小型蔬菜移栽機的研究與設計-控制與儀器畢業(yè)論文

1、<p><b>　　學士學位畢業(yè)設計</b></p><p>　　小型蔬菜移栽機的研究與設計</p><p>　　學 生 姓 名：姚貴生</p><p>　　學 號：200824024450</p><p>　　指 導 教 師：萬霖 </p><p>　　所 在 學 院：工程

2、學院</p><p>　　專 業(yè)：機械設計制造及其自動化</p><p><b>　　中國·大慶</b></p><p><b>　　2012年 4月</b></p><p>　　蔬菜移栽機的研究與設計</p><p><b>　　目 錄&

3、lt;/b></p><p>　　摘要 ……………………………………………………………………………… 1</p><p>　　1 前言 ……………………………………………………………………… 6</p><p>　　2 移栽機械的國內外現(xiàn)狀……………………………………………… 8</p><p>　　3 設計方案的選擇 ……

4、………………………………………………… 8</p><p>　　3.1鉗夾式移栽機…………………………………………………………… 8</p><p>　　3.2鏈夾式栽植機…………………………………………………………… 9</p><p>　　3.3 撓性圓盤移栽機……………………………………………………… 10</p><p>　　3.4

5、 吊籃式移栽機………………………………………………………… 10</p><p>　　3.5 導苗管式移栽機……………………………………………………… 12</p><p>　　3.6帶式栽植機………………………………………………………………19 </p><p>　　4 機具的機構特點……………………………………………………… 20</p><

6、;p>　　4.1整機機構特點……………………………………………………………20</p><p>　　4.2主要技術參數(shù)……………………………………………………………21</p><p>　　4.3主要工作部件的結構特點及作用…………………………………21</p><p>　　4.3.1 地輪……………………………………………………………………21</p

7、><p>　　4.3.2 開溝器…………………………………………………………………22</p><p>　　4.3.3 鎮(zhèn)壓輪…………………………………………………………………22</p><p>　　4.3.4 覆土器…………………………………………………………………22</p><p>　　4.4設計蔬菜移栽機械的原理………………………

8、……………………23</p><p>　　4.4.1 零速原理…………………………………………………………………23</p><p>　　4.4.2 栽植機械的結構設計……………………………………………………23</p><p>　　5 地輪軸的校核…………………………………………………………… 26</p><p>　　6 設計時間的安排…

9、……………………………………………………… 31</p><p>　　7 結論和總結………………………………………………………………… 32</p><p>　　8致謝詞…………………………………………………………………………32</p><p>　　9 主要參考文獻、資料……………………………………………………34</p><p>　　10

10、 附錄一………………………………………………………………………36</p><p><b>　　摘要</b></p><p>　　移栽是蔬菜生產過程中的一個重要環(huán)節(jié)，具有對氣候補償和使作物生育提早</p><p>　　的綜合效益。它可以充分利用光熱資源，其經濟效益和社會效益均非?？捎^。但</p><p>　　目前移栽過程

11、采用人工移栽，勞動強度大、作業(yè)效率低，難以實現(xiàn)大面積栽植制</p><p>　　約了生產規(guī)模，影響了生產效益，同時也限制了蔬菜生產的發(fā)展空間。目前國內</p><p>　　對移栽機械的研究和開發(fā)基本屬于仿造，沒有對國外的移栽機進行重大的改進和</p><p>　　技術上的突破，而且國外移栽機結構復雜，價格昂貴，在國內推廣難度很大。因</p><p

12、>　　此設計一種新型的移栽機械已成為我國蔬菜種植業(yè)發(fā)展的迫切需求。本文在總結吸收了國內外各種移栽機的優(yōu)缺點和實驗室已有研究成果的基礎上，基于一種缽苗移栽機構——杠桿頂出式機構，設計了蔬菜缽苗移栽機。該機的特點有：結構簡單，工作可靠；易保證株距的均勻性；能實現(xiàn)開溝、施肥、移栽和覆土等工序。該蔬菜移栽裝置已公開發(fā)明專利(200810063013．8)和實用新型專利(200820121105．2)；并已公開發(fā)明專利蔬菜移栽裝置的壓盤裝置

13、(200910099278．8)。本文主要的研究內容如下：</p><p>　　1．研究國內外各種蔬菜移栽機的結構及原理和實驗室已有的研究成果，從蔬菜缽苗移栽機移栽機構的機理分析入手，首先根據設計要求確定蔬菜移栽機整機的基本參數(shù)，然后根據整機結構，通過建立數(shù)學模型，應用MATLAB編寫程序快速準確的確定傳動比、頂桿相位差和頂出時間等機構重要參數(shù)。</p><p>　　2．根據已確定的參數(shù)，

14、對蔬菜移栽機的核心部件一杠桿頂出式機構建立數(shù)學模型，基于MATLAB對杠桿頂出式機構進行運動學分析、動力學分析和參數(shù)優(yōu)化，確定了六組杠桿頂出式機構的基本參數(shù)及相關機構的參數(shù)；根據確定參數(shù)應用UG軟件對移栽機構進行實體建模，基于ADAMS軟件對建立的移栽機構模型進行虛擬樣機仿真，并進行結果分析，驗證理論設計結果是否正確。</p><p>　　3．在蔬菜移栽機構研究的基礎上，根據農藝要求，為了完成開溝、移栽、施肥和覆

15、土等工序，基于CAD技術對蔬菜缽苗移栽機關鍵部件進行計算機輔助設計，包括開溝覆土裝置、壓秧盤裝置、施肥裝置和傳動系統(tǒng)。在傳動系統(tǒng)中，部分用的是鏈傳動，為了快速確定實際中心距和鏈節(jié)數(shù)，解決銷軸的虛擬定位和鏈條的虛擬裝配問題，基于UG軟件對鏈條進行參數(shù)化研究。</p><p>　　4．為了實現(xiàn)對蔬菜移栽機的移栽裝置零部件的系列化設計，以適應不同蔬菜移栽的農藝要求，對移栽機構進行數(shù)字化研究；用戶可根據不同蔬菜的農藝要求

16、，輸入有關參數(shù)即可實現(xiàn)移栽機構的數(shù)字化變形設計；并對變形模型應用ADAMS軟件進行仿真分析，驗證變形模型是否正確；為提高設計效率，減少重復勞動，通過對UG二次開發(fā)實現(xiàn)了裝配圖明細表的同步更新。</p><p>　　5．對蔬菜缽苗移栽機構進行加工研制和物理樣機試驗，基于實驗臺和高速攝像對其運動性能進行試驗驗證，確定機構是否滿足設計要求。關鍵詞：缽苗移栽機；移栽機構；計算機輔助設計；數(shù)字化設計</p>

17、<p>　　關鍵詞：蔬菜 移栽 機械</p><p><b>　　Abstract</b></p><p>　　Transplanting is a key process of vegetables production, have a comprehensive benefits of climate compensation and early cro

18、ps growth．One Can make full use of its light and heat resources，and get an impressive economic benefit and social benefit as well．However，the previous Transplanting process possess disadvantage of labor intensity ,low wo

19、rking efficiency and difficult to realize its large scale production ,which restricts its production capacity, benefits and limits its development．Space ome</p><p>　　1．Make a research of the abroad vegetable

20、s transplanter and principle of research results of laboratory．Firstly ,determine the basic parameters of the transplanter based on the mechanism analysis of the ported—seedling transplanting mechanism and the requiremen

21、t of design．Then definite the important structure parameters quickly and accurately, such as the transmission ratio，phase separation ofejector rob and time of ejection by establishing a mathematical model program．</p&

22、gt;<p>　　2．Establish the mathematical model of the core components一一the lever edit action mechanism according to above-mentioned parameters of vegetables transplanter ,carry on the mechanism of kinematics and dyna

23、mic analysis and on base of MATLAB software to select the best parameter of the six groups of the lever ejection mechanism and related institutions．Model the transplanting mechanism based on its parameters by UG software

24、．Then carry on the simulation analysis based on ADAMS software and determine</p><p>　　3．Design the key components of vegetables transplanter based on CAD technology and UG software，including opening ditch de

25、vice，furrow coveting device，platen device，fertilization device and transmission system．In the transmission system，in order to determine be width between centers quickly and solve pin shaft of virtual positioning and chai

26、n of virtual assembly problem，Cal Ty on parametric studies of chain based On UG software．</p><p>　　4．Add Vb．net program custom to menu item of transplanting mechanism in CAD software SO as to achieve series

27、design of the vegetables transplanting mechanism quickly and adapt to different vegetables requirements．Users Can input parameters onthe custom menu according to different agronomic requirements of vegetables，obtain the

28、needed mechanism model by the digital deformation design ,And carry on the simulation analysis of the deformation model based on ADAMS software，determine whether the deform</p><p>　　5．Manufacture and Process

29、 the vegetables transplanting mechanism．Decide whether the mechanism meet the design requirements based on mechanism performance test of experimental platform and high—speed camera．</p><p>　　Keywords：Vegetab

30、les transplanter Transplanting mechanism Computer</p><p><b>　　第一章緒論</b></p><p><b>　　1．1前言</b></p><p>　　我國是一個農業(yè)大國，農業(yè)生產在整個國民經濟總量中占據著重要的地位。特別是我國加入WTO后，我國在世界貿易市場

31、中扮演著越來越重要的角色，農業(yè)生產更是面臨著前所未有的機遇與挑戰(zhàn)。農業(yè)的發(fā)展將對中國經濟未來的發(fā)展產生更大的影響，而蔬菜生產又是農產品生產中一個非常重要的組成部分.</p><p>　　我國最早出現(xiàn)的移栽機主要用于移栽棉花和甘薯。栽植機械的研究始于20世紀50年代末60年代初，最早出現(xiàn)的是棉花營養(yǎng)缽育苗移栽和甘薯秧苗栽植機的試驗研究。20世紀70年代開始研制裸根苗移栽機械，主要用于甜菜移栽。80年代研制成半自動化

32、蔬菜栽植機，同時也從國外引進了多種適合于移栽蔬菜煙葉甜菜等經濟什物的移栽機械，但均因育苗技術落后，配套性能差，以及機具本身性能不穩(wěn)定和生產率低等原因，都未得到推廣使用。但隨著育苗技術的發(fā)展，以及勞動力成本的上升，推動了移栽機械的研制開發(fā)工作。到目前為止，已研究成功了多種類別的移栽機械，部分機型已申請了專利，部分機型投入了小批量生產。</p><p>　　我國栽植機械的研究開發(fā)方面雖然已有四十年的歷史，并隨著育苗技

33、術的發(fā)展，以及勞動力成本的上升，在移栽機的研制方面取得了較大的進展，并逐步轉向自動移栽機方面的研究，但目前仍然處于起步階段，研制的移栽機都沒有得到大面積推廣應用。</p><p>　　蔬菜移栽機械研究剛起步，主要體現(xiàn)在以下幾方面。　　1)蔬菜移栽的品種、育苗方式、苗齡、行距、株距、種植密度及深度等方面在我國各地區(qū)存在很大的差異，對蔬菜栽植機械的開發(fā)提出了挑戰(zhàn)。</p><p>　　【1】

34、?；诂F(xiàn)狀，我國蔬菜的質量一定程度上影響著國內外蔬菜的供求。目前，發(fā)展蔬菜產業(yè)是“民心工程"同時又是“富民工程"，已經成為農民收入的重要來源.【2】。新鮮蔬菜對于人類健康飲食的重要性是勿庸置疑的。目前的營養(yǎng)膳食標則也一直在倡導增加蔬菜的攝入量，因此蔬菜在人們生活中的重要性日益提高。而缽體移栽是針對實現(xiàn)農作物的高產穩(wěn)產采取的一項措施，它有效提高了育苗移栽的安全性，為農作物的穩(wěn)產增產開辟了一條新的途徑。我國是世界最大的蔬

35、菜生產國，蔬菜產量占世界總產量的60％左右。近幾年來，種植業(yè)內部結構不斷調整，使得糧食作物的播種面積呈遞減趨勢，油料作物、蔬菜、水果等種植面積持續(xù)增加。2008年全國蔬菜種植面積2．68億畝，產量5．92億噸，出口量819．71萬噸，出口額64．4億美元，分別比2001年增長9％、23％、108％、175％。另據測算，2008年全國蔬菜生產總產值突破8000億元，占種植業(yè)總產值的比例超過30％；對全國農民人均純收入貢獻740多元，占農民

36、人均收入16％：吸納從事生產的勞動力約1億人，從事加工、貯運、保鮮和銷售等采后服務的勞動力約8000萬人。長期以來，蔬菜生產一直是一項</p><p>　　1．2國內外蔬菜移栽機的發(fā)展概述</p><p>　　1．2．1國外蔬菜移栽機械的發(fā)展概述從工作過程上看，國外發(fā)達國家所普遍采用的缽苗栽植機械大都是人工喂苗的半自動栽植機械。栽植機械的持苗及植苗機構主要有鉗夾式(圓盤鉗夾式和鏈條鉗夾式)

37、、導苗管式(導管推落苗式、導管指帶落苗式和導管直落苗式)、吊籃式及撓性圓盤式等。栽植機構型式不同，工作性能也具有差異，所以適合栽植的作物也有區(qū)別。</p><p><b>　　1)．鉗夾式移栽機</b></p><p>　　鉗夾式移栽機株距準確，栽植后秧苗的直立度較好，栽植速率一般為30--,40株／min；缺點是栽植速度偏高時易出現(xiàn)漏栽現(xiàn)象，秧夾有時易傷秧苗，主要機

38、型有意大利切克基·馬格利公司(Chedclli＆Magli)生產的奧特瑪(OTMA)栽植機和荷蘭米啟根公司叫c11ig鋤)生產的MT栽植機，總體來說，該移栽機應用較少，有被淘汰的趨勢。</p><p>　　2)．鏈夾式缽苗移栽機</p><p>　　鉗夾式缽苗移栽機是在鉗夾式裸苗栽植機的基礎上改進得到的。鏈夾式缽苗移栽機分為圓盤鉗夾式和鏈條鉗夾式兩種，但由于圓盤鉗夾式的“零速栽植

39、"與“喂苗時間’’不易控制，所以多用鏈條鉗夾式。鏈條鉗夾式移栽機如圖1．1所示，由開溝器l，</p><p>　　機架2，滑道3，秧夾4，環(huán)形鏈5，鉗夾6，地輪7，傳動鏈8和鎮(zhèn)壓輪9等組成。工作原理：鏈夾式移栽機的鉗夾安裝在栽植環(huán)形鏈上，鏈條一般由地輪驅動，當鉗夾轉動到上部水平位置時，由人工將秧苗喂入到打開的鉗夾內，當鉗夾轉動進入滑道后，鉗夾關閉，秧苗被夾住隨鉗夾1．開溝器2．機架3．滑道4．秧夾5．環(huán)

40、形鏈6．鉗夾7．地輪8．傳動鏈9．鎮(zhèn)壓輪圖1．1鏈夾式移栽機示意圖向下輸送，當秧苗達到與地面垂直時，鉗夾脫離滑道，自動打開，秧苗隨之落入由開溝器開出的溝內，此時秧苗根部被回土流覆蓋，在鎮(zhèn)壓輪的鎮(zhèn)壓下將土壤壓實，完成栽植過程。該移栽機容易發(fā)生傾倒和被土壤埋沒等現(xiàn)象，漏苗、缺苗率大大增加，應用較少，有被淘汰的趨勢。</p><p>　　3)．導苗管式缽苗移栽機</p><p>　　導苗管式缽苗

41、移栽機是一種較新型的缽苗栽植機械，其上有一個垂直或傾斜地將缽苗送入開溝器的導苗管。根據缽苗沿管進入苗溝形式的不同，這種栽植機又分為推落苗式、指帶落苗式和直落苗式3種。這3種機型的典型代表依次為：荷蘭米啟根公司(Mehigan)生產的Model4000型栽植機、芬蘭勞尼思公司(Lannen)生產的RT-2型栽相機和意大利切克基·馬格利公司(Cheehi&Magli)生產的TEX2型栽植機。其特點是適應性較廣、不傷秧苗，與

42、鉗夾式缽苗栽相機相比具有較高的作業(yè)速度且生產率較高，栽核速率一般為60～70株／min，機構相對復雜一些，制造成本也偏高。</p><p>　　4)．吊籃式缽苗移栽機</p><p>　　吊籃式缽苗移栽機是一種適合于缽體尺寸較大的缽苗栽植機械。這種栽植機械尤其適合于地膜覆蓋后的打孔栽植作業(yè)。目前生產上使用的有意大利切克基·馬格利公司(Checchi&Magli)生產的沃夫

43、(wolf)栽植機和艾德沃思(Edwards)農機廠生產的坡杜(PERDU)栽植機。這種栽植機的優(yōu)點是缽苗在栽植過程中不受任何沖擊，特別適合于根系不太發(fā)達而且易碎的缽苗：缺點是結構相對復雜，喂苗速度不能過高，否則漏栽率增加，生產率不高。5)．撓性圓盤式移栽機</p><p>　　撓性圓盤式移栽機如圖1．2所 示，主要由撓性圓盤l，苗箱2，供</p><p>　　秧輸送帶3，開溝器4和

44、鎮(zhèn)壓輪5等組成。撓性圓盤一般是由兩個橡膠圓</p><p>　　盤或橡膠．金屬圓盤構成。工作原理：該移栽機是由人工或</p><p>　　機械將秧苗放置到兩片可以變形的撓性圓盤內，秧苗隨圓盤轉動，當達到垂直狀態(tài)時進行栽植。</p><p>　　1．撓性圓盤2．苗箱3．供秧輸送帶4．開溝器5．鎮(zhèn)壓輪圖1．2撓性圓盤式移栽機撓性圓盤式栽植機對株距的適應性較好，特別適合于

45、小株距作物移栽，結構簡單、成本低。其典型代表為德國PRIMA公司生產的夾盤式壓縮土缽苗移栽機、日本公司的OP290／2100全自動大蔥移栽機和法國的皮卡多爾栽植機。1．2．2國內蔬菜移栽機械的發(fā)展概述我國最早出現(xiàn)的移栽機主要用于移栽棉花和甘薯。移栽機械的研究始于20世紀50年代末60年代初，最早出現(xiàn)的是棉花營養(yǎng)缽育苗移栽機和甘薯秧苗栽植機的試驗研究。20世紀70年代開始研制裸根苗移栽機械，主要用于甜菜移栽。80年代研制成半自動化蔬菜栽植

46、機，同時還從國外引進了多種適合于移栽蔬菜煙葉甜菜等經濟作物的移栽機械，但均因育苗技術落后、配套性能差及機器本身性能不穩(wěn)定和生產率低等原因未得到推廣。但隨著育苗技術的發(fā)展和勞動力成本的上升，推動了移栽機械的研制開發(fā)工作并取得了很大的進步【111。到目前為止，已成功研究了多種類別的移栽機械，部分機型已申請專利，也有部分機型投入了小批量生產。目前，我國研制的移植機械大多面向于玉米和棉花的移栽，例如封俊等研究人員在總結分析玉米移植機現(xiàn)狀和問&l

47、t;/p><p>　　工作原理：缽苗承接座可同時放置幾棵缽苗，在傳動機構控制下，承接座以一定角速度旋轉，栽植部件同時也在傳動機構作用下上下運動，當一棵缽苗轉至投苗口時，栽植部件也上升至頂端，缽苗落入其中，并隨栽植部件下降。當開穴器插入地下后，鴨嘴打開，缽苗自開穴器落入土中，隨后鎮(zhèn)壓輪覆土鎮(zhèn)壓。在蔬菜缽苗落土后，栽植部件在傳動機構作用下上升。該移栽機的優(yōu)點：①．結構簡單；②．將開穴與移栽合為一體，無須開溝裝置；③．動力

48、消耗小；④．缽苗損傷率低。缺點：①．受車速影響明顯：②．栽植頻率不夠高；③．制造成本高。國內其他的移栽機還有帶式移栽機、滑道式移栽機和空氣整根營養(yǎng)缽苗移栽機f15】。帶式移栽機由水平輸送帶和傾斜輸送帶組成，兩帶的運動速度不同。這種栽植機機構簡單，栽植頻率可達120株Imin?；朗揭圃詸C由上滑道、下滑道和分缽輪組成。與以上幾種移栽機相比，該機型實現(xiàn)了整盤喂苗，作用速度提高，可達到3株／S，而且結構簡單，是一種高速、高效的移栽機型。但是，

49、這兩種移栽機的共同缺點是工作可靠性不高。吉林工業(yè)大學孫廷琮等應用美國B．K．Huan發(fā)明的空氣整根育苗技術研究開發(fā)了空氣整根營養(yǎng)缽育苗移栽系統(tǒng)，在此基礎上研制了空</p><p>　　1．3國內蔬菜移栽機存在的主要問題和發(fā)展方向</p><p>　　1．3．1國內蔬菜移栽機存在的主要問題</p><p>　　1)．蔬菜移栽的品種、育苗方式、苗齡、行距、株距、種植密度

50、及深度等方面在我國各地區(qū)存在很大的差異，對蔬菜栽植機械的開發(fā)提出了挑戰(zhàn)。</p><p>　　2)．蔬菜育苗仍然以育苗床或營養(yǎng)土方式為主，所育秧苗不適合機械化移栽，栽植機械與育苗技術脫節(jié)，移栽機與秧苗不配套。</p><p>　　3)．蔬菜的溫室種植面積逐步增加，露地種植面積在減小，戶均種植規(guī)模小，不利于蔬菜栽植機械的發(fā)展。</p><p>　　4)．機具成本高，功

51、能單一，不適合多種蔬菜移栽。</p><p>　　5)．對不同種類栽植機械與作物缽苗相適應性的研究工作進行得不充分，對栽植機械工作原理以及機械與作物生長要求相適應性研究不足。</p><p>　　6)．機器的性能和成本及農民的經濟條件限制移栽機的推廣。</p><p>　　1．3．2國內蔬菜移栽機的發(fā)展方向</p><p>　　蔬菜移栽是一項

52、系統(tǒng)工程，建立適宜的蔬菜移栽機械化技術體系，將涉及園藝、農學、植保、機械設計與制造、自動控制等領域，需多學科聯(lián)合攻關。為形成我國特有的蔬菜缽6苗移栽技術體系，需農機與農藝、栽植機械與育苗技術相結合，應對作物的栽培工藝規(guī)范化、標準化，深入研究栽植機構工作原理及與作物相適應性的關系，而不能僅限于仿制國外引進的機械。從現(xiàn)階段我國國情及農村狀況考慮，蔬菜栽植機的開發(fā)方向應以小型半自動化的栽植機為主，要面向溫室作業(yè)，不應當單純追求自動化和高速度。

53、專用移栽機械與通用移栽機械相結合，以通用蔬菜栽植機械為主，并向標準化、系列化、規(guī)格化方向發(fā)展，同時機具結構要簡單、成本低廉、秧苗栽植質量可靠【171。實現(xiàn)移栽作業(yè)機械化已成為我國蔬菜種植迫切需要解決的問題。蔬菜育苗移栽機械化是推廣普及蔬菜育苗移栽技術，提高蔬菜產量和季節(jié)性供應蔬菜，以及提高蔬菜經濟作物經濟效益和社會效益的必要途徑。通過提高種植技術的機械化水平，進一步完善與移栽配套的育苗設施及相應的配套技術，使育苗和移栽有機的結合，就可以

54、降低種植成本，達到增加產量，提高經濟效益的目的【181。因此，從長遠看，蔬菜栽植機械具有良好的發(fā)展趨勢和廣</p><p><b>　　3、設計方案的選擇</b></p><p>　　移栽機械是育苗技術的關鍵設備。只有移栽技術過硬，才能降低制造成本，成本降低了才有可能使移栽機械得到普及。我國在70年代中期就研制了第一臺玉米移栽的機械之后繼續(xù)投入大量的精力和人力。又開發(fā)

55、和引用了多種適用于蔬菜，棉花，玉米，甜菜等經濟作物的栽植機械，但均因為育苗技術太落后，配套性能差，綜合效益低等原因，均未得到推廣應用。</p><p>　　近幾年來，隨著育苗技術的發(fā)展以及勞動力成本的上升，推動了栽植機械的研制開發(fā)工作，又有多種新型栽植機的出現(xiàn)。但從總體上講，目前我國研制使用的移栽機械都是半自動式的。全自動的移栽機因結構復雜，成本高，而僅處在研究起步階段。而從國外進口的移栽機械又由于和中國的農業(yè)大

56、環(huán)境不能夠很好的融合而沒有得到認可。所以為了推廣棉花的種植，提高農民種植的積極性，就必須有一種價格既經濟又能夠大大降低農民的勞動強度的移栽機的出世。為此，我們可以從國內外現(xiàn)有的移栽機入手，取其精華，優(yōu)化設計。</p><p>　　歸納起來，我國研制的或使用的半自動的移栽機及國外的移栽機不外乎有以下幾種結構形式：</p><p><b>　　3.1鉗夾式移栽機</b>&

57、lt;/p><p>　　依靠人工將秧苗喂入到在轉動輪上的鉗夾，秧苗被夾持著強制性隨著轉動，到達苗溝時，鉗夾張開，將秧苗插入到土層之中。隨著秧夾的轉動，秧苗和秧夾就會被分開，于是秧苗被栽植到土壤中。這種機械的結構簡單，株距和栽植深度穩(wěn)定，但作業(yè)速度低，一般為30～45株/分，而且容易夾傷秧苗，栽植的秧苗容易傾倒和被土壤埋沒。這種機型由于栽植速度慢而沒有得到推廣應用。</p><p>　　鉗夾式移

58、栽機典型代表是1979年山西省運城地區(qū)農機所研制的2ZMB-2型缽苗移栽機。</p><p><b>　　3.2鏈夾式栽植機</b></p><p>　　工作原理與鉗夾式移栽機相似，栽植部件安裝在環(huán)形鏈條上，秧苗由人工喂到鏈夾上，由鏈夾將秧苗栽植到土壤中。由于只改變了傳動方式，因此其性能與鉗夾式移栽機相同。</p><p>　　如黑龍江省農墾科

59、學院2Z-2型玉米缽苗移栽機。</p><p>　　3.3撓性圓盤移栽機</p><p>　　此移栽機的主要特點是夾持秧苗可以不受鉗夾或鏈夾數(shù)量的限制，因此對株距的適應姓能好。人工將秧苗放置到兩片可以變形的撓性圓盤內，由圓盤的轉動將秧苗栽植到土壤中，完成栽植過程。圓盤一般采用橡膠材料制成，結構簡單實用，但株距和栽植深度不穩(wěn)定，也容易出現(xiàn)埋苗。同時，撓性圓盤的受命較短。如新疆農科院農機所的2

60、ZT-2型紙筒甜菜移栽機。</p><p><b>　　3.4吊籃式移栽機</b></p><p>　　吊籃式移栽機主要適合缽苗移栽，由人工將缽苗放入到型如吊籃式的栽植爪內，栽植爪隨著機構轉動，當快要到達投苗點時，栽植爪開始被強制性打開，缽苗開始脫落，在拖拉機的前進速度和缽苗的下落速度的合成速度在水平方向等于零時，缽苗開始被定點栽植（當然，這種現(xiàn)象只可能在理論上實現(xiàn)，

61、我們所要做的就是使缽苗的栽植時刻盡可能的接近這個點）。隨著撞在偏心圓盤上的栽植爪進入開溝器開好的溝內。此時。在固定軌道的作用下。栽植爪的下部張開落下并立即被覆土定植，而栽植爪在離開固定軌道后自動關閉。</p><p>　　3.5導苗管式移栽機</p><p>　　在前面的幾種移栽機中秧苗或缽苗的運動都不是自由的，雞都是被強制性做著運動，所以很容易傷到苗，而導苗管式移栽機與上述幾種移栽機相比

62、較就有所不同了。秧苗在導苗管式移栽機的運動是自由的，不是強制性的，因此不易傷苗。另一方面，喂入器是由多個水平轉動的喂入桶或者是較長的輸送帶構成，人工喂苗時，不必像上述移栽機一樣逐個喂入。人只需往喂入器里面不斷的放苗即可保證露苗現(xiàn)象的發(fā)生，所以其喂如速度可以大大提高，作業(yè)速度能達到每分鐘60－70株，比鉗甘式移栽機提高30％－50％。這種移栽機的優(yōu)點是速度快、效率高，但缺點也很明顯，那就是不易控制缽苗的栽直質量且結構比較復雜。</p

63、><p>　　如中國農業(yè)大學的2ZDF型導苗管式移栽機。</p><p><b>　　3.6 帶式栽植機</b></p><p>　　帶式栽植機由水平輸送帶和傾斜輸送帶組成，兩帶的運動速度不同，缽苗在水平輸送帶上直立前進，在水平輸送帶末端翻倒在傾斜輸送帶上，運動到傾斜輸送帶末端，缽苗翻轉直立落到苗溝中。這種栽植機機構簡單，栽植頻率高達240株/分，

64、但是，在工作可靠性方面需要進一步改進。</p><p>　　目前的移栽機由于大部分是半自動化，且是人工喂缽，栽植速度有限，喂入頻度不能超過60株/分，否則就會使人感到緊張，容易出現(xiàn)漏苗現(xiàn)象，勞動強度大，生產率不高，僅為人工栽植的2~5倍。全自動化移栽機，理論上可以提高喂苗頻率，但由于結構復雜，制造成本高，而且對育苗技術要求高，因此，仍處于試驗階段。移栽質量不穩(wěn)定，尤其是沒有扶苗裝置的移栽機，秧苗的直立度、株距、深

65、度等都不能完全達到農業(yè)技術要求。</p><p>　　通過調查研究，得知農民在移栽棉花的過程中遇到的最大問題不是移栽的速度，而是來回往返的挎苗所消耗的時間和精力，尤以時間問題更為突出。眾所周知，適合棉花種植的時間前后也就是十幾天，這還要老天爺?shù)恼疹櫛Ｓ?，萬一來一場狂風暴雨，那后果可就不堪設想了。半自動移栽機盡管栽植速度不快，還需要一定的輔助工，但是它結構簡單、價格低、適應性好、使用方便，適合我國國情。所以移栽機研

66、究開發(fā)不應當單純追求自動化和高速度。鑒于此，作者本次設計的主要目的是降低農民的勞動強度，所以這套移栽機械并不追求高速度，而是以保證移栽質量為前提。</p><p>　　綜合比較以上幾種機具，作者從最優(yōu)的角度出發(fā)設計出了一套集吊籃式移栽機和鏈夾式移栽機優(yōu)點的機械。</p><p><b>　　4、機具的機構特點</b></p><p>　　4.1

67、 整機機構特點</p><p>　　圖1 移栽機機構圖</p><p>　　（1）拖拉機后輪 （2）缽苗架 （3）地輪 （4）座位 （5）鏈輪43 （6）鏈輪17 </p><p>　?。?）鏈輪17 （8）鏈輪17 （9）開溝器 （10）吊杯 （11）覆土板 （12）鎮(zhèn)壓輪</p><p>&l

68、t;b>　　工作原理：</b></p><p>　　工作時，由拖拉機后輪（1）驅動，帶動后面的機構前行，同時，地輪（3）在驅動力的作用下轉動，帶動和地輪（3）同軸的鏈輪，然后此鏈輪帶動鏈輪43（5）轉動，同鏈輪43同軸的鏈輪15被迫轉動，繼而將力傳給鏈輪17（6），于是放有棉花缽苗的吊杯（10）在鏈輪（6），鏈輪（7）和鏈輪（8）的共同作用下轉動。當?shù)竭_圖示位置時，吊杯在強制力的作用下打開，將缽

69、苗放入由開溝器（9）開出的溝內，隨后在覆土器（11）的作用下缽苗被固定，然后在鎮(zhèn)壓輪（12）的作用下，缽苗被牢牢壓實，完成栽植工作。</p><p>　　為使結構簡單，在工作過程中，由坐在座位（4）上的人將放在缽苗架（2）上的缽苗放到吊杯里面。根據拖拉機的速度和鏈條的長度，將吊杯設計成共六個均勻分布在鏈條上。</p><p>　　4.2 主要技術參數(shù)</p><p>

70、;　　作業(yè)行數(shù) 1行 、2行</p><p>　　掛接方式 懸掛式</p><p>　　配套動力 8.8KW輪式拖拉機</p><p>　　行距 60——100 cm（可調）</p><p>　　株距 35cm</p><p>　　送苗方式 人工送苗</p>

71、;<p>　　4.3 主要工作部件的結構特點及作用</p><p><b>　　4.3.1 地輪</b></p><p>　　地輪在移栽機的整個工作過程中起著舉足輕重的作用，首先地輪起到驅動力的作用，地輪大多由一些具有凹凸不平花紋的輪胎或者是放有一些爪鋼制品，其目的就是能夠牢牢抓住松軟的土面，將力傳給后面的機具。由圖1可知拖拉機帶動整個機具前進，在此過

72、程中，地輪被迫轉動，從而將轉矩經過鏈輪逐次傳給吊杯，使吊杯轉動，于是坐在座位上人就可以輕松的將缽苗放入吊杯中，繼爾使移栽機的循環(huán)使用成為可能。其次，地輪還起著仿行的作用，由于受工作環(huán)境的影響，移栽機主要在凹凸不平的土地面上工作，當通過較陡的坡或者是碰到溝時，容易出現(xiàn)漏栽和重栽的現(xiàn)象，對種子的使用是一種浪費，而當移栽機的仿行效果好時，這種現(xiàn)象就不會出現(xiàn)。所以移栽的效果和仿行的程度有著直接的影響。通過對大量資料的整理和實踐證明，地輪和開溝器

73、離的越近，仿行效果越好。為此，將移栽機的地輪和開溝器設計的較近。</p><p>　　4.3.2 開溝器</p><p>　　開溝器是移栽機的主要工作部件之一。它由切刀、開溝器兩側板、小鏵、鏟柄和支撐桿等組成，其特點是開的溝較深，且窄而直。作用是回土快、回土多，開溝器一過，土馬上回到溝里，有利于對苗進行覆土，對栽苗非常有利，此種開溝器在移栽機械中是較理想的開溝器。在開溝器前端設有一個切刀

74、，作用是切開土壤，減少工作阻力。小鏵的表面是推開表層干土及雜草，防止干土和雜草進入開的溝內，產生夾干土現(xiàn)象，使缽苗的成活率大大提高，翼板的作用是通過調整長短使缽苗在最佳的時間段落入開溝器開出的溝內。為了擴大移栽機的使用范圍，設計整個開溝器在框架上的高低位置、前后位置均可調。</p><p>　　入土角a 入土角過大，入土性能差，且阻力增加。如土角過小，會使芯鏵尖而長，強度減弱。所以一般芯鏵入土角a以15度到25度

75、為宜。（取15度）</p><p>　　隙角b 芯鏵底部有一個隙角b，它有利于入土，一般取為5度，過大則使溝底不平，過小使入土性能差。（取5度）</p><p>　　斜切角c 芯鏵尖的斜切角不能過大，此角必須保證土粒，殘茬，雜草沿刃口向后滑移，而不致纏掛，擁堵。斜切角一般為60度到75度。（取60度）</p><p>　　鏵高 Ｈ　在不影響種子或者其它缽苗散落的情況

76、下，鏵高不宜過高，過高易發(fā)生擁土，且增加阻力。鏵高一般取80到140mm.（取140mm）</p><p>　　幅寬B 芯鏵開溝器主要用于壟作寬幅，芯鏵幅寬大小取決于播種的苗幅寬度，一般為120到180mm。(取140mm)</p><p>　　脊線曲率半徑 為使入土性能好和結構緊湊，脊線曲率半徑R取250到350mm為宜。(取R為270mm)</p><p>　　

77、4.3.3 鎮(zhèn)壓輪</p><p>　　鎮(zhèn)壓輪也是移栽機的主要部件之一。工作時通過地面與鎮(zhèn)壓輪的摩擦從而產生一推動鎮(zhèn)壓輪前進的力，鎮(zhèn)壓輪呈對稱傾斜分布，設置在開溝器后端，其作用是強制性往中間擠土并且壓實苗眼土壤。鎮(zhèn)壓輪傾斜越大，往中間擠土的能力也就越強，苗眼周圍的土壤也就越結實。兩鎮(zhèn)壓輪之間的距離越大，越不容易將苗眼周圍的土壤壓實，但鎮(zhèn)壓輪之間的距離過小時，又有可能傷到缽苗。因此，根據實驗確定出鎮(zhèn)壓輪與地面之間

78、的夾角為30度時，間距為80cm時，鎮(zhèn)壓效果最好，苗眼兩側的土壤擠壓的越結實。</p><p>　　由于我設計的是蔬菜類的小型移栽機，所以我采用的是凸面鎮(zhèn)壓輪，它是整體型空心鑄鐵輪，靠本身的重量或在其腔內灌入適量的沙土產生鎮(zhèn)壓力，凹面輪對種子的上層土壤不如兩側的土壤被壓得結實，適合棉花豆類的鎮(zhèn)壓。凸面輪對苗株上部土層鎮(zhèn)壓緊密，適用于谷子，玉米，小麥等單子葉植物的鎮(zhèn)壓。</p><p>　　

79、要使鎮(zhèn)壓輪正常轉動的條件是</p><p>　　式中f-土壤對鎮(zhèn)壓輪的摩擦系數(shù)；</p><p>　　w-軸套中的摩擦力矩（N .m）；</p><p>　　R-鎮(zhèn)壓輪的半徑（m）；</p><p>　　Q-鎮(zhèn)壓輪重力及其附加負荷（N）。</p><p>　　4.3.4 覆土器</p><p>

80、;　　覆土器是蔬菜移栽機械的主要部件之一。工作時，覆土器可以將開溝器開出的土聚攏到一塊，對缽苗進行覆土定植，以便使后面的鎮(zhèn)壓輪可以將缽苗壓實，保證缽苗的栽植率。雖說覆土器只是由兩快板構成，但里面有著相當?shù)膶W問，首先是覆土板和地面的夾角，覆土板的夾角過大過小都不能夠聚攏到足夠多的土對缽苗進行覆土，容易產生裸露缽苗的現(xiàn)象。有這種現(xiàn)象發(fā)生，當然不能夠保證栽植率，其次是覆土板后面的寬度，當寬度過大時，則回發(fā)生同樣的事情，但是當寬度較小時，雖然能

81、夠實現(xiàn)前面不能實現(xiàn)的目的，但是同樣會有問題，那就是覆土板有可能碰倒缽苗，這種現(xiàn)象較以上幾種更為嚴重。所以只有設計了角度和寬度都合適的覆土板，才有能夠保證缽苗的栽植率。</p><p>　　我設計的是利用刮板式覆土器，刮板式覆土器覆土能力較強，刮板的角度可以調節(jié)，常和芯鏵式開溝器配合使用。</p><p>　　板式覆土器的主要參數(shù)的設計</p><p>　　參照農業(yè)機

82、械設計手冊上冊第321頁，表4.6-2可知</p><p>　　覆土板長為300mm</p><p>　　板寬為100mm,40mm.</p><p>　　兩板間的夾角為50度</p><p>　　與地面的夾角為65度</p><p>　　后開口寬度為70mm</p><p>　　通過高度為29

83、0mm(依據移栽的缽苗的高度調整)</p><p>　　4.4 設計蔬菜移栽機械的原理</p><p>　　4.4.1 零速原理</p><p><b>　?。?）零速原理</b></p><p>　　絕大多數(shù)農作物的秧苗都要求地上莖桿為直立狀態(tài)（部分特殊作物除外，如番薯），因而對栽植工序或栽植質量的要求也都是直立狀態(tài)。

84、因此欲要保持栽植秧苗的直立狀態(tài)，必須要求定植瞬間秧苗或缽苗相對靜止狀態(tài)，也就是說，秧苗在絕對靜止直立狀態(tài)下進行覆土壓實，因而要求在機器連續(xù)前進運動的情況下，為每一個栽植秧苗創(chuàng)造瞬間的相對靜止狀態(tài)，以便完成定植工作。這就栽植機械的零速原理 。</p><p><b>　?。?）保持零速</b></p><p>　　由上面的零速原理知，只有在缽苗保持絕對零速時投苗才能保證

85、栽植率，下面便具體分析一下如何實現(xiàn)零速？</p><p>　　由點的合成原理，知Va=Ve+Vr，其中Va為缽苗的絕對速度。</p><p>　　設動力輪半徑為R，鏈輪17的半徑為r，角速度分別為w1和w2，欲使缽苗能夠在絕對靜止的情況下進行覆土壓實，則必須使它的絕對速度等于零，從力學的角度來分析即須使Rw1=rw2（此處的等式只代表數(shù)值，沒有符號）。故知道R及r后，就可以找到一適當?shù)膫鲃?/p>

86、比，使Ve和Vr大小相等，但方向相反，即保持零速。而在此刻投苗就可以最大限度的保證缽苗的栽直率。蔬菜移栽機械的栽植機構和玉米穴播式栽植機比較相似，只不過由于棉花缽苗個體比較大的原因，相應的此機構也較大。</p><p>　　必須注意的是栽直率是每一種移栽機必須保證的一項數(shù)據。</p><p>　　4.4.2栽植機械的結構設計</p><p>　　秧苗栽制的工藝過程主

87、要包括開溝、送秧入土、扶正、覆土、壓實、澆水等工序。由于輸送機構和栽植機構是本次設計的核心，所以主要闡述這兩個機構。</p><p><b>　　1、輸送機構</b></p><p>　　栽植機構的輸送機構如圖（1）所示，移栽機輸送部分主要由；固連在地輪上的鏈輪，張緊輪及固接在鏈輪上的吊籃構成。工作時，由人工將缽苗放入到吊籃中，由移栽機完成輸送，栽植及覆土工作。<

88、;/p><p><b>　　傳動比的選擇</b></p><p>　　由圖1知，此移栽機的傳動為二級傳動。</p><p>　　移栽機的地輪為標準件，直徑為495mm，現(xiàn)選取使吊杯轉動的鏈輪為17個齒，根據齒輪分度圓直徑的計算公式可以得到17個齒的鏈輪的分度圓直徑為69.1mm，地輪每轉一圈走過的距離為 πd=3.14x495=1555mm鏈輪

89、每轉一圈走過的距離為 πd=3.14x69.1=217mm所以可以得到兩者之間的傳動比為 I =1555/217=7.2由此可以取得兩組鏈輪進行配合，以實現(xiàn)傳動比為7.2的目的。既鏈輪43（1）和鏈輪15一組，鏈輪43（2）和鏈輪17一組，其中鏈輪15和鏈輪43（2）在一根軸上。（鏈輪15表示有15個齒的鏈輪，下同）由設計要求知道蔬菜移栽的株距為35mm。取拖拉機的前進速度為0.40m/s，可以計算出吊杯的線速度為174x0.4

90、/249=0.28m/s，此速度較低，在栽植手的時間控制范圍之內。</p><p>　　鏈選取08A，內鏈節(jié)b1取8mm，滾子鏈直徑d取為7.95mm。鏈論的具體尺寸列表如下：</p><p><b>　　單位：mm</b></p><p>　　2、栽植機構栽植機構由一圓柱缽管，一彈性裝置和兩個擋板組成，當缽苗到達底部時，栽植機構被強制性的打開

91、，將缽苗放入土壤中，完成栽植工作。</p><p>　　吊杯的主要示圖如下：</p><p><b>　?。?lt;/b></p><p><b>　　圖二 吊杯示意圖</b></p><p>　　（1） 缽管 （2） 彈簧 （3）擋板 （4）螺母 （5）打開杠桿</p><p>

92、　　工作原理：當缽苗在鏈條上面接近投苗點時，打開杠桿開始接觸到一弧形滑道并被強制性打開，與此同時，缽苗也開始沿著缽管壁從缽管中脫落。當?shù)竭_投苗點時，打開杠桿已經全部打開，缽苗可以毫無障礙落入到開溝器開出的溝內，隨后到來的覆土板開始對缽苗進行覆土，鎮(zhèn)壓輪開始鎮(zhèn)壓，完成栽植工作。</p><p>　　在從打開杠桿全部打開到恢復到原形的期間，杠桿并不是瞬間完成的，而是和打開一樣也有一個滑道，使其慢慢關閉，所以對缽苗沒有

93、任何影響。</p><p>　　從資料上面查到的吊杯和觀察山東理工大學的玉米缽苗移栽機所得的吊杯均為一邊打開，作者認為一邊打開具有以下弊端；</p><p>　　主動擋板和從動擋板不能完全保持同步，阻礙缽苗的脫落，進而影響到缽苗的栽植率。</p><p>　　結構較復雜，不易維修。</p><p>　　所以作者設計成兩邊均為主動打開，以克服上

94、面兩個弊端。</p><p>　　5、地輪軸的校核 </p><p><b>　　受力分析：</b></p><p>　　機架通過地輪、開溝器、覆土器和鎮(zhèn)壓輪和地面接觸，其中地輪為機架重力的主要承擔者，現(xiàn)假設地輪承受全部的重力，以便對地輪軸進行校核。每根地輪軸承受的重力為5000/2=2500N。</p><p>

95、;　　查手冊可以得到地輪和地面的滾動摩擦系數(shù)為0.16，從而計算出地輪的摩擦力為0.16x2500=400N。進而計算出地輪給軸的轉矩為400x500/2=10000N.mm</p><p>　　此外地輪還受到鏈輪的作用力，由于此力較小，由經驗值取力為100N </p><p><b>　　圖（a）</b></p><p><b>　

96、　計算支承反力 </b></p><p>　　水平面反力 </p><p>　　垂直面反力 </p><p>　　軸受力圖 見圖 b<

97、;/p><p>　　水平面(xy)受力圖 見圖 c</p><p>　　垂直面(xz)受力圖 見圖 e</p><p>　　水平面彎矩圖 見圖 d </p><p>　　垂直面彎矩圖 見圖 f </p><p>　　合成彎

98、矩圖 見圖 g 合成彎矩 </p><p><b>　　畫軸轉矩圖</b></p><p>　　軸受轉矩 100000Nmm</p><p><b>　　許用應力</b></p>

99、;<p>　　許用應力值 用插入法由表16.3查得:</p><p>　　應力校正系數(shù) </p><p>　　當量轉矩 100000 見圖 59000Nmm </p><p>　　當量彎矩

100、 在危險截面A—A處</p><p>　　當量彎矩圖 見圖i</p><p>　　軸徑 </p><p><b>　　6、設計時間的安排</b></p><p>　　第一周 進行資料的收

101、集，并初步完成超過5000字符的外文資料的翻譯工作； </p><p>　　第二周 進行相關機具的參觀和調研，以及相關資料的整理； </p><p>　　第三周至第五周

102、 提出相關的技術方案并進行論證和關鍵部件的</p><p>　　模擬試驗來驗證方案，并確定方案</p><p>　　第六周至第十四周 進行結構設計并且完成3張0#圖紙的繪制;</p><p>　　第十五周至第十六周 撰寫20000字符畢業(yè)論文；</p><p>　　第十七周

103、 畢業(yè)答辯</p><p><b>　　7、結論和總結</b></p><p>　　本論文是在我的導師萬霖老師的親切關懷和悉心指導下完成的。他嚴肅的科學態(tài)度，嚴謹?shù)闹螌W精神，精益求精的工作作風，深深地感染和激勵著我。從課題的選擇到項目的最終完成，萬老師都始終給予我細心的指導和不懈的支持。兩年多來，萬老師不僅在學業(yè)上給我以精心指導，同時還在思想、生活上給我以無

104、微不至的關懷，在此謹向萬老師致以誠摯的謝意和崇高的敬意。本論文是在萬霖和車剛老師的直接指導下完成的，在課題研究和論文撰寫過程中，車老師言傳身教，自始至終都給予了我悉心的指導和深深的啟迪，設計和論文的每個細節(jié)都離不開您的細心的指導!感謝萬霖老師和車剛老師的指導!謝謝您們，我的老師們!感謝在一起度過快樂時光的144室的寢室室友們，祝你們學業(yè)有成。在此，我還要感謝在一起愉快的度過本科生生活的各位同門，祝你們一路順風，事業(yè)有成。在論文即將完成之

105、際，我的心情無法平靜，從開始進入課題到論文的順利完成，有多少可敬的師長、同學、朋友給了我無言的幫助，在這里請接受我誠摯的謝意!最后我還要感謝培養(yǎng)我長大含辛茹苦的父母，感謝對我生活無微照顧的姐姐哥哥，你們辛苦了，以后我一定好好工作，不辜負你們對我的期望.</p><p>　　在老師的悉心指導和嚴格要求下，通過近兩個月來對畢業(yè)課題的深入研究，我們掌握了蔬菜移栽機械的設計原理和步驟，同時也對自己所學的專業(yè)知識有了更深一

106、步的認識。本著降低農民移栽時的勞動強度和盡量提高工作效率的目的，我們設計出了一套完整的蔬菜移栽機械，通過理論分析，該機具基本能夠滿足使用要求。但由于這是作者的第一次設計，難免存在不足，這些將在以后的設計和研制過程中得到完善。</p><p><b>　　8、謝詞</b></p><p>　　本文是在萬霖老師的悉心指導下完成的，在論文的選題、論證及完成過程中，導師都傾注

107、了辛勤勞動和大量心血，在此向萬霖老師表示最衷心的感謝。老師嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度、實事求是和一絲不茍的優(yōu)良作風將使我終生受益。</p><p>　　在機具的設計過程中，得到了黑龍江八一農墾大學工程學院機械教研室的大力支持和幫助，在此表示誠摯的感謝！</p><p>　　同時也要感謝同組的其他的設計同學，在近2個月的畢業(yè)設計中，通過和他們互相探討，互相研究，使我對大學四年所學的基礎課程得到了進一步的