30、形截割頭（如圖1-3a）擺動截割時，截齒的軸線與煤壁平行，截齒受力平均，截割頭軸向所受載荷比較小，缺點是會截出鋸齒形的不平整巷道頂板和底板，如圖1-4 a，這樣，增加了工作面巷道支護工作的難度，也不易實現(xiàn)巷道的平整度，掘進機截割后還需要人工進行輔助將頂板和底板修整，不但增加了輔助工序的時間，還增加了工人的勞動強度。 </p><p>　　圖1-4 截割頭形狀與頂板形狀關系</p><p>

31、　　Fig.1-4 The relationship between cutting head shape and roof shape</p><p>　　對于錐形加柱形的截割頭（如圖1-3 b），截齒的軸線垂直于頭體的母線，錐端上的截齒是向工作面煤壁方向傾斜的，這樣有利于截割頭鉆進工作面。而柱段上截齒的垂線垂直于鉆進方向，橫向擺動截割時受力較好，但容易造成斷齒、齒座脫落等現(xiàn)象[1]。這種截割頭的形狀復雜并且制

32、造難度高，截齒的排列也比較困難。</p><p>　　對于錐形截割頭（如圖1-3 c），它能很好地適應鉆孔輪廓的要求，使鉆進工作相對容易進行，還能夠保證截割出來的巷道表面的平整（如圖1-4 b）。可以通過合理地安排截齒排列方式，改善受力。且錐形截割頭結構簡單、生產制造相對容易，優(yōu)先選用錐形的截割頭。</p><p><b>　　2）截齒形狀</b></p>

33、<p>　　截齒類型的選擇，除要考慮到煤巖的堅固性、截割阻抗、脆性程度等因素外，還要綜合考慮含夾矸的軟硬程度及其他多種因素的影響。</p><p>　　煤質相對較堅硬、裂隙不發(fā)達的煤巷來說，優(yōu)先選用刀型齒。但由于徑向安裝，承受的彎矩也較大，容易造成截齒斷裂。</p><p>　　煤質比較堅硬且脆、夾矸較硬的煤層來說，應選用鎬形截齒。這種鎬形截齒的強度大且耐磨性高，截割阻力的方

34、向幾乎與截齒的軸線方向重合，彎矩也比較?。还潭ǚ椒ū容^簡單。改善截齒設計可延長壽命，降低了更換維修成本。因此，鎬形截齒在掘進機截割頭上使用的較多。</p><p>　　3）截齒的數(shù)量和排列方式</p><p>　　確定了截割頭的結構形狀、截齒形狀之后，要考慮截齒的數(shù)量和排列。截割頭上截齒的布置方式影響到破碎效果、單個截齒的受力狀況以及整體的功率消耗情況和穩(wěn)定性。布置截齒的總體要求是：單位能

35、耗低、截齒損耗小、塊率高、可吸入性粉塵小、瓦斯泄出量和摩擦發(fā)火的概率小。</p><p>　　排列截齒的方式一般有順序式和交叉式（又叫棋盤式）兩種，排列形式如圖1-5所示。</p><p>　　a b</p><p>　　圖1-5 截齒排列形式</p><p>　　

36、Fig.1-5 Arrangement of the cutting teeth</p><p>　　順序式排列（圖1-5 a）的截齒是一個接著一個的挨著進行排列的，切削斷面形狀不對稱，受力不均勻，存在側向載荷 [2]。交叉排列(圖1-5 b)截齒是按照間隔的順序截割煤壁的，截割槽幾乎對稱，可保證截齒受力平衡；有效降低截割比能耗，多使用這種排列方式。</p><p>　　截齒數(shù)量的多少與截

37、割能力和平穩(wěn)運轉都有很大的關系。在截割頭功率不變的條件下，截齒數(shù)量越多，每個截齒平均的截割能力就越小[3]，造成截割粉塵的增加。因此，截齒數(shù)量不宜過多。但是如果截齒的數(shù)量過少，會增大截割阻力和載荷的波動，影響懸臂工作機構的穩(wěn)定性與安全性。綜合考慮以上因素的影響，一般縱軸式掘進機的截割頭上截齒數(shù)量應在20~50內選取，本設計取36把。</p><p>　　1.1.2 裝載機構方案設計</p><

38、;p>　　裝載機構是將破落下來的煤巖進行收集、耙裝至中間轉運機構上。有鏈輪鏈條式、蟹爪式、星輪式等多種形式，安裝于機器的前段。</p><p>　　單鏈輪鏈條式裝載機構是利用一套環(huán)形的刮板鏈將巖石裝到轉載機上，雙環(huán)形鏈輪鏈條是兩排并列反向的刮板鏈。鏈輪鏈條機構簡單，但易形成巖石堆積，造成卡、斷鏈等事故。由于易磨損，功率大，效果較差。</p><p>　　蟹爪式裝載機構為四連桿機構，如

39、下圖1-6所示，優(yōu)點是能調整運動軌跡，準確運輸；生產率高；結構簡單，但寬度受限。星輪式裝載機構運轉平穩(wěn)、連續(xù)裝煤、工作可靠、事故率低。如圖1-7所示，比耙爪式簡單，強度高。</p><p>　　裝載機構的方案設計要求為：</p><p>　　（1）保證掘進機最大生產率，裝載機構生產率要大于截割的生產率。</p><p>　?。?）便于行走移動，鏟板寬度大于履帶寬度，

40、鏟板能升降，有的鏟板還可以水平回轉擺動一個角度?，F(xiàn)代懸臂式掘進機裝載鏟板的前沿呈切刀形狀，</p><p>　　圖1-6 蟹爪式裝載機構</p><p>　　Fig.1-6 The loading mechanism of Crab claw type</p><p>　　圖1-7 星輪式裝載機構</p><p>　　Fig.1-7 The

41、loading mechanism of star wheel type </p><p>　　目的是減少鏟板插入阻力；</p><p>　?。?）裝載機構一般采用曲柄搖桿機構，是為了減少空間行程時間，提高裝載效率，減少阻力，使四桿機構具有最佳的運動特性和動力特性[4]。</p><p>　　綜上考慮，本設計為左右對稱布置的弧形三齒星輪式的裝載機構。</p&g

42、t;<p>　　該機構由電動機提供動力，結構簡單，成本低且可靠性高。驅動裝置見圖1-8所示。掘進機裝載機構鏟板為整體式鏟板，箱型板焊形式，這種箱型體鏟板的特點是堅固耐用，且重量輕。 </p><p>　　圖1-8 星輪式裝載機構驅動裝置</p><p>　　Fig.1-8 Drive of star wheel loading mechanism</p>&

43、lt;p>　　1.1.3 轉運機構方案設計</p><p>　　該機構是將收集起來的物料運至轉載設備，主要有膠帶和刮板輸送機兩種主要形式。</p><p>　　膠帶輸送機以膠帶兼作牽引機構和承載機構，運輸能力大，工作阻力小，耗電量低；貨載與膠帶一起移動，磨損小，工作噪音低；結構簡單。缺點是成本高，投資大；強度低，易損壞，不能承受較大的沖擊與摩擦；機身高，需設專門的轉載設備[5]。刮

44、板輸送機機構強度高，運輸能力大；機身低矮；缺點是運行阻力大，耗電量高，溜槽磨損比較嚴重；使用維護不當時易出現(xiàn)掉鏈、漂鏈、卡鏈甚至斷鏈事故。</p><p>　　考慮掘進機中間轉運機構的工作情況和整體參數(shù)，選用刮板輸送機作為掘進機中間轉運機構。刮板鏈由鏈條和刮板組成，多使用中單鏈、中雙鏈和邊雙鏈三種。如圖1-9所示。</p><p>　　a

45、 b </p><p><b>　　c</b></p><p><b>　　圖1-9刮板鏈形式</b></p><p>　　Fig.1-9 The form of the scraper chain</p><p>　　邊雙鏈拉煤能力強，但其兩鏈受力不均；中單鏈

46、強度高受力均勻，斷鏈事故少，刮板不會導致跳鏈，但尺寸大，拉煤能力不如邊雙鏈；中雙鏈受力平穩(wěn)，預緊力好，彎曲性好[5]。綜合考慮煤巖硬度、生產率、設計成本、日常維護與故障維修等多種因素，采用邊雙鏈式刮板輸送機，如圖1-10所示。</p><p>　　圖1-10 掘進機轉運機構</p><p>　　Fig.1-10 The transshipment mechanism of roadhead

47、er</p><p>　　1—從動鏈輪軸；2—機前部；3—刮板鏈；4—機后部；5—壓鏈板；6—緊鏈油缸；7—主動鏈輪；8—驅動馬達</p><p>　　該轉運機構驅動裝置為液壓馬達，主要由機前、后部和驅動裝置（如圖1-11）、拖鏈器組成，張緊裝置采用輸送機尾部液壓油缸張緊。 </p><p>　　圖1-11 轉運機構驅動裝置</p><p>

48、　　Fig.1-11 Drive of transshipment mechanism </p><p>　　1—馬達；2—驅動架；3—馬達座；4油杯；5—距離套；6—小軸I；</p><p>　　7—鏈輪；8—上蓋；9下蓋；10—中軸；11—脫鏈器</p><p>　　1.1.4 回轉機構和機架方案設計</p><p>　　回轉臺和機架是

49、用來安裝、支撐和連接掘進機各個機構及裝置，使機器形成一個有機的整體，能夠根據用戶需要及工況條件來完成工作。</p><p><b>　?。?）回轉臺機構</b></p><p>　　回轉臺是掘進機組成部分之一，如圖1-12。它聯(lián)接左、右機架、支撐懸臂工作機構，實現(xiàn)懸臂機構的升降和回轉運動，并承受來自截割頭的復雜且多變的沖擊載荷?；剞D臺會影響工作效率、截割平穩(wěn)性[6]。

50、回轉臺設計的基本要求是：</p><p>　　1）承載能力大、慣性小、能量損耗小；</p><p>　　2）運轉平穩(wěn)、具有足夠的強度和剛度；</p><p>　　3）結構緊湊、回轉角度小、重心低；</p><p>　　4）水平回轉時，進給力變化小。</p><p>　　圖1-12 回轉臺</p>&l

51、t;p>　　Fig.1-12 The Rotary table</p><p>　　1—回轉耳架；2，5—銷；3—連接套；4—回轉支承；6—蓋</p><p>　　掘進機回轉臺僅為懸臂工作機構的轉動提供支撐，掘進機的回轉臺的運動只做小于90°的回轉，無需進行360°回轉[6]。</p><p>　　回轉臺傳動方式有齒條液壓油缸式和普通推拉

52、液壓油缸式兩種。齒條液壓油缸式的傳動方式水平擺動進給時由齒輪-齒條嚙合產生的進給力，大小取決于液壓油缸參數(shù)與齒輪參數(shù)。在水平進給運動中，進給力為固定值，它不會隨著回轉角度的變化而變化，這樣會有利于截割頭在任何位置截割。普通推拉液壓油缸的傳動方式的進給力會隨回轉角度的變化而發(fā)生變化，最大進給力在機器縱向軸線的位置。這種傳動方式的最有利截割位置是在軸線上，此時的進給力最大，有利于截割。本設計掘進機選擇采用推拉液壓油缸式傳動方式。</p

53、><p>　　此外，回轉臺回轉支承有平面滑動回轉支承和大型滾動回轉支承。兩種回轉支承都受軸向力、徑向力和傾翻力矩三種載荷作用。平面滑動回轉支承是面接觸，承載能力大、抗沖擊和抗振動性能好、重量輕、節(jié)省材料和造價低廉，還可降低回轉臺的高度。滾動回轉支承是點、線接觸，比壓較大，抗沖擊、抗振動性能較差，但它已經作為一種標準部件，可直接選用[6]。</p><p>　　回轉臺安裝在機架上，與機架用Φ11

54、00止口、36個高強度螺栓相連。工作時，在回轉液壓油缸的帶動下，懸臂工作機構水平擺動，懸臂工作機構的升降是通過回轉臺支座上左、右耳軸鉸接相連的兩個升降液壓油缸實現(xiàn)的。</p><p><b>　　（2）機架</b></p><p>　　機架是整個機器的基礎和骨架，如圖1-13所示，承受機器的重力、截割載荷及其他作用力。機架為鑄焊接合件，機器的各部件作用螺栓或銷軸連接。

55、機架一般為框架結構，為了井下能夠方便運輸，機架大多設計為分體式結構。它的特點是強度和剛度較強，形狀簡單，便于制造，有利于連接。</p><p>　　圖1-13 機架</p><p>　　Fig.1-13 The rack</p><p>　　1—回轉臺；2—機架體I；3—機架體II；4—橫梁；</p><p>　　5—托架；6—后支撐腿；

56、7—支撐架I；8~10—支撐架</p><p><b>　?。?）后支撐機構</b></p><p>　　左、右后支撐機構是各通過后支撐液壓油缸及銷軸分別與后機架相連，作用是：截割時使用，增加機器的穩(wěn)定性；窩機時使用，便履帶下墊板自救；履帶鏈斷鏈及張緊時使用，便于操作；抬起機器后部，增加臥底深度。</p><p>　　1.1.5 行走機構方案

57、設計</p><p>　　行走機構用來實現(xiàn)機器的調動、牽引轉載機，邁步式、有輪軌式、輪胎式、導軌式和履帶式等多種形式，但在掘進機的應用中，邁步式、導軌式以及履帶式較為常見，如圖1-14。</p><p>　　a b c</p><p>　　圖1-14 掘進機行走機構形式</p><p

58、>　　Fig.1-14 Walking mechanism type of roadheader</p><p>　　邁步式行走機構（如圖1-16 a）利用邁步裝置來進行行走，采用框架形式結構，使工作人員能夠自由地進出工作面。由于支架頻繁地對頂板施力，要求較高，局限性大。沖擊式掘進機為了躲開底板，使用導軌式行走機構（如圖1-16 b）。將掘進機用導軌吊在巷道頂板上，導軌有較高的強度。多用于沖擊式掘進機。履帶

59、式行走機構如圖（如圖1-16 c），這種行走機構適用底板不平或松軟的條件，在松軟的土壤上阻力小，具有較大牽引力，機動性能好；不需要修路鋪軌；履帶不怕扎、割等機械傷害，工作可靠；可靈活變動，對底板順應性好。但是，磨損較嚴重。懸臂式掘進機常用履帶作為行走機構。</p><p>　　行走機構的爬坡性能和轉向能力要好；左右履帶分別驅動；接近角和離去角??；無零比壓現(xiàn)象；有制動裝置保證機器不會出現(xiàn)下滑現(xiàn)象[7]。</p

60、><p>　　1.1.6 除塵冷卻系統(tǒng)方案設計</p><p>　　掘進機為連續(xù)地破落煤巖，工作面粉塵飛揚，不僅對工人的健康造成影響，也關系到安全生產。本系統(tǒng)的作用是用于冷卻、滅塵，提高工作面能見度，改善工作環(huán)境，有抽出式和噴霧式兩種。</p><p><b>　?。?）抽出式</b></p><p>　　用吸塵裝置在產生

61、粉塵的地方吸入含塵空氣，然后在特制的機構中分離粉塵，清洗后的空氣在掘進機工作位置的后面放入巷道，常用的吸塵裝置為集塵器，采用濕式或干式除塵[8]。由于集塵器隨掘進機移動，風機的噪音很大，應考慮裝設消音降噪裝置。抽出式降塵滅塵方式除塵效果較好，但使設備增加，工作空間減少。</p><p><b>　?。?）噴霧式</b></p><p>　　噴霧式除塵是將一定壓力的水霧

62、化，使粉塵沉淀在水粒表面，達到除塵效果。這種除塵方式分為外噴霧和內噴霧兩部分。</p><p>　　外噴霧是在懸臂工作機構上裝有噴嘴，壓力水噴射至截割頭，水霧擴散后包圍截割頭。這種噴霧裝置呈馬蹄形狀，如圖1-15所示，該結構簡單，安全可靠，壽命長，但降塵效果較差。</p><p>　　圖1-15 外噴霧裝置</p><p>　　Fig.1-15 Outside th

63、e spray</p><p>　　內噴霧是在截割頭上裝設噴嘴，向截齒噴射，如圖1-16，內噴霧的噴嘴按螺旋線布置在截割頭上。截割頭體內部為密封腔，壓力水經空腔由噴嘴噴射出去。</p><p>　　圖 1-16 內噴霧裝置</p><p>　　Fig.1-16 Inside the spray</p><p>　　優(yōu)點是降塵效果好，耗水少，

64、可沖淡瓦斯、冷卻截齒和撲滅火花。但易阻塞噴嘴，供水管路復雜，聯(lián)接處密封困難。</p><p>　　為了提高降塵冷卻功能，多采用內、外噴霧組合的方法。</p><p>　　1.1.7 液壓油箱的方案設計</p><p>　　液壓油箱的主要作用是儲存系統(tǒng)所需的足夠的液壓油，能夠散發(fā)系統(tǒng)工作時產生的部分熱量，并且還能分離回油時液壓油中的氣體和沉淀物等。液壓油箱按照油箱內

65、液面是否與大氣相通，可分為開式和閉式兩類液壓油箱。開式液壓油箱液面與大氣相通，考慮掘進機在井下的作業(yè)環(huán)境，設計為閉式油箱。閉式油箱又為隔離式和充氣式兩種。</p><p>　　隔離式油箱分為帶折疊器和帶阻撓性隔離器的兩種結構。當液壓泵工作時，折疊器或撓性隔離器收縮或鼓起，使液面保持大氣壓力，而外界空氣又不與油箱內的油液接觸。一般折疊器或撓性隔離器的體積比液壓泵的最大流量大25%以上。油箱內還安裝低壓報警器，防止油

66、箱內液面壓力低于大氣壓力，還要裝有自動停機裝置或自動緊急補油裝置。</p><p>　　充氣式油箱通入經過濾和干燥的空氣，與外界完全密封，應設置安全閥和電接點壓力表和報警器。</p><p>　　分析液壓系統(tǒng)的總體安裝布置條件，及經濟因素的影響，設計為隔離式的液壓油箱。</p><p>　　油箱的形狀分為矩形和圓筒形。通常采用矩形液壓油箱，便于制造，占地面積小，能夠

67、充分利用空間。</p><p>　　最終確定液壓油箱形式為閉式隔離矩形液壓油缸，如圖1-17。采用二級過濾，N68號抗磨液壓油，吸油粗濾器，回油精過濾器，能有效地控制油液的污染，油液清潔，減少故障，并采用文丘里管補油。油箱上還配有液位液溫計和溫度保護裝置，當液位低于工作油位應停機加油，油溫超過規(guī)定值時會自動報警，應停機降溫，油箱冷卻器采用了熱交換量大的板翅式散熱器，總熱交換量達1.67×10J/h，以保

68、障系統(tǒng)正常油溫和黏度的要求。</p><p><b>　　圖1-17 油箱</b></p><p>　　Fig.1-17 The fuel tank</p><p>　　1.2 傳動系統(tǒng)的確定</p><p>　　掘進機的傳動系統(tǒng)是將動力機的運動和動力傳給執(zhí)行機構的中間裝置。傳動形式及元件選擇應該遵循以下原則：<

69、/p><p>　?。?）技術先進：能夠改善機器的性能，提高生產率；</p><p>　?。?）經濟合理：傳動系統(tǒng)盡量簡單、元件少，價格低，維修容易，使用壽命長；</p><p>　?。?）工作可靠：元件的使用壽命長，也要求元件質量的要求；</p><p>　?。?）適應性：元件應適應傳動系統(tǒng)的載荷、工況及環(huán)境等條件的要求[9]。</p>

70、;<p>　　掘進機的機構的受力狀態(tài)及工作條件不同，應分別傳動。</p><p>　　1.2.1 懸臂工作機構傳動系統(tǒng)</p><p>　　懸臂工作機構要承受短時過載，而油馬達過負載能力低，所以，掘進機的工作機構應由電動機為其提供動力。使用礦用防爆電機，并配備可靠的電氣保護裝置，減速器常設在懸臂內，作為懸臂的組成部分。</p><p>　　1.2.2

71、 裝載、轉運機構傳動系統(tǒng)</p><p>　　裝載、轉運機構如果采用機電傳動，電動機尺寸較大，一般是在裝載機構鏟板兩側安裝兩臺電動機，作為裝載、轉載機構的共同驅動力，這必會造成減速箱尺寸增大，布置緊張。此外，考慮星輪、刮板過載情況，為防止電動機燒壞，一般設有安全摩擦片離合器。</p><p>　　如果裝載機構及轉運機構采用油馬達齒輪傳動，可使二者分別傳動，簡化了傳動裝置，方便安裝在鏟板下

72、，便于設計密封效果好的機械密封或將減速器與鏟板分離，同時可實現(xiàn)過載自動保護[10]。</p><p>　　1.2.3 履帶行走機構傳動系統(tǒng)</p><p>　　該機構有機電和液壓油馬達驅動兩種方式。分別通過機械減速裝置或直接由馬驅動履帶主動鏈輪。</p><p>　　履帶行走機構采用電動機為動力源，電動機一般位于行走機構減速器后部，制動裝置采用機械液壓制動。這種方

73、式傳動可靠性高，電動機價格低，方便維修，但不能調速，減速箱體積較大；巷道淋水大時，電動機容易受潮而燒壞。如果采用液壓傳動，系統(tǒng)簡單、技術先進。液壓傳動的行走機構中，在液壓油馬達型式選擇及調速方式設計方面，有不同方案可依據不同工況條件進行選擇。</p><p>　　采用低速大扭矩液壓馬達驅動，其特點是傳動系統(tǒng)簡單，尺寸小、能實現(xiàn)無極調速和過載自我保護。但是傳動復雜、制造費用高，維護也比較有難度。</p>

74、<p>　　采用齒輪油馬達，容積效率高，耐沖擊性能好，維修容易，造價較低。減速器雖然變大，但仍比電機傳動的小。因此可方便地將馬達、減速器、液壓控制閥、緊鏈裝置等安裝在履帶架中間[9]。該方式在技術性能上優(yōu)于機電傳動，在經濟指標上優(yōu)于低速大扭矩液壓馬達傳動。</p><p>　　行走機構的調速方式有兩種，一種是采用變量泵，通過改變泵的流量來改變轉速。另一種是采用分流或并流的方式進行調速。</p&

75、gt;<p>　　1.2.4 整體傳動系統(tǒng)</p><p>　　縱軸掘進機傳動系統(tǒng)如下所示。</p><p>　　圖 1-18 掘進機傳動系統(tǒng)</p><p>　　Fig.1-18 The drive system of roadheader</p><p>　　1—內齒輪；2—中心輪；3—二級中心輪；4—行星輪；5—電動機；

76、6、7—圓錐齒輪；</p><p>　　8—鏈輪；9—鏈輪軸；10—內齒輪；11—二級行星減速機；12—齒輪；13—油馬達；</p><p>　　14—齒輪；15—齒圈；16—油馬達；17、18—渦輪蝸桿；19—星輪</p><p>　　1.3 掘進機總體參數(shù)確定</p><p>　　1.3.1 懸臂工作機構技術參數(shù)</p>

77、<p>　　懸臂工作機構由一臺160/100kw的電動機輸入動力，伸縮量略大于截深，一般為500~600mm，取500mm。</p><p>　　在巷道的形狀和規(guī)格確定后，可以初步確定懸臂的長度和擺角。</p><p>　　最大掘高4.5m，上擺角，下擺角，取水平擺角=。</p><p>　　由幾何關系可以得出，在最大掘寬5.5m下，懸臂長為：</p

78、><p><b>　　(1-1)</b></p><p><b>　　式中：</b></p><p>　　——垂直回轉中心至水平回轉中心的距離，取650mm</p><p>　　即懸臂長為39410mm。</p><p><b>　　回轉中心高：</b>&l

79、t;/p><p><b>　　(1-2)</b></p><p><b>　　(1-3)</b></p><p>　　即mm盡量降低重心，取H=1800mm。</p><p>　　根據幾何關系確定上擺角和下擺角。既上擺角，下擺角。</p><p>　　懸臂工作機構的技術參數(shù)如下表

80、1-2</p><p>　　表1-2 懸臂工作機構技術參數(shù)</p><p>　　Tab.1-2 The technical parameters of cantilever work institutions</p><p>　　1.3.2 裝載機構技術參數(shù)</p><p>　　鏟板在液壓油缸作用下可向上抬起340mm，向下臥底300mm

81、。當機器切割煤巖時，應使鏟板前端緊貼底板，以增加機器的切割穩(wěn)定性。鏟板設計有寬（2.8m）、窄（2.5m）兩種規(guī)格，以便用戶能夠根據工況條件的不同選用。</p><p>　　表1-3 裝載機構技術參數(shù)表</p><p>　　Tab.1-3The technical data of the loading mechanism</p><p>　　1.3.3 轉運機構

82、技術參數(shù)</p><p><b>　　技術參數(shù)見表1-2</b></p><p>　　表1-4 轉運機構技術參數(shù)</p><p>　　Tab.1-4 The technical data of transshipment mechanism</p><p>　　1.3.4 行走機構技術參數(shù)</p><

83、;p>　　左右行走機構由兩臺液壓馬達分別驅動，經四級圓柱齒輪和二級行星齒輪減速，將動力傳給主動鏈輪。行走機構工作速度為0~5.9m/min，履帶通過液壓油缸張緊。技術參數(shù)如下表1-5。</p><p>　　表1-5 行走機構技術參數(shù)</p><p>　　Tab1-5 The technical data of walking mechanism</p><p>

84、;　　1.3.5 噴霧系統(tǒng)的參數(shù)</p><p>　　外噴霧系統(tǒng)，噴嘴設置在截割機構懸臂的前端，水壓為1.5MPa。</p><p>　　內噴霧系統(tǒng)的噴嘴裝置設在截割頭截齒座的后面。內噴霧系統(tǒng)的壓力不低于4MPa。對截割硬巖石的情況下，應適當提高水壓和水量。同時內外噴霧系統(tǒng)總水量不得超過掘進機實際生產能力的6～8%，否則造成工作面煤泥積水現(xiàn)象[18]。</p><p&

85、gt;　　1.3.6 整機技術性能參數(shù)</p><p>　　掘進機在井下作業(yè)，受到巷道斷面和空間的約束，尺寸和外形受嚴格的限制。</p><p>　　機器的高度越低越好，但由于離地最小間隙和龍門高度的要求，機器不可能太低，考慮掘進機應有通過彎道的能力，固定部分的長度應控制在7m左右；機器的寬度要與巷道寬度相適應，機器兩側距巷道兩壁應保持適應的距離，以便工作人員能夠順利通過和材料的搬運[1

86、0]。機長的推薦值一般為6×1.6×1.6~8×2.2×2m（不含轉載機的長度），結合設計要求和工況條件掘進機的外形尺寸(長×寬×高)= 9.5×2.25×1.64(不含轉載機長度)，整機的臥底深度為250mm，爬坡能力是±16°，質量為48t。</p><p><b>　　1.4 總體布置</b

87、></p><p>　　總體布置考慮以下原則：</p><p>　?。?）保證整機的穩(wěn)定性；</p><p>　?。?）結構緊湊，并有較高的傳動效率；</p><p>　?。?）便于操作和維修，工作安全可靠；</p><p>　?。?）外形平整美觀。</p><p>　　除以上原則外，根絕

88、實際工況條件，還要注意保持工作機構的減速器進、出軸盡量同軸線；懸臂和鏟板的尺寸關系要適應，既要保證有利于裝載，又要避免截割頭截割到鏟板；懸臂的水平和垂直擺動中心的位置可以重合也可以不重合，從增加機器穩(wěn)定性的角度分析，擺動中心要盡量降低，使其能夠保證懸臂擺動不與其他機構干涉，擺動中心盡量靠后，但必須保證中心在機器的縱向對稱平面內[10]。還要考慮左右兩側重量的對稱情況，并且還要照顧操作司機的工作習慣，使司機方便操作、省力。司機座一般設在機

89、身左側、且位于機身后部，座椅高度應保證司機的視線，使其能夠很好的操縱機器，截割出規(guī)則的巷道。儀表顯示裝置要便于司機觀察，且不分散司機正常操作的注意力。</p><p>　　考慮綜上所述，總體布置圖如圖1-18所示：</p><p>　　圖 1-19 掘進機的總體布置圖</p><p>　　Fig.1-19 The The overall layout of roa

90、dheader</p><p>　　1—懸臂工作機構；2—裝載機構；3—行走機構；4—液壓系統(tǒng)；</p><p>　　5—電氣系統(tǒng)；6—轉載機構；7—噴霧系統(tǒng)</p><p>　　1.5 總體參數(shù)驗算</p><p>　　1.5.1 機器可掘進斷面 </p><p>　　巷道斷面的大小決定了機器的規(guī)格和重量，

91、而掘進機懸臂的長度和回轉角決定了掘進斷面的大小。其截割頭頂端的運動軌跡為一球面，由于水平回轉半徑在各個高度位置是變化的，故掘進斷面的實際極限性狀為弧線等腰梯形，如圖1-19。</p><p>　　圖1-20掘進斷面尺寸計算</p><p>　　Fig1-20 Tunneling section size calculation</p><p>　　設掘進機工作時處于

92、巷道中央位置，若不考慮截割頭的具體尺寸，則掘進斷面可近似計算如下：</p><p>　　最大寬度（水平位置擺動時）：</p><p>　　B=2（L+a）sin （1-4）</p><p>　　B=4901.8mm L=3850mm a=650mm =33°</p><p

93、>　　上部寬度（上極限位置左右擺動時）：</p><p>　　=2（Lcos+a）sin （1-5）</p><p>　　mm =32°</p><p>　　下部寬度（下極限位置左右擺動時）：</p><p>　　=2（Lcos+a）sin

94、（1-6）</p><p>　　=4410.8mm =28° </p><p><b>　　上擺高度：</b></p><p>　　=Lsin （1-7）</p><p><b>　　=2674.4mm</b></

95、p><p><b>　　下擺高度：</b></p><p>　　=Lsin （1-8）</p><p>　　=1807.5mm </p><p><b>　　臥底深度：</b></p><p>　　h=L（

96、sin－sin） （1-9）</p><p><b>　　巷道高度： </b></p><p>　　H=＋ （1-10）</p><p>　　H=4481.9mm</p><p><b>　　可掘

97、最大斷面：</b></p><p><b>　?。?-11）</b></p><p><b>　　=23.6</b></p><p>　　滿足本設計可掘進斷面的技術要求</p><p><b>　　式中：</b></p><p>　　L——截

98、割頭前端到懸臂垂直回轉中心的距離；</p><p>　　——垂直回轉的中心到水平回轉的中心距離；</p><p>　　——水平回轉的擺角；</p><p>　　——垂直回轉的擺角；</p><p>　　——垂直回轉的下擺角；</p><p>　　——臥底時回轉的下擺角，可由臥底深度確定，一般可取h=100~300mm,

99、這里取</p><p>　　h=250mm，=32.3°</p><p>　　1.5.2 掘進機的通過性</p><p>　　掘進機通過性指機器通過彎道、各種底板和障礙物的能力，是掘進機重要的使用性能。</p><p><b>　　1）離地最小間隙</b></p><p>　　掘進機在

100、井下行走，應具有通過枕木、軌道等障礙物的能力。</p><p><b>　　(1-12)</b></p><p><b>　　式中： </b></p><p>　　——離地最小間隙，mm；</p><p>　　——履帶中心距離，mm；</p><p>　　計算得y=1700

101、/13+8.4=169.93cm</p><p>　　離地最小間隙=150～300mm，故本設計滿足離地最小間隙要求。</p><p>　　2）可通過巷道最小半徑：是掘進機可以轉彎的最小彎道直徑或巷道的最小曲率半徑。它表示掘進機通過彎曲巷道的能力。該值大小與機器各部長度及鉸點位置有關。設計掘進機時，控制固定部分長度的目的就是為了保證掘進機對彎道的通過性能。通常，掘進機可通過巷道的最小半徑為

102、6-10m。[10]</p><p>　　3）適應巷道坡度：部分斷面掘進機工作的巷道一般是有一定坡度的（上山或下山）。適應巷道坡度是指掘進機在上山（或下山）能正常工作的巷道最大坡度。它反應了掘進機爬越上、下山的能力，是掘進機的一個重要使用性能[10]。</p><p>　　設計掘進機時，適應巷道坡度一般應不小±10°，通常為12°-16°。如果巷道坡

103、度較大，需采取相應措施，如行走減速器第一級采用具有自鎖作用的渦輪蝸桿傳動?？煞乐箼C器在上、下山掘進機時自溜下滑，或設有輔助牽引裝置，或裝有制動器。</p><p>　　該機選取適應巷道坡度為</p><p><b>　　4）適應底板比壓</b></p><p>　　巷道底板的性質關系到掘進機的運行情況，為了使掘進機能夠正常運行和工作，掘進機應適

104、應底板的比壓。</p><p>　　對于軟化的底板，履帶的接地比壓p應不大于49KPa，即p≤49KPa；對于不太軟的底板p≤137KPa；而對于煤巖底板p≤167-189KPa。通常，部分斷面掘進機的接地比壓p=100~130KPa，有些重型掘進機的接地比壓偏大些。</p><p>　　該機的接地比壓p===140KPa=0.14Mpa。</p><p><

105、b>　　式中： </b></p><p>　　G——掘進機整體重力；</p><p>　　S——掘進機履帶接地面積。</p><p>　　故滿足該設計的要求。</p><p>　　1.5.3 掘進機穩(wěn)定性分析與計算</p><p>　　穩(wěn)定性是指掘進機在規(guī)定方向行走和工作時不發(fā)生翻倒或側

106、滑的能力。它不僅關系到行走和工作的安全、機器的生產率，而且還直接影響截齒、機械聯(lián)接與傳動元件、以及電器元件和液壓元件的壽命，是評價懸臂式掘進機使用性能的一項重要指標，只有具有良好的穩(wěn)定性，才能保證機器性能的充分發(fā)揮[11]。</p><p>　　掘進機的穩(wěn)定性分靜態(tài)穩(wěn)定性和動態(tài)穩(wěn)定性。</p><p>　　掘進機的靜態(tài)穩(wěn)定性是指機器在行走和截割兩種狀態(tài)下的穩(wěn)定性[12]。</p>

107、;<p>　　a）行走時的靜態(tài)穩(wěn)定性計算</p><p>　　掘進機在上山、下山、橫向傾斜停留及行走時（如圖1-20）的極限傾翻角由下式確定：</p><p><b>　　(1-13)</b></p><p><b>　　式中： </b></p><p>　　——上山(坡)極限傾翻

108、角，°；</p><p>　　——下山(坡)極限傾翻角，°；</p><p>　　——橫向極限傾翻角，°；</p><p>　　——掘進機重心至履帶后輪軸心線距離，m；</p><p>　　——掘進機重心至履帶前輪軸心線距離，m；</p><p>　　——掘進機重心至履帶邊緣的距離，m；&

109、lt;/p><p>　　——掘進機重心離地高度，m。</p><p>　　圖1-21 掘進機極限翻角的確定</p><p>　　Fig.1-21 The determination of roadheader limit turn Angle</p><p>　　若履帶板與巷道底板附著力不足，會引起機器下滑或靠幫。履帶板與巷道底板的附著力為：&l

110、t;/p><p><b>　　(1-14)</b></p><p><b>　　式中：</b></p><p>　　——履帶板與巷道底板的附著力，kN；</p><p>　　——履帶板與底板的附著系數(shù)，一般取=1.0；</p><p>　　——掘進機的重力，kN；</p&g

111、t;<p>　　——巷道坡度角，°。</p><p>　　使機器產生下滑的力是與底板平行的重力分力，即：</p><p><b>　　(1-15)</b></p><p>　　若二力平衡，即，可求得下滑的臨界坡度角：</p><p><b>　　(1-16)</b></

112、p><p>　　=arctg1.0 </p><p><b>　　=45°</b></p><p>　　計算結果顯示機器的極限傾翻角和下滑臨界坡度均要大于機器設計的適應坡度。保證了掘進機在坡道上停留及行走的穩(wěn)定性。</p><p>　　b）截割時的靜態(tài)穩(wěn)定性計算</p><p>　　掘進機截

113、割煤巖時的受力圖如下：</p><p>　　a b c</p><p>　　圖1-22 掘進機截割時受力分析圖</p><p>　　Fig.1-22 The analysis of roadheader when cutting plans</p><p>　　a)縱向截割； b)橫向截割

114、； c)軸向鉆進</p><p><b>　　（1）縱向上下截割</b></p><p>　　根據液壓缸壓力計算和機器外形尺寸，并考慮平衡閥1/4的壓力損失，</p><p><b>　　，</b></p><p>　　當截割頭向上截割時(圖a)，極限傾翻力矩為：</p><

115、p>　　N?m (1-17)</p><p>　　由機器自重產生力矩：</p><p>　　N?m (1-18)</p><p>　　向下截割時，極限傾翻力矩：</p><p>　　N?m (1-19)</p><p><b>

116、　　這時的穩(wěn)定力矩為：</b></p><p><b>　　(1-20)</b></p><p><b>　　式中： </b></p><p>　　、——截割頭向上、下截割時的阻力，與縱向進給力等大反向，N；</p><p>　　——履帶前輪軸心線至鏟板的前緣距離，m；</p&

117、gt;<p>　　——鏟板前緣至截割頭載荷中心的水平距離。</p><p>　　顯然，穩(wěn)定的條件為：</p><p><b>　?。?；＞</b></p><p>　　分析得：＞，＜。兼顧履帶偏前值小于六分之一輪軸中心距，(a-b)＜(a+b)/6，即＜a＜7/5b。</p><p><b>　　

118、（2）橫向左右截割</b></p><p>　　掘進機橫向截割時，最不利的是截割頭位于最高位置，這時機器的受力分析如圖b所示。使其傾翻的極限力矩為：</p><p>　　N?m (1-21)</p><p><b>　　式中：</b></p><p>

119、　　——橫向截割阻力，與橫向進給力等大反向，N；</p><p>　　——最高位置時載荷中心距底板的距離，m。</p><p><b>　　這時，穩(wěn)定力矩為</b></p><p>　　N?m (1-22)</p><p>　　穩(wěn)定條件為＞，實際上，截割頭載荷中心距機器重心很遠，履帶附

120、著力較小，所以不會出現(xiàn)橫向傾翻，只會造成讓刀、進刀困難。</p><p><b>　?。?）軸向鉆進</b></p><p>　　鉆進時的受力分析如圖c所示。</p><p><b>　　傾翻極限力矩為：</b></p><p><b>　　(1-23)</b></p&g

121、t;<p>　　穩(wěn)定的力矩為： </p><p><b>　　(1-24)</b></p><p>　　顯然，這時的穩(wěn)定條件為：＜和＞</p><p><b>　　式中：</b></p><p>　　——截割頭靠行走機構推進時取行走機構的牽引力，靠伸縮機構