測控技術(shù)與儀器畢業(yè)論文基于單片機的智能循跡小車設(shè)計

1、<p><b>　　本科畢業(yè)論文</b></p><p><b>　　（20 屆）</b></p><p>　　基于單片機的智能循跡小車設(shè)計</p><p>　　所在學(xué)院 </p><p>　　專業(yè)班級 測控技術(shù)與儀器

2、 </p><p>　　學(xué)生姓名 學(xué)號 </p><p>　　指導(dǎo)教師 職稱 </p><p>　　完成日期 年 月 </p><p><b>　　摘 要</b></

3、p><p>　　自循跡智能小車也是智能行走機器人的一種，智能小車可以適應(yīng)不同的環(huán)境，不受外界溫度、濕度、空間以及重力等各種惡劣條件的影響，在人類無法進入或者生存的環(huán)境中完成人類無法完成的任務(wù)。本課題是智能循跡小車系統(tǒng)的設(shè)計，智能小車的設(shè)計涉及傳感器技術(shù)、電路涉及、程序設(shè)計、控制設(shè)計等多個方面的知識，是一項綜合設(shè)計。設(shè)計目標是小車能沿著規(guī)劃好的黑線行走，不偏離道路。。</p><p>　　智能循

4、跡小車以木板車架為承載，包括單片機模塊：STC89C52芯片；驅(qū)動模塊：L298N驅(qū)動模塊和兩個直流電機；循跡模塊：紅外光電傳感器和LM324運算放大器。紅外光電傳感器判斷是否尋找到黑線，并將產(chǎn)生的電平信號發(fā)送至LM324運算放大器，再返回到單片機，單片機根據(jù)程序設(shè)計的要求做出相應(yīng)的判斷送給電機驅(qū)動模塊控制小車在黑線上實現(xiàn)前進后退左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)。</p><p>　　關(guān)鍵詞：智能小車，自動循跡，單片機，紅外傳感器<

5、;/p><p><b>　　Abstract</b></p><p>　　Self-tracing smart car is also a kind of intelligent walking robot, intelligent car can adapt to different environments, from outside temperature, hum

6、idity, space and gravity and other adverse conditions, in the human can not enter or survive the environment to complete the human Unable to complete the task. This topic is the design of intelligent tracking car system,

7、 intelligent car design involves sensor technology, circuit involved, programming, control design and other aspects of knowledge, </p><p>　　The following steps: STC89C52 chip; drive module: L298N drive modul

8、e and two DC motors; tracking module: infrared photoelectric sensor and LM324 operational amplifier. Infrared photoelectric sensor to determine whether to find the black line, and the resulting level signal sent to the L

9、M324 operational amplifier, and then return to the microcontroller, the microcontroller according to the requirements of the program to make the appropriate judgment to the motor drive module control car on the bl</p&

10、gt;<p>　　Key words: intelligent car, automatic tracking, single chip, infrared sensor</p><p><b>　　緒論</b></p><p><b>　　引言</b></p><p>　　智能小車在工業(yè)、軍事中取得廣泛的作

11、用，在不為人們所熟知的領(lǐng)域，如深海探測，航空航天，地質(zhì)勘探，智能也發(fā)揮著舉足輕重的作用。智能小車是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策和多等級輔助駕駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)。整個系統(tǒng)設(shè)計集中運用了自動化控制、傳感技術(shù)、導(dǎo)航、電子、電氣、PC機、機械、人工智能等多個學(xué)科的知識，是典型的高新技術(shù)綜合體。以后智能機器人的應(yīng)用領(lǐng)域會愈發(fā)廣泛，如在航天航空技術(shù)、海洋能源開發(fā)技術(shù)、微電子技術(shù)、制造與維修技術(shù)、農(nóng)業(yè)自動化、生物醫(yī)學(xué)等領(lǐng)域會有很大的突破和進展。&l

12、t;/p><p>　　能自動識別道路并完成相關(guān)任務(wù)是對一類專業(yè)機器人的基本要求，本課題主要研究的是以STC89C52芯片為核心控制的智能小車。由電源模塊、紅外傳感器模塊、電機驅(qū)動模塊和芯片模塊組成，主要通過紅外對管收集外界信息實現(xiàn)智能循跡和避障功能。</p><p>　　1.2 題目研究目的及意義</p><p>　　自第一臺工業(yè)機器人誕生以來，機器人的發(fā)展已經(jīng)遍及機械

13、、電子、冶金、交通、宇航、國防等領(lǐng)域。近年來機器人的智能水平不斷提高，并且迅速地改變著人們的生活方式。人們在不斷探討、改造、認識自然的過程中，制造能替代人工作的機器一直是人類的夢想。其中智能小車可以作為機器人的典型代表。其需要實現(xiàn)自動避障功能就必須要感知障礙物，實現(xiàn)自動識別路線，選擇正確的行進路線，使用傳感器感知路線并做出判斷和相應(yīng)的執(zhí)行動作。智能小車設(shè)計與開發(fā)涉及控制、模式識別、傳感技術(shù)、汽車電子、電氣、計算機、機械等多個學(xué)科。它可以

14、分為三大部分：傳感器檢測部分，執(zhí)行部分，CPU?，F(xiàn)代智能小車發(fā)展很快，從智能玩具到各行業(yè)都有實質(zhì)成果，其基本可實現(xiàn)循跡、避障功能等基本功能。</p><p>　　日本目前投入市場的不再是高性能的工業(yè)機器人，微型機器人汽車也正在逐步的進入市場。日前由日本科研人員研發(fā)的兩款微型機器人汽車與大眾見面，汽車內(nèi)安裝有最尖端的視覺識別系統(tǒng)，通過內(nèi)部的攝像頭與傳感器能夠使小車自動識別障礙物，從而避免碰撞，并判斷小車與障礙物之間

15、的距離。目前研究人員已經(jīng)將小車的這種自動識別系統(tǒng)應(yīng)用到汽車工業(yè)領(lǐng)域去，這將為陷入低靡的汽車行業(yè)注入新的活力。</p><p>　　隨著計算機、自動控制、微電子技術(shù)、人工智能、虛擬現(xiàn)實、微納米技術(shù)、仿生學(xué)、材料等相關(guān)學(xué)科領(lǐng)域的發(fā)展，避障循跡小車可以通過自動感知引導(dǎo)線以及躲避障礙物在工作中取代人力運輸，節(jié)省人力以及成本。智能車輛是一個運用計算機、傳感、信息、通信、導(dǎo)航、人工智能及自動控制等技術(shù)實現(xiàn)環(huán)境感知、規(guī)劃決策和

16、自動行駛為一體的高新技術(shù)綜合體。此類機器人以后對我們的研究和生活定會發(fā)揮至關(guān)重要的作用，在以后對車輛的自動駕駛，飛船的自動航行模式及深海自動探測有很大的研究價值。</p><p><b>　　國內(nèi)外研究狀況</b></p><p>　　1.3.1 國外發(fā)展狀況</p><p>　　智能小車，也就是輪式機器人，主要有口令識別與語音合成、機器人自定

17、位、動態(tài)隨機避障、多傳感器信息融合、實時自適應(yīng)導(dǎo)航控制等功能?，F(xiàn)在智能小車發(fā)展很快，從智能玩具到其它各行業(yè)都有實質(zhì)成果。其基本可實現(xiàn)循跡、避障、檢測貼片、尋光入庫、避崖等基本功能，這幾年的電子設(shè)計大賽智能小車又在向聲控系統(tǒng)發(fā)展。比較出名的飛思卡爾智能小車更是走在前列。</p><p>　　1950年，美國Barret Electronics公司開發(fā)出世界第一臺自動引導(dǎo)車輛系統(tǒng)（Automated Guided V

18、ehicle System AGVS）。該系統(tǒng)是一個運行在固定線路上的平臺，具備了智能小車應(yīng)有的特征——無人駕駛。</p><p>　　1974年，瑞典的Volov公司，研制出了一種可裝載轎車車體的AGVS，并由多臺該種AGVS組成了汽車裝配線，從而取代了拖車及叉車等傳統(tǒng)應(yīng)用運輸工具。</p><p>　　1985年，德意志聯(lián)邦大學(xué)研制出了多只能原型車，并在戶外進行了測試，該車使用了機器視

19、覺來控制車輛的橫向和縱向運動，并能以100KM/H的速度在高速公路上運行。</p><p>　　1988年，在都靈的Prometheus項目會議上展出了VITA，該車是一個雙目視覺系統(tǒng)，具有極高的穩(wěn)定性，同時還包括一些其他種類的傳感器包括：三個加速度計、一個車輪位置編碼器（可作為里程表或速度計）。VITA可以自動前進、制動，并能夠和后車交互信息。</p><p>　　1995年，美國成立了

20、國家自動高速公路系統(tǒng)聯(lián)盟，其主要目的就是研發(fā)智能車輛，并希望投入到實際的生產(chǎn)中去。其實，CMU在20世紀80年代就開發(fā)出了Navlab系列地面智能車輛，并且在公路的白線跟蹤試驗中取得了成功，該智能車能在存在水漬、陰影等環(huán)境下以50-60KM/H的速度自主行駛。</p><p>　　1996年，日本成立告訴公路先進巡航/輔助駕駛研究協(xié)會，其主要目的是為了研究車輛的自動導(dǎo)航系統(tǒng)。日本早在60年代就開始了智能車的研究，

21、在1988年，研究自動引導(dǎo)小車的廠家就有高達200多家。日前，三菱公司和尼桑公司發(fā)布了其近期研制的防撞設(shè)備，前方防撞和車道偏離有望在1-2年內(nèi)實現(xiàn)。</p><p>　　德國聯(lián)邦國防大學(xué)與奔馳公司進行合開發(fā)的第二代VITA只能車輛，此智能小車實現(xiàn)了智能超車。交通擁擠情況下車輛自動采用低速自動駕駛技術(shù)有望被廣泛地應(yīng)用。</p><p>　　另外，奔馳公司，美國麻省理工學(xué)院，美國卡內(nèi)基梅隆大學(xué)

22、，英國國防部門的研究，韓國理工大學(xué)對智能小車也有較多的研究。</p><p>　　1.3.2 國內(nèi)發(fā)展狀況</p><p>　　在我國，各大學(xué)也在廣泛的開展智能小車的研究，清華大學(xué)汽車研究所是國內(nèi)最早成立的主要從事智能汽車及智能交通的研究單位之一，在主動避撞、車載微機、汽車導(dǎo)航等領(lǐng)域有廣泛而深入的研究。</p><p>　　吉林大學(xué)在1992年就開始了智能小車的研究

23、，其中自主研發(fā)的圖像識別自動引導(dǎo)小車為我國提供了一種新型的自動引導(dǎo)車輛系統(tǒng)。為我國生產(chǎn)組織模式向柔性或半柔性生產(chǎn)組織轉(zhuǎn)化提供了有意義的技術(shù)支撐和關(guān)鍵設(shè)備。吉林大學(xué)先后研制出4代JUTIV-3型實驗型視覺導(dǎo)航小車，現(xiàn)已進入商品化開發(fā)階段。</p><p>　　中國一汽集團和國防科技大學(xué)聯(lián)合研制了CITAVT型自主導(dǎo)航車，并已經(jīng)開發(fā)到第四代，此型號的智能車在長沙市繞城公路上進行了自主實驗，最高車速可達75.6km/h

24、，并具備超車功能。其技術(shù)性能指標已達到世界先進水平。</p><p>　　沈陽新松機器人自動化股份公司研制出的智能機器人名叫“亮亮”，身高0.8米，體重25KG，采用鋰電池和鉛酸電池作為電源，可以持續(xù)運行12小時。它具備教育、娛樂、安全和個人助理四大功能，可以自動行走并能智能躲避障礙物，聯(lián)網(wǎng)后還可以下載新聞、天氣預(yù)報等，并能接受語音指令并做出相應(yīng)反饋。</p><p>　　2006年，我國

25、開始舉辦“飛思卡爾”全國智能小車競賽，該賽事是由教育部高等學(xué)校自動化專業(yè)教學(xué)指導(dǎo)委員會主辦，在飛思卡爾半導(dǎo)體公司資助下舉辦的。2012，該賽事吸引了共50多所高校的100多支隊伍參與.</p><p>　　目前，智能小車的研究呈現(xiàn)出新的特點。首先，隨著計算機硬件技術(shù)的提高，硬件結(jié)構(gòu)由最初的專用板卡或者芯片逐漸向通用板卡或芯片過渡，為了提高運算速度，出現(xiàn)了專用的運算指令。其次，在控制系統(tǒng)方面，隨著網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展和傳輸速

26、度的提高，出現(xiàn)了基于網(wǎng)絡(luò)傳輸信號控制的智能小車，而不再是以往一成不變的“單機式”控制模式。</p><p>　　此次設(shè)計的智能車可以作為機器人的典型代表，主要實現(xiàn)循跡和避障兩個功能。該智能小車可以作為機器人的典型代表。它可以分為四大組成部分：傳感器檢測部分、執(zhí)行部分、工作狀態(tài)顯示部分、CPU。機器人要實現(xiàn)自動避障功能，還可以擴展循跡等功能，感知導(dǎo)引線和障礙物?？梢詫崿F(xiàn)小車自動識別路線，選擇正確的行進路線，并檢測到

27、障礙物自動躲避?；谏鲜鲆螅瑐鞲袡z測部分考慮到小車一般不需要感知清晰的圖像，只要求粗略感知即可，所以可以舍棄昂貴的CCD傳感器而考慮使用價廉物美的紅外反射式傳感器來充當(dāng)。智能小車的執(zhí)行部分，是由直流電機來充當(dāng)?shù)?，主要控制小車的行進方向和速度。單片機驅(qū)動直流電機一般有兩種方案：第一，勿需占用單片機資源，直接選擇有PWM功能的單片機，這樣可以實現(xiàn)精確調(diào)速；第二，可以由軟件模擬PWM輸出調(diào)制，需要占用單片機資源，難以精確調(diào)速，但單片機型號的

28、選擇余地較大?？紤]到實際情況，本文選擇第二種方案。CPU使用STC89C52芯片，配合軟件編程實現(xiàn)。</p><p><b>　　系統(tǒng)硬件設(shè)計</b></p><p>　　2.1 循跡小車整體方案設(shè)計</p><p>　　本課題中，循跡指的是小車在白色地板上沿著約1cm寬的黑線行走。紅外光電傳感器的發(fā)射管發(fā)出紅外線，由接收管接受。同時，接收的物

29、理量被轉(zhuǎn)化成電信號，經(jīng)過LM324運算放大器，經(jīng)由P36,P37口輸入芯片，然后由單片機的P12,P13,P14,P15口輸出給電機驅(qū)動電路的L298N電路，從而達到驅(qū)動小車行走和循跡的目的。本課題采用兩個紅外光電傳感器，并并排在小車前鋒。兩個紅外光電傳感器的距離間隔和黑線差不多，循跡時，小車就由兩個傳感器來檢測小車是否偏離黑線，并自動調(diào)整回歸路線。</p><p>　　小車包括兩部分，一部分是系統(tǒng)硬件方面，另一

30、部分是軟件方面：系統(tǒng)硬件方面以STC89C52為CPU，L298N驅(qū)動模塊驅(qū)動兩個直流電機，TCRT5000和LM324組成的循跡模塊、紅外光對管為避障模塊、4*1.5V電池為電源為整個系統(tǒng)供電組成整個小車的硬件部分；系統(tǒng)軟件反面，按照功能分為主程序、初始化程序、信息采集程序分析程序、邏輯程序和電機控制程序。</p><p>　　循跡小車采用單片機STC89C52作為路面信息檢測、輸入信號處理和電機控制的核心，根

31、據(jù)電路功能需要設(shè)計車體，2個直流電機作為主驅(qū)動，附加相應(yīng)的電源電路和下載電路構(gòu)成整體電路。自動循跡功能采用紅外光電傳感器實現(xiàn)，信號經(jīng)過LM324運算放大器比較滯后送回單片機，由單片機通過控制驅(qū)動芯片L298N驅(qū)動小車的電機。 結(jié)構(gòu)框圖如圖2-1所示。</p><p>　　圖2-1 循跡小車結(jié)構(gòu)框圖</p><p>　　從智能循跡小車的設(shè)計要求出發(fā)，用基本的車體框架加上循跡模塊和電機驅(qū)動模塊

32、來完成整個功能。小車采用前兩輪驅(qū)動，后方萬向輪來轉(zhuǎn)換方向。循跡模塊的紅外光電傳感器接收管在車頭下方的左右兩個方向。當(dāng)車身下面左邊的傳感器檢測到黑線時，小車向左轉(zhuǎn)一點；當(dāng)車身下面右邊的傳感器檢測到黑線時，小車右轉(zhuǎn)以保證車體正常的在黑線上行走，避免小車遠離黑線回不到黑線。一直此循環(huán)直至任務(wù)終止為止。</p><p>　　考慮到電機控制要使用PWM波形，而STC89C52單片機本身不能產(chǎn)生PWM，需要外加電路或者使用軟

33、件的方式來實現(xiàn)，為減少硬件電路，這里選中軟件產(chǎn)生PWM方式。</p><p>　　圖2-2 小車整體實物和現(xiàn)場路線圖</p><p>　　2.2 STC89C52單片機介紹</p><p>　　圖2-3 單片機實物</p><p>　　該單片機是宏晶公司生產(chǎn)的STC89C52，其片內(nèi)帶有8K字節(jié)閃速可編程、可擦除壽命1000次程序存儲器。該產(chǎn)

34、品與工業(yè)標準8051中單片機完全兼容，并且還可支持兩種軟件可選的省電模式，工作時鐘最高可達到24MHz。使實時控制、實時處理的功能更加完善，簡化了硬件配置。與MCS-51單片機產(chǎn)品兼容 、8K字節(jié)在系統(tǒng)可編程Flash存儲器、 1000次擦寫周期、全靜態(tài)操作：0Hz～33Hz 、三級加密程序存儲器 、 32個可編程I/O口線、三個16位定時器/計數(shù)器八個中斷源、全雙工UART串行通道、 低功耗空閑和掉電模式 、掉電后中斷可喚醒 、看門狗

35、定時器 、雙數(shù)據(jù)指針、掉電標識符 。STC89C52實物如圖3。</p><p>　　圖2-4 芯片引腳圖</p><p>　　STC89C52 是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有 8K 在系統(tǒng)可編程Flash 存儲器。使用高密度非易失性存儲器技術(shù)制造，與工業(yè)80C51 產(chǎn)品指令和引腳完全兼容。片上Flash允許程序存儲器在系統(tǒng)可編程，亦適于常規(guī)編程器。在單芯片上，擁有靈巧的8

36、 位CPU 和在線系統(tǒng)可編程Flash，使得STC89C52為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高靈活、超有效的解決方案。 STC89C52具有以下標準功能： 8k字節(jié)Flash，256字節(jié)RAM， 32 位I/O 口線，看門狗定時器，2 個數(shù)據(jù)指針，三個16 位 定時器/計數(shù)器，一個6向量2級中斷結(jié)構(gòu)，全雙工串行口，片內(nèi)晶振及時鐘電路。另外，STC89C52可降至0Hz靜態(tài)邏輯操作，支持2種軟件可選擇節(jié)電模式?？臻e模式下，CPU 停止工作，允

37、許RAM、定時器/計數(shù)器、串口、中斷繼續(xù)工作。掉電保護方式下，RAM內(nèi)容被保存，振蕩器被凍結(jié)，單片機一切工作停止，直到下一個中斷或硬件復(fù)位為止。8 位微控制器 8K字節(jié)在系統(tǒng)可編程 Flash</p><p>　　P0 口：P0口是一個8位漏極開路的雙向I/O口。作為輸出口，每位能驅(qū)動8個TTL邏輯電平。對P0端口寫“1”時，引腳用作高阻抗輸入。</p><p>　　當(dāng)訪問外部程序和數(shù)據(jù)存

38、儲器時，P0口也被作為低8位地址/數(shù)據(jù)復(fù)用。在這種模式下， P0具有內(nèi)部上拉電阻。</p><p>　　在flash編程時，P0口也用來接收指令字節(jié)；在程序校驗時，輸出指令字節(jié)。程序校驗時，需要外部上拉電阻。</p><p>　　P1 口：P1 口是一個具有內(nèi)部上拉電阻的8 位雙向I/O 口，p1 輸出緩沖器能驅(qū)動4 個 TTL 邏輯電平。對P1 端口寫“1”時，內(nèi)部上拉電阻把端口拉高，此

39、時可以作為輸入口使用。作為輸入使用時，被外部拉低的引腳由于內(nèi)部電阻的原因，將輸出電流（IIL）。</p><p>　　此外，P1.0和P1.2分別作定時器/計數(shù)器2的外部計數(shù)輸入（P1.0/T2）和時器/計數(shù)器2 的觸發(fā)輸入（P1.1/T2EX），具體如下表所示。 在flash編程和校驗時，P1口接收低8位地址字節(jié)。</p><p>　　引腳號第二功能：P1.0 T2（定時器/計數(shù)器T2的

40、外部計數(shù)輸入），時鐘輸出；P1.1 T2EX（定時器/計數(shù)器T2的捕捉/重載觸發(fā)信號和方向控制）；P1.5 MOSI（在線系統(tǒng)編程用）；P1.6 MISO（在線系統(tǒng)編程用）；P1.7 SCK（在線系統(tǒng)編程用）；P2 口：P2 口是一個具有內(nèi)部上拉電阻的8 位雙向I/O 口，P2 輸出緩沖器能驅(qū)動4 個 TTL 邏輯電平。對P2 端口寫“1”時，內(nèi)部上拉電阻把端口拉高，此時可以作為輸入口使用。作為輸入使用時，被外部拉低的引腳由于內(nèi)部電阻的

41、原因，將輸出電流（IIL）。</p><p>　　在訪問外部程序存儲器或用16位地址讀取外部數(shù)據(jù)存儲器（例如執(zhí)行MOVX @DPTR） 時，P2 口送出高八位地址。在這種應(yīng)用中，P2 口使用很強的內(nèi)部上拉發(fā)送1。在使用 8位地址（如MOVX @RI）訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時，P2口輸出P2鎖存器的內(nèi)容。在flash編程和校驗時，P2口也接收高8位地址字節(jié)和一些控制信號。</p><p>　　P

42、3口：P3口是一個具有內(nèi)部上拉電阻的8 位雙向I/O 口，p2 輸出緩沖器能驅(qū)動4個TTL 邏輯電平。對P3 端口寫“1”時，內(nèi)部上拉電阻把端口拉高，此時可以作為輸入口使用。作為輸入使用時，被外部拉低的引腳由于內(nèi)部電阻的原因，將輸出電流（IIL）。 P3口亦作為STC89C52特殊功能（第二功能）使用，如下表所示。在flash編程和校驗時，P3口也接收一些控制信號。</p><p>　　端口引腳 第二功能P3.0

43、 RXD(串行輸入口) P3.1 TXD(串行輸出口) P3.2 INTO(外中斷0) P3.3 INT1(外中斷1) P3.4 TO(定時/計數(shù)器0) P3.5 T1(定時/計數(shù)器1) P3.6 WR(外部數(shù)據(jù)存儲器寫選通) P3.7 RD(外部數(shù)據(jù)存儲器讀選通)</p><p>　　此外，P3口還接收一些用于FLASH閃存編程和程序校驗的控制信號。RST——復(fù)位輸入。當(dāng)振蕩器工作時，RST引腳出

44、現(xiàn)兩個機器周期以上高電平將是單片機復(fù)位。ALE/PROG——當(dāng)訪問外部程序存儲器或數(shù)據(jù)存儲器時，ALE（地址鎖存允許）輸出脈沖用于鎖存地址的低8位字節(jié)。一般情況下，ALE仍以時鐘振蕩頻率的1/6輸出固定的脈沖信號，因此它可對外輸出時鐘或用于定時目的。要注意的是：每當(dāng)訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時將跳過一個ALE脈沖。對FLASH存儲器編程期間，該引腳還用于輸入編程脈沖（PROG）。</p><p>　　如有必要，可通過對特

45、殊功能寄存器（SFR）區(qū)中的8EH單元的D0位置位，可禁止ALE操作。該位置位后，只有一條MOVX和MOVC指令才能將ALE激活。此外，該引腳會被微弱拉高，單片機執(zhí)行外部程序時，應(yīng)設(shè)置ALE禁止位無效。</p><p>　　PSEN——程序儲存允許（PSEN）輸出是外部程序存儲器的讀選通信號，當(dāng)STC89C52由外部程序存儲器取指令（或數(shù)據(jù)）時，每個機器周期兩次PSEN有效，即輸出兩個脈沖，在此期間，當(dāng)訪問外部數(shù)

46、據(jù)存儲器，將跳過兩次PSEN信號。</p><p>　　EA/VPP——外部訪問允許，欲使CPU僅訪問外部程序存儲器（地址為0000H-FFFFH），EA端必須保持低電平（接地）。需注意的是：如果加密位LB1被編程，復(fù)位時內(nèi)部會鎖存EA端狀態(tài)。　如EA端為高電平（接Vcc端），CPU則執(zhí)行內(nèi)部程序存儲器的指令。FLASH存儲器編程時，該引腳加上+12V的編程允許電源Vpp，當(dāng)然這必須是該器件是使用12V編程電壓V

47、pp。</p><p>　　2.3 紅外光電傳感器TCRT5000及LM324運算放大器組成的循跡模塊</p><p>　　紅外發(fā)射接收器返回的信號較弱，且直接輸入給單片機的話容易產(chǎn)生誤判，而對信息處理出現(xiàn)錯誤的分析，以致出現(xiàn)循跡的錯誤，因此，需要經(jīng)過前置電路對其進行放大、濾波、電平調(diào)整，滿足單片機輸入信號的要求。本系統(tǒng)采用的LM324運算放大器實現(xiàn)濾波及電平調(diào)整。常見的運算放大器中，LM

48、324價格低廉、使用簡單等優(yōu)點比較突出，因此本設(shè)計中的信號處理、電平調(diào)整用LM324作為電路的比較器。</p><p>　　圖2-5 循跡模塊實物圖</p><p>　　2.3.1 TCRT5000的介紹</p><p>　　TCRT5000具有結(jié)構(gòu)緊湊建設(shè)發(fā)光光源和探測器排列在同一方向，以感知對象的存在從對象使用反射紅外線光束。工作波長為950毫米。該探測器光電晶

49、體管組成。工作時由藍色發(fā)射管發(fā)射紅外線，紅外線由遮擋物反射回來被接收管接收。接收反射光線后的接收管呈導(dǎo)通狀態(tài)，與一電阻串聯(lián)即可主城一個由發(fā)射管控制的分壓電路，由此可實現(xiàn)對遮擋物反射光線強度的檢測。我們經(jīng)常利用這一特性去實現(xiàn)顏色識別。</p><p>　　圖2-6 TCRT5000實物圖 圖2-7 TCRT5000電路圖</p><p>

50、　　2.3.2 LM324的介紹</p><p>　　LM324是四運放集成電路，它采用14腳雙列直插塑料封裝。它的內(nèi)部包含四組形式完全相同的運算放大器，除電源共用外，四組運放相互獨立。每一組運算放大器可用圖2-8所示的符號來表示，它有5個引出腳，其中“+”、“-”為兩個信號輸入端，“V+”、“V-”為正、負電源端，“Vo”為輸出端。兩個信號輸入端中，Vi-（-）為反相輸入端，表示運放輸出端Vo的信號與該輸入端的

51、相位相反；Vi+（+）為同相輸入端，表示運放輸出端Vo的信號與該輸入端的相位相同。LM324的引腳排列見圖2-9。</p><p>　　圖2-8 單個運放符號 圖2-9 LM324引腳圖</p><p>　　下面介紹LM324在電壓比較電路中的應(yīng)用。當(dāng)去掉運放的反饋電阻時,或者說反饋電阻趨于無窮大時(即開環(huán)狀態(tài)),理論上認為運放的開環(huán)放大倍數(shù)也為無

52、窮大(實際上是很大,如LM324運放開環(huán)放大倍數(shù)為100dB，既10萬倍)。此時運放便形成一個電壓比較器，其輸出如不是高電平（V+），就是低電平（V-或接地）。當(dāng)正輸入端電壓高于負輸入端電壓時，運放輸出低電平。</p><p>　　圖2-10 LM324電壓比較電路</p><p>　　如圖2-10中使用兩個運放組成一個電壓上下限比較器，電阻R1、R1ˊ組成分壓電路，為運放A1設(shè)定比較電平

53、U1；電阻R2、R2ˊ組成分壓電路，為運放A2設(shè)定比較電平U2。輸入電壓U1同時加到A1的正輸入端和A2的負輸入端之間，當(dāng)Ui >U1時，運放A1輸出高電平；當(dāng)Ui <U2時，運放A2輸出高電平。運放A1、A2只要有一個輸出高電平，晶體管BG1就會導(dǎo)通，發(fā)光二極管LED就會點亮。若選擇U1>U2，則當(dāng)輸入電壓Ui越出[U2，U1]區(qū)間范圍時，LED點亮，這便是一個電壓雙限指示器。若選擇U2 > U1，則當(dāng)輸入電壓

54、在[U2，U1]區(qū)間范圍時，LED點亮，這是一個“窗口”電壓指示器。此電路與各類傳感器配合使用，稍加變通，便可用于各種物理量的雙限檢測、短路、斷路報警等。</p><p>　　2.3.3 循跡模塊原理圖</p><p>　　圖2-11 紅外光電傳感器原理圖 圖2-12 LM324運算放大器原理圖</p><p>　　1）當(dāng)沒有檢測到黑線，則H4發(fā)光到白色地

55、板反射到H4接收端，H4接收端導(dǎo)通，導(dǎo)通則T1接地=0 此時LM324運算放大器 2腳比較器反向端T1=0V 3腳比較器同向端=3V 同向端大于反向端則OUT1輸出1</p><p>　　2）當(dāng)有檢測到黑線，則H4發(fā)光到黑線光全部被吸收，H4接收端，沒有收到任何信號，因為H4不導(dǎo)通（截止），則T1=VCC 此時 LM324運算放大器 2腳比較器反向端T1=5V 3腳比較器同向端=3V 反向端大于同向端則OUT1輸

56、出0在第一次使用時，應(yīng)用黑色物體遮擋傳感器檢測T1腳電壓變化是否正常調(diào)節(jié)電位器R13,使得3腳電壓介于（2腳）T1電壓的最大和最小值之間 </p><p>　　2.4 電機驅(qū)動模塊</p><p>　　圖2-13 電機驅(qū)動模塊實物圖</p><p>　　電機驅(qū)動模塊：該部位采用L298N驅(qū)動電路進行控制，該驅(qū)動板可驅(qū)動2路直流電機，使能端ENA、ENB為高電平時有

57、效，控制方式及直流電機狀態(tài)表</p><p>　　L298N驅(qū)動電路邏輯真值表</p><p>　　若要對直流電機進行 PWM 調(diào)速，需設(shè)置 IN1 和 IN2，確定電機的轉(zhuǎn)動方向，然后對使能端輸出 PWM 脈沖，即可實現(xiàn)調(diào)速。注意當(dāng)使能信號為 0 時，電機處于自由停止狀態(tài)；當(dāng)使能信號為 1，且 IN1 和 IN2 為 00 或 11 時，電機處于制動狀態(tài)，阻止電機轉(zhuǎn)動。</p>

58、;<p>　　2.4.1 L298N驅(qū)動電路邏輯真值表</p><p>　　L298N的邏輯控制見如下表。其中C、D分別為IN1、IN2或IN3、IN4；L為低電平，H為高電平，※為不管是低電平還是高電平。</p><p>　　圖2-14 L298N直流電機控制的邏輯真值表</p><p>　　2.4.2 L298N驅(qū)動模塊電路原理圖</p>

59、;<p>　　圖2-15 L298N驅(qū)動模塊原理圖</p><p>　　2.4.3 L298N集成H橋芯片,引腳圖</p><p>　　圖2-16 L298N驅(qū)動電路引腳圖</p><p>　　2.4.4 L298N引腳功能表</p><p>　　表2-17 L298N引腳功能表</p><p>　　2.

60、4.5 L298N驅(qū)動電路運行參數(shù)</p><p>　　表2-18 L298N的運行參數(shù)</p><p><b>　　2.5 電源模塊</b></p><p>　　電源模塊：采用4節(jié)1.5V電池。</p><p>　　第3章 系統(tǒng)軟件設(shè)計</p><p>　　本課題中，軟件重點是單片機對信息的接

61、收及處理的問題，即實現(xiàn)收集信息、對小車運行狀態(tài)控制和對信息的顯示。本系統(tǒng)采用Uversion4進行編程，C語言編程，使用PZISP對單片機進行程序的燒寫。</p><p>　　根據(jù)要求本設(shè)計要達到小車能完成自主行走的功能，由于使用了定時器產(chǎn)生PWM編碼程序，所以應(yīng)先進行程序初始化，設(shè)置好定時器初始值并給小車前進的指令。然后開始檢測黑線，并作出相應(yīng)的判斷與驅(qū)動指令。進入循環(huán)后單片機先收集傳感器的信號，根據(jù)信號來判斷

62、小車所在位置以及小車的驅(qū)動指令。一直循環(huán)下去。</p><p><b>　　3.1主程序</b></p><p>　　3.1.1 主程序流程圖</p><p>　　循跡主要依靠車體前方兩個并排固定的紅外光電傳感器發(fā)射管和接收管采集黑線信息，返回至單片機進行分析處理，對小車的運行加以控制，使小車始終循著黑線前進。其兩個傳感器在左右，中間是黑線，當(dāng)

63、小車的左邊的傳感器檢測到黑線就代表小車向左偏離了，此時應(yīng)往右邊調(diào)整為止，直至轉(zhuǎn)至白白狀態(tài)；同理當(dāng)小車右邊的傳感器檢測到黑線時就往左邊調(diào)整，以此來完成整個循跡過程。其流程圖如圖3-1所示。</p><p>　　圖3-1 主程序流程圖</p><p>　　3.1.2 主程序程序設(shè)計</p><p>　　void main()

64、 //主程序入口</p><p><b>　　{</b></p><p>　　TMOD=0X01;</p><p>　　TH0= 0XFc; //1ms定時</p><p>　　TL0= 0X18;</p><p><b>　　TR0= 1;</b><

65、;/p><p><b>　　ET0= 1;</b></p><p>　　EA = 1; //開總中斷</p><p>　　//EX1=1; //同意開啟外部中斷1</p><p>　　IT1=1; //設(shè)定

66、外部中斷1為低邊緣觸發(fā)類型</p><p>　　while(1) //程序主循環(huán)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(P3_2 == 0)</p><p><b>　　{</b></p><

67、;p>　　delay_nms(10);</p><p>　　if(P3_2 == 0)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　temp++;</b></p><p>　　while(!P3_2);</p><p><b>　　}&

68、lt;/b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　if(temp > 3)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　temp = 1;</b></p><p><b>　　}<

69、;/b></p><p>　　switch(temp)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　case 1:ShowPort = LedShowData[1];Robot_Traction();EX1 = 0;break;</p><p>　　case 2: ShowPort = LedSh

70、owData[2];Robot_Avoidance();EX1 = 0;break;</p><p>　　case 3: ShowPort = LedShowData[3];SB1 = 1; EX1 = 1;break;</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p>

71、<p><b>　　3.2 循跡模塊</b></p><p>　　兩個傳感器位于車頭前正下方，小車初始狀態(tài)下是靜止的，當(dāng)兩個傳感器檢測到黑線時小車開始前進，在前進過程中，如果右邊檢測到黑線，說明小車有點向左偏離，此時應(yīng)右轉(zhuǎn)調(diào)整小車為止；同理，當(dāng)左邊檢測到黑線時，小車向左邊調(diào)整位置，一直循環(huán)。</p><p>　　3.2.1循跡模塊流程圖</p>

72、<p>　　圖3-2 循跡流程圖</p><p>　　3.2.2 循跡模塊程序設(shè)計</p><p>　　//機器人循跡子程序</p><p>　　void Robot_Traction() //機器人循跡子程序</p><p><b>　　{</b></p>

73、<p><b>　　//SB1=1;</b></p><p>　　if(Left_1_led == 0 && Right_1_led == 0) //兩個紅外檢測到黑線，就前進 Left_1_led Right_1_led</p><p><b>　　{</b></p><p>

74、;　　run(); //左側(cè)沒有信號時，開始向右轉(zhuǎn)一定的角度</p><p>　　delay_nms (10);</p><p><b>　　SB1=0;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　else if(Left_1_led

75、== 0 && Right_1_led == 1)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　rightrun(); //右側(cè)檢測到黑線,開始向右轉(zhuǎn)一定的角度</p><p>　　delay_nms (10);</p><p><b>　　}<

76、/b></p><p>　　else if(Left_1_led == 1 && Right_1_led == 0)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　leftrun(); //左側(cè)檢測到黑線,開始向左轉(zhuǎn)一定的角度</p><p>　　de

77、lay_nms (10);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　else if(Left_1_led == 1 && Right_1_led == 1)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　SB1=1;</b

78、></p><p>　　stop(); //左側(cè)檢測到黑線,開始向左轉(zhuǎn)一定的角度</p><p>　　delay_nms (10);</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　3.3

79、 PWM調(diào)速原理</p><p>　　脈沖寬度調(diào)制（Pulse Width Modulation），簡稱PWM。脈沖周期不變，只改變晶閘管的導(dǎo)通時間，即通過改變脈沖寬度來進行直流調(diào)速。PWM的理論基礎(chǔ)是：沖量相等而形狀不同的的窄脈沖加在具有慣性的環(huán)節(jié)上，其效果基本相同。采用PWM進行電機的調(diào)速控制，實際是保持加在電機電機電樞上的脈沖電壓頻率不變，調(diào)節(jié)其脈沖寬度。電機是一個慣性環(huán)節(jié)，它的電樞電流餓轉(zhuǎn)速均不能突變，很

80、高的頻率的PWM加在電機上，效果相當(dāng)于施加一個恒定電壓的直流電。如圖所示。這個電壓可以由脈沖的寬度調(diào)節(jié)。</p><p><b>　　PWM等效圖示意圖</b></p><p>　　使用PWM方式可以很容易的實現(xiàn)調(diào)速。PWM信號由單片機軟件產(chǎn)生，使用非常方便。由于電路總體上并不復(fù)雜，驅(qū)動電路的控制輸入端也可以不用經(jīng)光耦合隔離，直接與單片機引腳相連。</p>

81、<p>　　前進時，驅(qū)動兩個直流電機都正轉(zhuǎn),后退時，則兩電機都反轉(zhuǎn)。左轉(zhuǎn)時前進時，左電機反轉(zhuǎn)而右電機正轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)前進時，則右電機反轉(zhuǎn)而左電機正轉(zhuǎn)。進入減速區(qū)時,由單片機控制進行PWM變頻調(diào)速,通過軟件改變脈沖調(diào)寬波形的占空比,實現(xiàn)調(diào)速。所有這些都是通過軟件編程實現(xiàn)控制。</p><p>　　3.3.1 PWM控速代碼</p><p><b>　　//前速前進</

82、b></p><p>　　void run(void)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　push_val_left=12; //速度調(diào)節(jié)變量 0-20。。。0最小，20最大</p><p>　　push_val_right=12;</p><p>　　Left

83、_moto_go ; //左電機往前走</p><p>　　Right_moto_go ; //右電機往前走</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　//前速后退</b></p><p>　　void back(void)//后退</p><p

84、><b>　　{</b></p><p>　　push_val_left=13; //速度調(diào)節(jié)變量 0-20。。。0最小，20最大</p><p>　　push_val_right=13;</p><p>　　Left_moto_back ; //左電機往前走</p><p>　　Right_moto_bac

85、k ; //右電機往前走</p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　//左轉(zhuǎn)</b></p><p>　　void leftrun(void)</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　push_va

86、l_left=6;</p><p>　　push_val_right=14;</p><p>　　Right_moto_go ; //右電機往前走</p><p>　　Left_moto_back ; //左電機后走</p><p><b>　　}</b></p><p><b>

87、;　　//右轉(zhuǎn)</b></p><p>　　void rightrun(void)</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　push_val_left=14;</p><p>　　push_val_right=6;</p><p>　　Left_moto_go

88、 ; //左電機往前走</p><p>　　Right_moto_back ; //右電機往后走</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　//停止</b></p><p>　　void stop(void)</p><p><

89、b>　　{ </b></p><p><b>　　P1_2 = 0;</b></p><p><b>　　P1_3 = 0;</b></p><p><b>　　P1_4 = 0;</b></p><p><b>　　P1_5 = 0;</b&

90、gt;</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　系統(tǒng)測試</b></p><p>　　測試儀器：示波器，電源，萬用表。</p><p>　　測試方法：采用模擬電路由前端到后段，數(shù)字電路先仿真再試測，先逐個模塊測試</p><p><b>

91、　　再整體調(diào)試的辦法</b></p><p>　　尋跡采集模塊測試：連接好電路，用萬用表分別測量光電傳感器接收端的輸出電壓值以及經(jīng)過比較器后的電壓值，其值如表 6-1 所示：</p><p>　　表 6-1 TCRT5000 輸出的電壓測量</p><p><b>　　第5章</b></p><p><

92、b>　　5.1 總結(jié)</b></p><p>　　本次設(shè)計，將至尾，小車基本能完成預(yù)期的要求，而且有一定的優(yōu)化，能適應(yīng)多種賽道。但是小車的速度調(diào)整的還不是很完美，某些彎道的情況下，還是會出現(xiàn)剎車不及時的問題。不過小車不會嚴重偏離賽道，也算是解決這一問題。</p><p>　　通過本次設(shè)計，我知道了很多以前了解過但是不懂，不熟練的東西，也知道了一個項目的開發(fā)不是一件簡單的事

93、，從開始到現(xiàn)在，我遇到不少的問題，有時候自己的思維轉(zhuǎn)換不過來，就會很煩，還好，有老師的指導(dǎo)和舍友的幫助下，還是可以解決不少問題的。這就是我們在書本上學(xué)不到的發(fā)現(xiàn)問題，分析問題，解決問題的能力，他將在我的日后工作于生活中讓我受益匪淺。使我在人生上又進了一步。也認識到很多的不足。</p><p>　　雖然實現(xiàn)的不是很完美，但是基本的還是實現(xiàn)了，因為舍友的也是小車，他的是自平衡小車，而我的是循跡小車，我對這些小車的想法

94、是，它們都可以結(jié)合在一起來達到更加智能的目的。或許這就是設(shè)計的深究，希望課題能越來越好。</p><p><b>　　展望</b></p><p>　　在本文中，對智能循跡小車控制系統(tǒng)的軟硬件的設(shè)計上進行了一定研究，研究以達到預(yù)定要求為目標，所以只是做了一些初期的工作，因為時間和本人的限制，所以研究的不夠深入，但我認為還能有幾個點可以改進：第一點，因為是課題研究，所以

95、各種器材硬件都不是很好，采用的比較廉價的紅外光電傳感器，擴展性不強，而且受外界影響較大，傳感器這點可以用更好的硬件來提高精度；第二點，此次研究只是單純的調(diào)用中斷和代碼使用PWM來控制速度，使其在一定的速度上運行，實際上可以用PWM來調(diào)整速度，在直線上能以更快的速度運行，在轉(zhuǎn)彎的時候降低速度來提高轉(zhuǎn)彎的準確度。</p><p>　　總之，此次研究基本的目的已經(jīng)達到，更強大、更穩(wěn)定、更豐富的功能可以在以后做深入的研究

96、。</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　[1] 畢萬新，李明.單片機原理與接口技術(shù).大連理工大學(xué)出版社,2009</p><p>　　[2] 王東鋒,王會良,董冠強.單片機C語言應(yīng)用100例.電子工業(yè)出版社,2009</p><p>　　[3] 張軍,張淑英.傳感器原理及應(yīng)用.天津大學(xué)

97、出版社,2004</p><p>　　[4] 顧群,蒲雙雷.基于單片機的智能小車避障循跡系統(tǒng)設(shè)計.無錫科技職業(yè)學(xué)院,2012</p><p>　　[5] 朱濤.基于STC89C52單片機的智能循跡小車設(shè)計.陜西理工學(xué)院,2011</p><p>　　[6] 陳飛鵬.基于STC89C52單片機智能小車設(shè)計.吉林大學(xué),2012</p><p&g

98、t;　　[7] 董濤,劉進英,蔣蘇.基于單片機的智能小車的設(shè)計與制作.連云港工貿(mào)職業(yè)技術(shù)學(xué)院，2009</p><p>　　[8] 郭志超,何愛龍.自動循跡避障尋光智能小車硬件系統(tǒng)設(shè)計.新鄉(xiāng)學(xué)院學(xué)報,2016</p><p>　　[9] 錢栢霆,李娟.基于單片機的循跡避障智能小車系統(tǒng)的設(shè)計.電子制作,2015</p><p>　　[10] 謝富珍,戈林發(fā).基于

99、51單片機的智能小車設(shè)計.新余學(xué)院學(xué)報,2015</p><p>　　[11] 張巖,裴曉敏,付韶彬.基于單片機的智能循跡小車設(shè)計.遼寧石油化工大學(xué),2014 </p><p>　　[12] 王曉明. 電動機的單片機控制[J]. 學(xué)術(shù)期刊，2002，13（15）：1322-1755.</p><p>　　[13] 肖文超,陳洋,張賽碩.基于51單片機的智能小車設(shè)計[

100、J].工業(yè)控制計算機,2016,(06):121-122.</p><p>　　[14] 金彥,胡威,劉陽,陳春玲.基于單片機的循跡噴藥小車設(shè)計[J].農(nóng)業(yè)科技與裝備,2016,(05):25-26.</p><p>　　[15] 卜文東,華凱,馬草原,白耀武,孫榮琛.基于紅外傳感器智能小車的設(shè)計[J].電子世界,2017,(03):134-136.</p><p>

101、;　　[16] 肖文超,陳洋,張賽碩.基于51單片機的智能小車設(shè)計[J].工業(yè)控制計算機,2016,(06):121-122.</p><p>　　[17] 索南尖措,楊建,周歡歡,楊倩.基于STC89C52單片機的智能小車的設(shè)計[J].信息安全與技術(shù),2016,(04):67-69.</p><p>　　[18] 王勇申,初俊博,孫恒震,郝政,韓特,劉崢.智能小車的設(shè)計與應(yīng)用[J].科技

102、傳播,2016,(07):170-171.</p><p>　　[19] 杜云,魏雅.基于單片機的智能小車設(shè)計制作與應(yīng)用[J].自動化與儀器儀表,2016,(01):67-68.</p><p>　　[20] 謝富珍,戈林發(fā).基于51單片機的智能小車設(shè)計[J].新余學(xué)院學(xué)報,2015,(04):6-9.</p><p>　　[21] 錢栢霆,李娟.基于單片機的循跡避

103、障智能小車系統(tǒng)的設(shè)計[J].電子制作,2015,(12):15.</p><p>　　[22] Li Xin,Xiang Qiang.Design of Intelligent Car Based on Single Chip Processor STC89C52.College of Electrical Information,Southwest University for Nationalities,Ch

104、engdu 610041,China.</p><p>　　[23] Y. Q. Wang, G. Wang, A Design of Intelligent Car Based on STC89S52 Single Chip Microcomputer", Applied Mechanics and Materials, Vols. 246-247, pp. 666-670, 2013<

105、;/p><p><b>　　致 謝</b></p><p>　　本次設(shè)計能夠順利完成，首先感謝姬老師及身邊同學(xué)的指導(dǎo)和幫助。通知我們學(xué)校的安排，讓我們和學(xué)校一直有保持良好的聯(lián)系；催促我們的進度，讓我們的課程設(shè)計得以在指定的時間內(nèi)完成規(guī)定的任務(wù)。畢竟自身的見識遠不及老師，從論文的選題到完成，每一步都有在姬靖老師的指導(dǎo)下完成，也占用了不少老師的時間，在此感謝姬老師的指導(dǎo)及同

106、學(xué)的幫助。</p><p>　　同時感謝我的室友們，謝謝你們，一起維系著整個宿舍的感情，一點也不比家庭要差的融洽及溫馨。</p><p><b>　　附 錄</b></p><p><b>　　// 主程序 </b></p><p>　　#include<AT89x51.H></

107、p><p>　　#include <intrins.h></p><p>　　#include<HJ-4WD_PWM.H> </p><p>　　#define Left_1_led P3_7 //左循跡傳感器 </p><p>　　#define Right_1_led P3_6

108、 //右循跡傳感器 </p><p>　　#define LeftIRBZ P3_5 //左避障傳感器 </p><p>　　#define RightIRBZ P3_4 //右避障傳感器 </p><p>　　sbit IRIN=P3^3;

109、</p><p>　　unsigned char code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定義數(shù)碼管顯示數(shù)據(jù)</p><p>　　0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9</p><p>　　unsigned char code RecvData[]=

110、{0x19,0x46,0x15,0x43,0x44,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F};</p><p>　　unsigned char IRCOM[7];</p><p>　　#define ShowPort P0 //定義數(shù)碼管顯示端口</p><p>　　unsigned char

111、 temp = 1;</p><p>　　void Delay1ms(unsigned int i) </p><p><b>　　{ </b></p><p>　　unsigned char j,k; </p><p><b>　　do{ </b></p><p><

112、b>　　j = 10; </b></p><p><b>　　do{ </b></p><p><b>　　k = 50; </b></p><p><b>　　do{ </b></p><p><b>　　_nop_(); </b>&l

113、t;/p><p>　　}while(--k); </p><p>　　}while(--j); </p><p>　　}while(--i); </p><p><b>　　} </b></p><p>　　void delay_nus(unsigned int i) //延時:i>=

114、12 ,i的最小延時單12 us</p><p><b>　　{ </b></p><p><b>　　i=i/10;</b></p><p>　　while(--i);</p><p><b>　　} </b></p><p>　　void del