機器人機構(gòu)設計開題報告

1、<p><b>　　畢業(yè)設計(論文)</b></p><p><b>　　開</b></p><p><b>　　題</b></p><p><b>　　報</b></p><p><b>　　告</b></p>

2、<p>　　題目：履帶腿式移動機器人機構(gòu)越障仿真設計</p><p>　　畢業(yè)設計（論文）開題報告</p><p>　本課題的目的意義（研究性課題應闡明國內(nèi)外研究概況）一、選題的目的和意義：機器人（Robot）是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。它的任務是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建

3、筑業(yè)，或是危險的工作。履帶腿移動機器人便是其中一種重要的機器人。這種移動機器人結(jié)構(gòu)簡潔,實用,具有很好的環(huán)境適應能力，在復雜地形也能較好地完成任務。近些年來，仿真在機械中的應用日益俱增仿真技術(shù)得以發(fā)展的主要原因，是它所帶來的巨大社會經(jīng)濟效益。50年代和60年代仿真主要應用于航空、航天、電力、化工以及其他工業(yè)過程控制等工程技術(shù)領(lǐng)域。在航空工業(yè)方面，采用仿真技術(shù)使大型客機的設計和研制周期縮短20％。利用飛行仿真器在地面訓練飛行員，不僅節(jié)省大

4、量燃料和經(jīng)費（其經(jīng)費僅為空中飛行訓練的十分之一），而且不受氣象條件和場地的限制。此外，在飛行仿真器上可以設置一些在空中訓練時無法設置的故障，培養(yǎng)飛行員應付故障的能力。訓練仿真器所特有的安全性也是仿真技術(shù)的一個重要優(yōu)點。在航天工業(yè)方面，采用仿真實驗代替實彈試驗可使實彈試驗的次數(shù)減少80％。，一些仿真軟</p><p>　利用計算機實現(xiàn)對于系統(tǒng)的仿真研究不僅方便、靈活，而且也是經(jīng)濟的。因此計算機仿真在仿真技術(shù)中占有重

5、要地位。50年代初，連續(xù)系統(tǒng)的仿真研究絕大多數(shù)是在模擬計算機上進行的。的混合計算機仿真。在發(fā)展仿真技術(shù)的過程中已研制出大量仿真程序包和仿真語言。70年代后期，還研制成功專用的全數(shù)字并行仿真計算機（見全數(shù)字仿真計算機）。進行水利學方面的研究。40～50年代航空、航天和原子能技術(shù)的發(fā)展推動了仿真技術(shù)的進步。60年代計算機技術(shù)的突飛猛進，為仿真技術(shù)提供了先進的工具，加速了仿真技術(shù)的發(fā)展。在仿真硬件方面，從60年代起采用數(shù)字計算機逐漸多于模擬計

6、算機?；旌嫌嬎銠C系統(tǒng)在70年代一度停滯不前，80年代以來又有發(fā)展的趨勢，由于小型機和微處理機的發(fā)展，以及采用流水線原理和并行運算等措施，數(shù)字仿真運算速度的提高有了新的突破。例如利用超小型機 VAX 11-785和外圍處理器AD-10聯(lián)合工作可對大型復雜的飛行系統(tǒng)進行實時仿真。在仿真軟件方面，除進一步發(fā)展交互式仿真語言和功能更強的仿真軟件系統(tǒng)外，另一個重要的趨勢是將仿真技術(shù)和人工智能結(jié)合起來，產(chǎn)生具有專家系統(tǒng)功能的仿真軟件。仿真模型、實驗

7、系統(tǒng)的規(guī)模和復雜程度都在</p><p>　本課題的主要內(nèi)容、重點解決的問題，完成任務可能思路和方案。本課題的主要內(nèi)容：1.幾何建模2.力學分析3.動力學分析重點解決的問題：1．動力學仿真2.小車越障分析思路和方案：ADAMS履帶部分要用到付費工具箱才能完成，我們無能力購買，因此使用與ADAMS相似的仿真軟件——Recurdyn。Recurdyn可以較好地完成履帶的仿真，因此我們用Recurdy來完成履帶腿式機器

8、人的仿真。</p><p>　本課題欲達到的目的或預期研究的結(jié)果1.實現(xiàn)履帶腿式機器人的越障仿真、對該機構(gòu)進行理論越障分析。2.比較軟件仿真和理論分析的結(jié)果。</p><p>　計 劃 進 度</p><p>　時 間工 作 內(nèi) 容備 注</p><p>　2012-2-13至2012-2-242012-2-25至201

9、2-3-22012-3-3至2012-3-312012-4-1至2012-4-82012-4-8至2012-4-312012-5-1至2012-6-1外文翻譯、收集資料、做前期準備工作撰寫開題報告學習ADAMS軟件，查找相關(guān)仿真資料學習RecurDyn軟件，為開始建模做準備開始對機器人仿真建模.完成后續(xù)工作，最終完成畢業(yè)設計。</p><p>　指導教師意見該課題具有實踐意義。設計思路清晰，方案可行，同意開題。指