基于89c51單片機小車超聲波測距畢業(yè)設(shè)計

1、<p><b>　　摘 要</b></p><p>　　89C51單片機是一款八位單片機，他的易用性和多功能性受到了廣大使用者的好評。本系統(tǒng)以設(shè)計題目的要求為目的，采用89C51單片機為控制核心，利用超聲波檢測道路上的障礙，控制電動小汽車的自動避障，快慢速行駛，以及自動停車，并可以自動記錄時間、里程和速度，自動尋跡和尋光功能。整個系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)簡單，可靠性能高。</p>

2、<p><b>　　采用的技術(shù)主要有：</b></p><p>　　通過編程來控制小車的速度；</p><p><b>　　傳感器的有效應(yīng)用；</b></p><p>　　新型顯示芯片的采用；</p><p>　　關(guān)鍵詞 89C51單片機、光電檢測器、PWM調(diào)速、電動小車</p&

3、gt;<p>　　Design and create an intelligence electricity motive small car </p><p><b>　　Abstract</b></p><p>　　89C51 is a 8 bit single chip computer.Its easily useing and multi-fu

4、nction suffer large users. This article introduce the CCUT graduation design with the 89C51 single chip copmuter.This design combines with scientific research object. This system regard the request of the topic, adopting

5、 89C51 for controling core,super sonic sensor for test the hinder.It can run in a high and a low speed or stop automatically.It also can record the time ,distance and the speed or searching light and mark automa</p&g

6、t;<p>　　The adoption of technique as:</p><p>　　Reduce the speed by program the engine；</p><p>　　efficient application of the sensor;</p><p>　　The adoption of the new display

7、 chip.</p><p>　　Keywords 89C51 single chip computer、light electricity detector、PWM speed adjusting</p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　1引 言1</b></p><

8、;p>　　2系統(tǒng)的總體設(shè)計方案2</p><p>　　2.1直流調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計2</p><p>　　2.2小車檢測系統(tǒng)的設(shè)計3</p><p>　　2.2.1行車起始、終點及光線檢測3</p><p>　　2.2.2行車距離檢測6</p><p>　　圖2.4 行車距離檢測電路6</p>

9、<p><b>　　2.3顯示電路7</b></p><p>　　2.4系統(tǒng)原理圖7</p><p><b>　　3 硬件設(shè)計8</b></p><p>　　3.1單片機89C51硬件結(jié)構(gòu)8</p><p>　　3.2最小應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計10</p><p&g

10、t;　　3.3前向通道設(shè)計12</p><p>　　3.3.1傳感器的選擇12</p><p>　　3.3.2單片機測距原理12</p><p>　　3.3.3超聲波發(fā)射電路13</p><p>　　3.3.4  超聲波檢測接收電路13</p><p>　　3.3.5超聲波測距儀的算法設(shè)計14&l

11、t;/p><p>　　3.4后向通道設(shè)計14</p><p>　　3.4.1脈寬調(diào)制原理：16</p><p>　　3.4.2邏輯延時環(huán)節(jié)：17</p><p>　　3.4.3 電源的設(shè)計17</p><p>　　3.5顯示電路設(shè)計17</p><p><b>　　4 軟件設(shè)計

12、19</b></p><p>　　4.1主程序設(shè)計20</p><p>　　4.2顯示子程序設(shè)計23</p><p>　　4.3避障子程序設(shè)計24</p><p>　　4.4軟件抗干擾技術(shù)25</p><p>　　4.4.1數(shù)字濾波技術(shù)：25</p><p>　　4.4.2

13、開關(guān)量的軟件抗干擾技術(shù)：25</p><p>　　4.4.3指令冗余技術(shù)：26</p><p>　　4.4.4軟件陷阱技術(shù)：26</p><p>　　4.5“看門狗”技術(shù)27</p><p>　　4.6可編程邏輯器件28</p><p><b>　　5結(jié)論29</b></p>

14、;<p><b>　　致 謝30</b></p><p>　　參 考 文 獻(xiàn)31</p><p>　　附錄A 程序清單32</p><p>　　附錄B 硬件原理圖40</p><p><b>　　1引 言</b></p><p>　　隨著汽車工業(yè)的迅速

15、發(fā)展，關(guān)于汽車的研究也就越來越受人關(guān)注。本設(shè)計就是在這樣的背景下提出的。本題目是結(jié)合科研項目而確定的設(shè)計類課題。設(shè)計的智能電動小車能夠顯示時間、速度、里程，具有自動尋跡、尋光、避障功能，可控行駛速度、準(zhǔn)確定位停車。</p><p>　　根據(jù)題目的要求，確定如下方案：在現(xiàn)有玩具電動車的基礎(chǔ)上，加裝光電、紅外線、超聲波傳感器及金屬探測器，實現(xiàn)對電動車的速度、位置、運行狀況的實時測量，并將測量數(shù)據(jù)傳送至單片機進(jìn)行處理，

16、然后由單片機根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實現(xiàn)對電動車的智能控制。</p><p>　　這種方案能實現(xiàn)對電動車的運動狀態(tài)進(jìn)行實時控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對系統(tǒng)的各項要求。本設(shè)計采用MCS-51系列中的89C51單片機。以89C51為控制核心，利用超聲波傳感器檢測道路上的障礙，控制電動小汽車的自動避障，快慢速行駛，以及自動停車，并可以自動記錄時間、里程和速度，自動尋跡和尋光功能。</p><p

17、>　　2系統(tǒng)的總體設(shè)計方案</p><p>　　根據(jù)題目的要求，確定如下方案：在現(xiàn)有玩具電動車的基礎(chǔ)上，加裝光電檢測器，實現(xiàn)對電動車的速度、位置、運行狀況的實時測量，并將測量數(shù)據(jù)傳送至單片機進(jìn)行處理，然后由單片機根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實現(xiàn)對電動車的智能控制。</p><p>　　這種方案能實現(xiàn)對電動車的運動狀態(tài)進(jìn)行實時控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對系統(tǒng)的各項要求。</p&

18、gt;<p>　　2.1直流調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計</p><p>　　方案一：串電阻調(diào)速系統(tǒng)。</p><p>　　方案二：靜止可控整流器。簡稱V-M系統(tǒng)。</p><p>　　方案三：脈寬調(diào)速系統(tǒng)。</p><p>　　旋轉(zhuǎn)變流系統(tǒng)由交流發(fā)電機拖動直流電動機實現(xiàn)變流，由發(fā)電機給需要調(diào)速的直流電動機供電，調(diào)節(jié)發(fā)電機的勵磁電流即可改變其

19、輸出電壓，從而調(diào)節(jié)電動機的轉(zhuǎn)速。改變勵磁電流的方向則輸出電壓的極性和電動機的轉(zhuǎn)向都隨著改變，所以G-M系統(tǒng)的可逆運行是很容易實現(xiàn)的。該系統(tǒng)需要旋轉(zhuǎn)變流機組，至少包含兩臺與調(diào)速電動機容量相當(dāng)?shù)男D(zhuǎn)電機，還要一臺勵磁發(fā)電機，設(shè)備多、體積大、費用高、效率低、維護(hù)不方便等缺點。且技術(shù)落后，因此擱置不用。</p><p>　　V-M系統(tǒng)是當(dāng)今直流調(diào)速系統(tǒng)的主要形式。它可以是單相、三相或更多相數(shù)，半波、全波、半控、全控等類型

20、，可實現(xiàn)平滑調(diào)速。V-M系統(tǒng)的缺點是晶閘管的單向?qū)щ娦裕辉试S電流反向，給系統(tǒng)的可逆運行造成困難。它的另一個缺點是運行條件要求高，維護(hù)運行麻煩。最后，當(dāng)系統(tǒng)處于低速運行時，系統(tǒng)的功率因數(shù)很低，并產(chǎn)生較大的諧波電流危害附近的用電設(shè)備。</p><p>　　與V-M系統(tǒng)相比，PWM調(diào)速系統(tǒng)有下列優(yōu)點：</p><p>　?。?）由于PWM調(diào)速系統(tǒng)的開關(guān)頻率較高，僅靠電樞電感的濾波作用就可以獲

21、得脈動很小的直流電流，電樞電流容易連續(xù)，系統(tǒng)的低速運行平穩(wěn)，調(diào)速范圍較寬，可達(dá)1：10000左右。由于電流波形比V-M系統(tǒng)好，在相同的平均電流下，電動機的損耗和發(fā)熱都比較小。</p><p>　　（2）同樣由于開關(guān)頻率高，若與快速響應(yīng)的電機相配合，系統(tǒng)可以獲得很寬的頻帶，因此快速響應(yīng)性能好，動態(tài)抗擾能力強。</p><p>　?。?）由于電力電子器件只工作在開關(guān)狀態(tài)，主電路損耗較小，裝置效

22、率較高。</p><p>　　根據(jù)以上綜合比較，以及本設(shè)計中受控電機的容量和直流電機調(diào)速的發(fā)展方向，本設(shè)計采用了H型單極型可逆PWM變換器進(jìn)行調(diào)速。</p><p>　　脈寬調(diào)速系統(tǒng)的主電路采用脈寬調(diào)制式變換器，簡稱PWM變換器。脈寬調(diào)速也可通過單片機控制繼電器的閉合來實現(xiàn)，但是驅(qū)動能力有限。為順利實現(xiàn)電動小汽車的前行與倒車，本設(shè)計采用了可逆PWM變換器。可逆PWM變換器主電路的結(jié)構(gòu)式有H

23、型、T型等類型。我們在設(shè)計中采用了常用的雙極式H型變換器，它是由4個三極電力晶體管和4個續(xù)流二極管組成的橋式電路。</p><p>　　2.2小車檢測系統(tǒng)的設(shè)計</p><p>　　檢測系統(tǒng)主要實現(xiàn)光電檢測，即利用各種傳感器對電動車的避障、位置、行車狀態(tài)進(jìn)行測量。</p><p>　　2.2.1行車起始、終點及光線檢測</p><p>　　本

24、系統(tǒng)采用反射式紅外線光電傳感器用于檢測路面的起始、終點（2cm寬的黑線），玩具車底盤上沿黑線放置一套，以適應(yīng)起始的記數(shù)開始和終點的停車的需要。利用超聲波傳感器檢測障礙。光線跟蹤，采用光敏三極管接收燈泡發(fā)出的光線，當(dāng)感受到光線照射時，其c-e間的阻值下降，檢測電路輸出高電平，經(jīng)LM393電壓比較器和74LS14施密特觸發(fā)器整形后送單片機控制。</p><p>　　本系統(tǒng)共設(shè)計兩個光電三極管，分別放置在電動車車頭的左

25、、右兩個方向，用來控制電動車的行走方向，當(dāng)左側(cè)光電管受到光照時，單片機控制轉(zhuǎn)向電機向左轉(zhuǎn)；當(dāng)右側(cè)光電管受到光照時，單片機控制轉(zhuǎn)向電機向右轉(zhuǎn)；當(dāng)左、右兩側(cè)光電管都受到光照時，單片機控制直行。（見圖2.1 電動車的方向檢測電路）</p><p>　　行車方向檢測電路（見圖2.2 電動車的方向檢測電路）采用反射接收原理配置了一對紅外線發(fā)射、接收傳感器。該電路包括一個紅外發(fā)光二極管、一個紅外光敏三極管及其上拉電阻。紅外發(fā)

26、光二極管發(fā)射一定強度的紅外線照射物體，紅外光敏三極管在接收到反射回來的紅外線后導(dǎo)通，發(fā)出一個電平跳變信號。</p><p>　　此套紅外光電傳感器固定在底盤前沿，貼近地面。正常行駛時，發(fā)射管發(fā)射紅外光照射地面，光線經(jīng)白紙反射后被接收管接收，輸出高電平信號；電動車經(jīng)過黑線時，發(fā)射端發(fā)射的光線被黑線吸收，接收端接收不到反射光線，傳感器輸出低電平信號后送89C51單片機處理，判斷執(zhí)行哪一種預(yù)先編制的程序來控制玩具車的行

27、駛狀態(tài)。</p><p>　　圖2.1電動車的方向檢測電路</p><p>　　圖2.2電動車的方向檢測電路</p><p>　　前進(jìn)時，驅(qū)動輪直流電機正轉(zhuǎn),進(jìn)入減速區(qū)時,由單片機控制進(jìn)行PWM變頻調(diào)速,通過軟件改變脈沖調(diào)寬波形的占空比,實現(xiàn)調(diào)速。最后經(jīng)反接制動實現(xiàn)停車。前行與倒車控制電路的核心是橋式電路和繼電器。電橋上設(shè)置有兩組開關(guān)，一組常閉，另一組常開。電橋一端

28、接電源，另一端接了一個三極管。三極管導(dǎo)通時，電橋通過三極管接地，電機電樞中有電流通過；三極管截止時，電橋浮空，電機電樞中沒有電流通過。系統(tǒng)如通過電橋的輸出端為轉(zhuǎn)向電機供電。通過對繼電器開閉的控制即可控制電機的開斷和轉(zhuǎn)速方向進(jìn)而達(dá)到控制玩具車前行與倒車的目的，實現(xiàn)隨動控制系統(tǒng)的糾偏功能。圖2.3 前行與倒車控制電路所示。</p><p>　　圖2.3前行與倒車控制電路</p><p><

29、;b>　　檢測放大器方案：</b></p><p>　　方案一：使用普通單級比例放大電路。其特點是結(jié)構(gòu)簡單、調(diào)試方便、價格低廉。但是也存在著許多不足。如抗干擾能力差、共模抑制比低等。</p><p>　　方案二：采用差動放大電路。選擇優(yōu)質(zhì)元件構(gòu)成比例放大電路，雖然可以達(dá)到一定的精度，但有時仍不能滿足某些特殊要求。例如，在測量本設(shè)計中的光電檢測信號時需要把檢測過來的電平信號

30、放大并濾除干擾，而且要求對共模干擾信號具有相當(dāng)強的抑制能力。這種情況下須采用差動放大電路，并應(yīng)設(shè)法減小溫漂。但在實際操作中，往往滿足了高共模抑制比的要求，卻使運算放大器輸出飽和；為獲得單片機能識別的TTL電平卻又無法抑制共模干擾。</p><p>　　方案三：電壓比較器方案。電壓比較器的功能是比較兩個電壓的大小，例如將一個信號電壓Ui和一個參考電壓Ur進(jìn)行比較，在Ui>Ur和Ui<Ur兩種不同情況下，

31、電壓比較器輸出兩個不同的電平，即高電平和低電平。而Ui變化經(jīng)過Ur時，比較器的輸出將從一個電壓跳變到另一個電平。</p><p>　　比較器有各種不同的類型。對它的要求是：鑒別要準(zhǔn)確，反應(yīng)要靈敏，動作要迅速，抗干擾能力要強，還應(yīng)有一定的保護(hù)措施，以防止因過電壓或過電流而造成器件損壞。但是，滯回比較器畢竟是模擬器件，溫度的漂移是它無法消除的。</p><p>　　方案四：施密特觸發(fā)器。<

32、;/p><p>　　綜合考慮系統(tǒng)的各項性能，最后我們決定采用數(shù)字器件——施密特觸發(fā)器。施密特觸發(fā)器是雙穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器的變形，它有兩個穩(wěn)定狀態(tài)，觸發(fā)方式為電平觸發(fā)，只要外加觸發(fā)信號的幅值增加到足夠大，它就從一個穩(wěn)定狀態(tài)翻轉(zhuǎn)到另一個穩(wěn)定狀態(tài)。施密特觸發(fā)器具有與滯回比較器相類似的滯回特性，但施密特觸發(fā)器的抗干擾能力比滯回比較器更強。</p><p>　　2.2.2行車距離檢測</p>&l

33、t;p>　　由于紅外檢測具有反應(yīng)速度快、定位精度高，可靠性強以及可見光傳感器所不能比擬的優(yōu)點，故采用紅外光電碼盤測速方案。具體電路同圖2.4 行車距離檢測電路所示：</p><p>　　圖2.4 行車距離檢測電路</p><p>　　紅外測距儀由測距輪，遮光盤，紅外光電耦合器及凹槽型支架組成的。測長輪的周長為記數(shù)的單位，最好取有效值為單一的數(shù)值（如0.1米），精度根據(jù)電動車控制的需要

34、確定。測距輪安裝在車輪上，這樣能使記數(shù)值準(zhǔn)確一些。</p><p>　　遮光盤有一缺口，盤下方的凹形物為槽型光電耦合器，其兩端高出部分的里面分別裝有紅外發(fā)射管和紅外接收管。遮光盤在凹槽中轉(zhuǎn)動時，缺口進(jìn)入凹槽時，紅外線可以通過，缺口離開凹槽紅外線被阻擋。由此可見，測距輪每轉(zhuǎn)一周，紅外光接收管均能接收到一個脈沖信號經(jīng)過整形器后送入計數(shù)器或直接送入單片機中。</p><p>　　為實現(xiàn)可逆記數(shù)功

35、能，我們在測距儀中并列放置了兩個槽型光電耦合器，遮光盤先后通過凹槽可產(chǎn)生兩個脈沖信號。根據(jù)兩個脈沖信號發(fā)生的先后順序與兩個光電耦合器的位置關(guān)系，即可計算出玩具車的行駛方向（前進(jìn)或后退）。遮光盤及槽型光電耦合器均安裝在不透光的盒子里，以避免外界光線的干擾，使電路不能正常工作。</p><p>　　測距原理：將光柵安裝在電機軸上，當(dāng)電機轉(zhuǎn)動時，光柵也隨之轉(zhuǎn)動，同時安裝在光柵一側(cè)的紅外發(fā)光二極管點亮，在光柵的另一側(cè)設(shè)有

36、紅外三極管，用于接收紅外發(fā)光二極管發(fā)出的紅外線信號。由于光柵隨電機高速轉(zhuǎn)動，則紅外線三極管接收到的就是一系列脈沖信號。將該信號傳輸?shù)?9C51單片機的內(nèi)部計數(shù)器計數(shù)，根據(jù)預(yù)先實測的數(shù)據(jù)換算關(guān)系即可計算出電動機車的行車距離。</p><p><b>　　2.3顯示電路</b></p><p>　　本設(shè)計中用兩片4位八段數(shù)碼管gem4561作顯示器,并具有雙重功能,在小車

37、不行駛時其中一片顯示年﹑月,另一片顯示時﹑分； 當(dāng)小車行駛時,分別顯示時間和行駛距離。 </p><p><b>　　2.4系統(tǒng)原理圖</b></p><p>　　簡易智能電動車采用89C51單片機進(jìn)行智能控制。開始由手動啟動小車，并復(fù)位，當(dāng)經(jīng)過規(guī)定的起始黑線，由超聲波傳感器和紅外光電傳感器檢測，通過單片機控制小車開始記數(shù)顯示并避障、調(diào)速；系統(tǒng)的自動避障功能通過超聲波

38、傳感器正前方檢測和紅外光電傳感器左右側(cè)檢測，由單片機控制實現(xiàn)；在電動車進(jìn)駛過程中，采用雙極式H型PWM脈寬調(diào)制技術(shù)，以提高系統(tǒng)的靜動態(tài)性能；采用動態(tài)共陰顯示行駛時間和里程。</p><p>　　系統(tǒng)原理圖如圖2.5所</p><p>　　圖2.5 系統(tǒng)原理圖</p><p><b>　　3 硬件設(shè)計</b></p><p&g

39、t;　　一個單片機應(yīng)用系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計包含有兩部分內(nèi)容：一是系統(tǒng)擴展，即單片機內(nèi)部的功能單元，如ROM﹑RAM﹑I/O口﹑定時/記數(shù)器﹑中斷系統(tǒng)等能量不能滿足應(yīng)用系統(tǒng)的要求時，必須在片外進(jìn)行擴展，選擇適當(dāng)?shù)男酒?，設(shè)計相應(yīng)的電路。二是系統(tǒng)配置，既按照系統(tǒng)功能要求配置外圍設(shè)備，如鍵盤顯示器﹑打印機﹑A/D﹑D/A轉(zhuǎn)換器等，要設(shè)計合適的接口電路。</p><p>　　3.1單片機89C51硬件結(jié)構(gòu)</p>

40、<p>　　AT89C51是一種帶4K字節(jié)閃爍可編程可擦除</p><p>　　只讀存儲器（FPEROM—Falsh Programmable and Erasable Read Only Memory）的低電壓，高性能CMOS8位微處理器，俗稱單片機。AT89C2051是一種帶2K字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲器的單片機。單片機的可擦除只讀存儲器可以反復(fù)擦除100次。該器件采用ATMEL高密度非易失

41、存儲器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的MCS-51指令集和輸出管腳相兼容。由于將多功能8位CPU和閃爍存儲器組合在單個芯片中，ATMEL的AT89C51是一種高效微控制器，AT89C2051是它的一種精簡版本。AT89C</p><p>　　單片機為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價廉的方案。外形及引腳排列如圖7所示 </p>

42、<p>　　主要特性： </p><p>　　·與MCS-51 兼容 </p><p>　　·4K字節(jié)可編程閃爍存儲器 </p><p>　　·壽命：1000寫/擦循環(huán)</p><p>　　·數(shù)據(jù)保留時

43、間：10年</p><p>　　·全靜態(tài)工作：0Hz-24MHz</p><p>　　·三級程序存儲器鎖定</p><p>　　·128×8位內(nèi)部RAM</p><p>　　·32可編程I/O線</p><p>　　·兩個16位定時器/計數(shù)器</p>

44、;<p><b>　　·5個中斷源 </b></p><p>　　·可編程串行通道 </p><p>　　·低功耗的閑置和掉電模式</p><p>　　·片內(nèi)振蕩器和時鐘電路 </p><p><b>　　

45、管腳說明：</b></p><p>　　·　VCC：供電電壓。</p><p><b>　　·　GND：接地。</b></p><p>　　P0口： P0口為一個8位漏級開路雙向I/O口，每腳可吸收8TTL門電流。當(dāng)P1口的管腳第一次寫1時，被定義為高阻輸入。P0能夠用于外部程序數(shù)據(jù)存儲器，它可以被定義為數(shù)據(jù)/地

46、址的第八位。在FIASH編程時，P0 口作為原碼輸入口，當(dāng)FIASH進(jìn)行校驗時，P0輸出原碼，此時P0外部必須被拉高。</p><p>　　P1口：P1口是一個內(nèi)部提供上拉電阻的8位雙向I/O口，P1口緩沖器能接收輸出4TTL門電流。P1口管腳寫入1后，被內(nèi)部上拉為高，可用作輸入，P1口被外部下拉為低電平時，將輸出電流，這是由于內(nèi)部上拉的緣故。在FLASH編程和校驗時，P1口作為第八位地址接收。 </p&g

47、t;<p>　　P2口： P2口為一個內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P2口緩沖器可接收，輸出4個TTL門電流，當(dāng)P2口被寫“1”時，其管腳被內(nèi)部上拉電阻拉高，且作為輸入。并因此作為輸入時，P2口的管腳被外部拉低，將輸出電流。這是由于內(nèi)部上拉的緣故。P2口當(dāng)用于外部程序存儲器或16位地址外部數(shù)據(jù)存儲器進(jìn)行存取時，P2口輸出地址的高八位。在給出地址“1”時，它利用內(nèi)部上拉優(yōu)勢，當(dāng)對外部八位地址數(shù)據(jù)存儲器進(jìn)行讀寫時，P2口輸出

48、其特殊功能寄存器的內(nèi)容。P2口在FLASH編程和校驗時接收高八位地址信號和控制信號。</p><p>　　P3口：P3口管腳是8個帶內(nèi)部上拉電阻的雙向I/O口，可接收輸出4個TTL門電流。當(dāng)P3口寫入“1”后，它們被內(nèi)部上拉為高電平，并用作輸入。作為輸入，由于外部下拉為低電平，P3口將輸出電流（ILL）這是由于上拉的緣故。P3口也可作為AT89C51的一些特殊功能口，如下表所示：</p><p

49、><b>　　口管腳 備選功能：</b></p><p>　　P3.0 RXD（串行輸入口）</p><p>　　P3.1 TXD（串行輸出口）</p><p>　　P3.2 /INT0（外部中斷0）</p><p>　　P3.3 /INT1（外部中斷1）</p><p>　　P3.4 T0

50、（記時器0外部輸入）</p><p>　　P3.5 T1（記時器1外部輸入）</p><p>　　P3.6 /WR（外部數(shù)據(jù)存儲器寫選通）</p><p>　　P3.7 /RD（外部數(shù)據(jù)存儲器讀選通）</p><p>　　P3口同時為閃爍編程和編程校驗接收一些控制信號。</p><p>　　RST：復(fù)位輸入。當(dāng)振蕩器復(fù)

51、位器件時，要保持RST腳兩個機器周期的高電平時間。</p><p>　　ALE/PROG：當(dāng)訪問外部存儲器時，地址鎖存允許的輸出電平用于鎖存地址的地位字節(jié)。在FLASH編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。在平時，ALE端以不變的頻率周期輸出正脈沖信號，此頻率為振蕩器頻率的1/6。因此它可用作對外部輸出的脈沖或用于定時目的。然而要注意的是：每當(dāng)用作外部數(shù)據(jù)存儲器時，將跳過一個ALE脈沖。如想禁止ALE的輸出可在SFR

52、8EH地址上置0。此時， ALE只有在執(zhí)行MOVX，MOVC指令是ALE才起作用。另外，該引腳被略微拉高。如果微處理器在外部執(zhí)行狀態(tài)ALE禁止，置位無效。</p><p>　　/PSEN：外部程序存儲器的選通信號。在由外部程序存儲器取指期間，每個機器周期兩次/PSEN有效。但在訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時，這兩次有效的/PSEN信號將不出現(xiàn)。</p><p>　　/EA/VPP：當(dāng)/EA保持低電平

53、時，則在此期間外部程序存儲器（0000H-FFFFH），不管是否有內(nèi)部程序存儲器。注意加密方式1時，/EA將內(nèi)部鎖定為RESET；當(dāng)/EA端保持高電平時，此間內(nèi)部程序存儲器。在FLASH編程期間，此引腳也用于施加12V編程電源（VPP）。</p><p>　　XTAL1：反向振蕩放大器的輸入及內(nèi)部時鐘工作電路的輸入。</p><p>　　XTAL2：來自反向振蕩器的輸出。</p>

54、;<p><b>　　振蕩器特性:</b></p><p>　　XTAL1和XTAL2分別為反向放大器的輸入和輸出。該反向放大器可以配置為片內(nèi)振蕩器。石晶振蕩和陶瓷振蕩均可采用。如采用外部時鐘源驅(qū)動器件，XTAL2應(yīng)不接。有余輸入至內(nèi)部時鐘信號要通過一個二分頻觸發(fā)器，因此對外部時鐘信號的脈寬無任何要求，但必須保證脈沖的高低電平要求的寬度。</p><p>

55、;　　3.2最小應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計</p><p>　　89C51是片內(nèi)有ROM/EPROM的單片機，因此，這種芯片構(gòu)成的最小系統(tǒng)簡單﹑可靠。用89C51單片機構(gòu)成最小應(yīng)用系統(tǒng)時，只要將單片機接上時鐘電路和復(fù)位電路即可，如圖2.1 89C51單片機最小系統(tǒng)所示。由于集成度的限制，最小應(yīng)用系統(tǒng)只能用作一些小型的控制單元。其應(yīng)用特點：</p><p>　　有可供用戶使用的大量I/O口線。</p

56、><p>　　內(nèi)部存儲器容量有限。</p><p>　　應(yīng)用系統(tǒng)開發(fā)具有特殊性。</p><p>　　圖3.1 89C51單片機最小系統(tǒng)</p><p><b>　　1、時鐘電路</b></p><p>　　89C51雖然有內(nèi)部振蕩電路，但要形成時鐘，必須外部附加電路。89C51單片機的時鐘產(chǎn)生方法有

57、兩種。內(nèi)部時鐘方式和外部時鐘方式。</p><p>　　本設(shè)計采用內(nèi)部時鐘方式，利用芯片內(nèi)部的振蕩電路，在XTAL1、XTAL2引腳上外接定時元件，內(nèi)部的振蕩電路便產(chǎn)生自激振蕩。本設(shè)計采用最常用的內(nèi)部時鐘方式，即用外接晶體和電容組成的并聯(lián)諧振回路。振蕩晶體可在1.2MHZ到12MHZ之間選擇。電容值無嚴(yán)格要求，但電容取值對振蕩頻率輸出的穩(wěn)定性、大小、振蕩電路起振速度有少許影響，CX1、CX2可在20pF到100p

58、F之間取值，但在60pF到70pF時振蕩器有較高的頻率穩(wěn)定性。所以本設(shè)計中，振蕩晶體選擇6MHZ,電容選擇65pF.</p><p>　　在設(shè)計印刷電路板時，晶體和電容應(yīng)盡可能靠近單片機芯片安裝，以減少寄生電容，更好的保證振蕩器穩(wěn)定和可靠地工作。為了提高溫度穩(wěn)定性，應(yīng)采用NPO電容。</p><p><b>　　2、復(fù)位電路</b></p><p&

59、gt;　　89C51的復(fù)位是由外部的復(fù)位電路來實現(xiàn)的。復(fù)位引腳RST通過一個斯密特觸發(fā)器用來抑制噪聲，在每個機器周期的S5P2,斯密特觸發(fā)器的輸出電平由復(fù)位電路采樣一次，然后才能得到內(nèi)部復(fù)位操作所需要的信號。</p><p>　　復(fù)位電路通常采用上電自動復(fù)位和按鈕復(fù)位兩種方式。</p><p>　　最簡單的上電自動復(fù)位電路如圖2.2 89C51復(fù)位電路所示。上電自動復(fù)位是通過外部復(fù)位電路的

60、電容充電來實現(xiàn)的。只要Vcc的上升時間不超過1ms,就可以實現(xiàn)自動上電復(fù)位。時鐘頻率用6MHZ時C取22uF,R取1KΩ。</p><p>　　除了上電復(fù)位外，有時還需要按鍵手動復(fù)位。本設(shè)計就是用的按鍵手動復(fù)位。按鍵手動復(fù)位有電平方式和脈沖方式兩種。其中電平復(fù)位是通過RST端經(jīng)電阻與電源Vcc接通而實現(xiàn)的。按鍵手動復(fù)位電路見下圖。時鐘頻率選用6MHZ時，C取22uF,Rs取200Ω，RK取1KΩ。</p&g

61、t;<p>　　圖3.2 89C51復(fù)位電路</p><p><b>　　3.3前向通道設(shè)計</b></p><p>　　單片機用與測控系統(tǒng)時，總要有與被測對象相聯(lián)系的前向通道。因此，前向通道設(shè)計與被測對象的狀態(tài)、特征、所處環(huán)境密切相關(guān)。在前向通道設(shè)計時要考慮到傳感器或敏感元件選擇、通道結(jié)構(gòu)、信號調(diào)節(jié)、電源配置、抗干擾設(shè)計等。在通道電路設(shè)計中還涉及到模擬

62、電路諸多問題。</p><p>　　3.3.1傳感器的選擇</p><p>　　識別障礙的首要問題是傳感器的選擇，下面對幾種傳感器的優(yōu)缺點進(jìn)行說明。探測障礙的最簡單的方法是使用超聲波傳感器，它是利用向目標(biāo)發(fā)射超聲波脈沖，計算其往返時間來判定距離的。該方法被廣泛應(yīng)用于移動機器人的研究上。其優(yōu)點是價格便宜，易于使用，且在10m以內(nèi)能給出精確的測量。不過在ITS系統(tǒng)中除了上文提出的場景限制外，還

63、有以下問題。首先因其只能在10m以內(nèi)有效使用，所以并不適合ITS系統(tǒng)。另外超聲波傳感器的工作原理基于聲，即使可以使之測達(dá)100m遠(yuǎn)，但其更新頻率為2Hz，而且還有可能在傳輸中受到它信號的干擾，所以在CW/ICC系統(tǒng)中使用是不實際的。</p><p>　　視覺傳感器在CW系統(tǒng)中使用得非常廣泛。其優(yōu)點是尺寸小，價格合理，在一定的寬度和視覺域內(nèi)可以測量定多個目標(biāo)，并且可以利用測量的圖像根據(jù)外形和大小對目標(biāo)進(jìn)行分類。但是

64、算法復(fù)雜，處理速度慢。雷達(dá)傳感器在軍事和航空領(lǐng)域已經(jīng)使用了幾十年。主要優(yōu)點是可以魯棒地探測到障礙而不受天氣或燈光條件限制。近十年來隨著尺寸及價格的降低，在汽車行業(yè)開始被使用。但是仍存在性價比的問題。因此本設(shè)計采用超聲波傳感器。</p><p>　　超聲波是一種在彈性介質(zhì)中的機械振蕩，其頻率超過20KHz，分橫向振蕩和縱向振蕩兩種，超聲波可以在氣體、液體及固體中傳播，其傳播速度不同。它有折射和反射現(xiàn)象，且在傳播過程

65、中有衰減。利用超聲波的特性，可做成各種超聲波傳感器，結(jié)合不同的電路，可以制成超聲波儀器及裝置，在通訊、醫(yī)療及家電中獲得廣泛應(yīng)用。</p><p>　　作為超聲波傳感器的材料，主要為壓電晶體。壓電晶體組成的超聲波傳感器是一種可逆?zhèn)鞲衅鳎梢詫㈦娔苻D(zhuǎn)變成機械振蕩而產(chǎn)生超聲波，同時它接收到超聲波時，也能轉(zhuǎn)變成電能，故它分為發(fā)送器和接收器。超聲波傳感器有透射型、反射型兩種類型，常用于防盜報警器、接近開關(guān)、測距及材料探傷

66、、測厚等。</p><p>　　3.3.2單片機測距原理</p><p>　　單片機發(fā)出超聲波測距是通過不斷檢測超聲波發(fā)射后遇到障礙物所反射的回波，從而測出發(fā)射和接收回波的時間差tr，然后求出距離S＝Ct／2，式中的C為超聲波波速。限制該系統(tǒng)的最大可測距離存在4個因素：超聲波的幅度、反射的質(zhì)地、反射和入射聲波之間的夾角以及接收換能器的靈敏度。接收換能器對聲波脈沖的直接接收能力將決定最小的可

67、測距離。為了增加所測量的覆蓋范圍、減小測量誤差，可采用多個超聲波換能器分別作為多路超聲波發(fā)射／接收的設(shè)計方法，限于實際需要，本電路只采用單路超聲波發(fā)射接收。由于超聲波屬于聲波范圍，其波速C與溫度有關(guān)。</p><p>　　3.3.3超聲波發(fā)射電路              

68、</p><p>　　壓電超聲波轉(zhuǎn)換器的功能：利用壓電晶體諧振工作。內(nèi)部結(jié)構(gòu)上圖所示，它有兩個壓電晶片和一個共振板。當(dāng)它的兩極外加脈沖信號，其頻率等于壓電晶片的固有振蕩頻率時，壓電晶片將會發(fā)生共振，并帶動共振板振動產(chǎn)生超聲波，這時它就是一超聲波發(fā)生器;如沒加電壓，當(dāng)共振板接受到超聲波時，將壓迫壓電振蕩器作振動，將機械能轉(zhuǎn)換為電信號，這時它就成為超聲波接受轉(zhuǎn)換器。超聲波發(fā)射轉(zhuǎn)換器與接受轉(zhuǎn)換器其結(jié)構(gòu)稍有不同。<

69、/p><p>　　壓電式超聲波換能器是利用壓電晶體的諧振來工作的。超聲波換能器內(nèi)部有兩個壓電晶片和一個換能板。當(dāng)它的兩極外加脈沖信號，其頻率等于壓電晶片的固有振蕩頻率時，壓電晶片會發(fā)生共振，并帶動共振板振動產(chǎn)生超聲波，這時它就是一個超聲波發(fā)生器；反之，如果兩電極問未外加電壓，當(dāng)共振板接收到超聲波時，將壓迫壓電晶片作振動，將機械能轉(zhuǎn)換為電信號，這時它就成為超聲波接收換能器。超聲波發(fā)射換能器與接收換能器在結(jié)構(gòu)上稍有不同，

70、使用時應(yīng)分清器件上的標(biāo)志。本設(shè)計中發(fā)射器電路采用集成電路模塊不需考慮這些問題，主要是采用4069反相器在換能器兩端提供脈沖信號。其原理圖如圖3.3所示。</p><p>　　3.3.4  超聲波檢測接收電路</p><p>　　集成電路CX20106A是一款紅外線檢波接收的專用芯片，常用于電視機紅外遙控接收器?？紤]到紅外遙控常用的載波頻率38 kHz與測距的超聲波頻率40 kHz

71、較為接近，可以利用它制作超聲波檢測接收電路(如圖2-3)。實驗證明用CX20106A接收超聲波(無信號時輸出高電平)，具有很好的靈敏度和較強的抗干擾能力。適當(dāng)更改電容CS的大小，可以改變接收電路的靈敏度和抗干擾能力。此部分電路在集成芯片上。</p><p>　　3.3.5超聲波測距儀的算法設(shè)計 </p><p>　　超聲波測距的原理為超聲波發(fā)生器T在某一時刻發(fā)出一個超聲波信號，當(dāng)這個超聲波

72、遇到被測物體后反射回來，就被超聲波接收器R所接收到。這樣只要計算出從發(fā)出超聲波信號到接收到返回信號所用的時間，就可算出超聲波發(fā)生器與反射物體的距離。距離的計算公式為： </p><p>　　d=s/2=(c×t)/2                

73、;        （1）                             

74、;                               </p><p>　　其中，d為被測物與測距儀的距離

75、，s為聲波的來回的路程，c為聲速，t為聲波來回所用的時間。 在啟動發(fā)射電路的同時啟動單片機內(nèi)部的定時器T0，利用定時器的計數(shù)功能記錄超聲波發(fā)射的時間和收到反射波的時間。當(dāng)收到超聲波反射波時，接收電路輸出端產(chǎn)生一個負(fù)跳變，在INT0或INT1端產(chǎn)生一個中斷請求信號，單片機響應(yīng)外部中斷請求，執(zhí)行外部中斷服務(wù)子程序，讀取時間差，計算距離。</p><p>　　本設(shè)計采用T/R-40-12小型超聲波傳感器作為探測前方障礙

76、物體的檢測元件，其中心頻率為40Hz，由89C51發(fā)出的40KHz脈沖信號驅(qū)動超聲波傳感器發(fā)送器發(fā)出40KHz的脈沖超聲波，如電動車前方遇到有障礙物時，此超聲波信號被障礙物反射回來，由接收器接收，經(jīng)LM318兩級放大，再經(jīng)帶有鎖相環(huán)的音頻解碼芯片LM567解碼，當(dāng)LM567的輸入信號大于25mV時，輸出端由高電平變?yōu)榈碗娖?，?9C51單片機處理。</p><p><b>　　3.4后向通道設(shè)計<

77、/b></p><p>　　在工業(yè)控制系統(tǒng)中，單片機總要對控制對象實現(xiàn)操作，因此，在這樣的系統(tǒng)中，總要有后向通道。后向通道是計算機實現(xiàn)控制運算處理后，對控制對象的輸出通道接口。</p><p>　　根據(jù)單片機的輸出和控制對象實現(xiàn)控制信號的要求，后向通道具有以下特點：</p><p>　?。?） 小信號輸出、大功率控制。根據(jù)目前單片機輸出功率的限制，不能輸出控制

78、對象所要求的功率信號。</p><p>　　（2） 是一個輸出通道。輸出伺服驅(qū)動系統(tǒng)控制信號，而伺服驅(qū)動系統(tǒng)中的狀態(tài)反饋信號通常是作為檢測信號輸入前向通道。</p><p>　?。?） 接近控制對象，環(huán)境惡劣?？刂茖ο蠖酁榇蠊β仕欧?qū)動機構(gòu)，電磁、機械干擾較為嚴(yán)重。但后向通道是一個輸出通道，而且輸出電平較高，不易受到直接損害。但這些干擾易從系統(tǒng)的前向通道竄入。</p><

79、;p>　　單片機在完成控制處理后，總是以數(shù)字信號通過I/O口或數(shù)據(jù)總線送給控制對象。這些數(shù)字信號形態(tài)主要有開關(guān)量、二進(jìn)制數(shù)字量和頻率量，可直接用于開關(guān)量、數(shù)字量系統(tǒng)及頻率調(diào)制系統(tǒng)，但對于一些模擬量控制系統(tǒng)，則應(yīng)通過數(shù)／模轉(zhuǎn)換成模擬量控制信號。 </p><p>　　根據(jù)單片機輸出信號形態(tài)及控制對象要求，后向通道應(yīng)解決：</p><p>　　1功率驅(qū)動 將單片機輸出信號進(jìn)行功率放大，

80、以滿足伺服驅(qū)動的功率要求。</p><p>　　2干擾防治 主要防治伺服驅(qū)動系統(tǒng)通過信號通道﹑電源以及空間電磁場對計算機系統(tǒng)的干擾。通常采用信號隔離﹑電源隔離和對功率開關(guān)實現(xiàn)過零切換等方法進(jìn)行干擾防治。</p><p>　　3數(shù)/模轉(zhuǎn)換 對于二進(jìn)制輸出的數(shù)字量采用D/A變換器；對于頻率量輸出則可以采用</p><p>　　本設(shè)計調(diào)速采用PWM調(diào)速：</p&

81、gt;<p>　　為順利實現(xiàn)電動小汽車的左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)，本設(shè)計采用了可逆PWM變換器。可逆PWM變換器主電路的結(jié)構(gòu)式有H型、T型等類型。我們在設(shè)計中采用了常用的雙極式H型變換器，它是由4個三極電力晶體管和4個續(xù)流二極管組成的橋式電路。圖3.5為雙極式H型可逆PWM變換器的電路原理圖。</p><p>　　圖3.5 雙極式H型可逆PWM變換器電路原理圖</p><p>　　4個電力

82、晶體管的基極驅(qū)動電壓分為兩組。VT1和VT4同時導(dǎo)通和關(guān)斷，其驅(qū)動電路中Ub1=Ub4；VT2和VT3同時動作，其驅(qū)動電壓Ub2=Ub3= -Ub1。</p><p>　　雙極式PWM變換器的優(yōu)點如下：</p><p>　?。?）電流一定連續(xù)；</p><p>　　（2）可使電動機在四象限中運行；</p><p>　?。?）電機停止時有微振電

83、流，能消除靜摩擦死區(qū)；</p><p>　?。?）低速時，每個晶體管的驅(qū)動脈沖仍較寬，有利于保證晶體管可靠導(dǎo)通；</p><p>　　（5）低速平穩(wěn)性好，調(diào)速范圍可達(dá)20000左右。</p><p>　　3.4.1脈寬調(diào)制原理：</p><p>　　脈寬調(diào)制器本身是一個由運算放大器和幾個輸入信號組成的電壓比較器。運算放大器工作在開換狀態(tài)，稍微

84、有一點輸入信號就可使其輸出電壓達(dá)到飽和值，當(dāng)輸入電壓極性改變時，輸出電壓就在正、負(fù)飽和值之間變化，這樣就完成了把連續(xù)電壓變成脈沖電壓的轉(zhuǎn)換作用。加在運算放大器反相輸入端上的有三個輸入信號。一個輸入信號是鋸齒波調(diào)制信號，另一個是控制電壓，其極性大小可隨時改變，與鋸齒波調(diào)制信號相減，從而在運算放大器的輸出端得到周期不變、脈寬可變的調(diào)制輸出電壓。只要改變控制電壓的極性,也就改變了PWM變換器輸出平均電壓的極性,因而改變了電動機的轉(zhuǎn)向.改變控制

85、電壓的大小,則調(diào)節(jié)了輸出脈沖電壓的寬度,從而調(diào)節(jié)電動機的轉(zhuǎn)速.只要鋸齒波的線性度足夠好,輸出脈沖的寬度是和控制電壓的大小成正比的.</p><p>　　3.4.2邏輯延時環(huán)節(jié)：</p><p>　　在可逆PWM變換器中,跨接在電源兩端的上下兩個晶體管經(jīng)常交替工作.由于晶體管的關(guān)斷過程中有一段存儲時間和電流下降時間,總稱關(guān)斷時間,在這段時間內(nèi)晶體管并未完全關(guān)斷.如果在此期間另一個晶體管已經(jīng)導(dǎo)

86、通,則將造成上下兩管之通,從而使電源正負(fù)極短路.為避免發(fā)生這種情況,設(shè)置了由RC電路構(gòu)成的延時環(huán)節(jié).</p><p>　　3.4.3 電源的設(shè)計 </p><p>　　本設(shè)計的電源為車載電源。為保證電源工作可靠，單片機系統(tǒng)與動力伺服系統(tǒng)的電源采用了大功率、大容量的蓄電池；而傳感器的工作電源則采用了小巧輕便的干電池。</p><p><b>　　3.5顯示電

87、路設(shè)計</b></p><p>　　本設(shè)計中用兩片4位八段數(shù)碼管5461作顯示器,并具有雙重功能,在小車不行駛時其中一片顯示年月,另一片顯示時.分. 當(dāng)小車行駛時,分別顯示時間和行駛距離原理圖如圖3.6 </p><p>　　本設(shè)計中采用新型芯片EM78P458作為顯示驅(qū)動器,它的管腳如圖3.5 EM78P458管腳介紹所示,用單片機的并行口控制,一個數(shù)碼顯示電路用4個口線,用

88、專用驅(qū)動芯片控制可以減少對CPU的利用時間,單片機將有更多的時間去完成其他功能.</p><p>　　圖3.6 EM78P458的管腳</p><p>　　該芯片共有20個管腳，管腳 LED1﹑LED2﹑LED3﹑LED4分別接10k電阻和三極管后與4位八段數(shù)碼管5461中的a1﹑a2﹑a3﹑a4四個數(shù)位選擇端相連，這四個數(shù)位選擇端用來產(chǎn)生LED選通信號。</p><p

89、>　　管腳a﹑b﹑c﹑d﹑e﹑f﹑g﹑dp分別接680歐電阻后與四位八段數(shù)碼管5461中的a﹑b﹑c﹑d﹑e﹑f﹑g﹑dp相連，分別控制各段碼和小數(shù)點。</p><p>　　管腳d0﹑d1﹑d2﹑d3接單片機并行口，通過對單片機對芯片進(jìn)行控制。管腳vss串上10k電阻后與vcc管腳相接后再接+5v電源，管腳gnd接地。</p><p>　　該芯片所驅(qū)動的顯示電路如圖3.7 EM78P

90、458集成顯示電路所示</p><p>　　圖3.7 EM78P458集成顯示電路</p><p>　　顯示驅(qū)動器支持動態(tài)顯示，其顯示功能如表3.8真值表所示，0000-1001顯示從0-9數(shù)字，1010是未進(jìn)位時是小數(shù)點清位，1011是進(jìn)位后加小數(shù)點，1100-1111是八段共陰數(shù)碼管的位選。</p><p><b>　　表3.8真值表</b>

91、;</p><p><b>　　4 軟件設(shè)計</b></p><p>　　在單片機控制系統(tǒng)中，大體上可分為數(shù)據(jù)處理、過程控制兩個基本類型。數(shù)據(jù)處理包括：數(shù)據(jù)的采集、數(shù)字濾波、標(biāo)度變換等。過程控制程序主要是使單片機按一定的方法進(jìn)行計算，然后再輸出，以便控制生產(chǎn)。</p><p>　　為了完成上述任務(wù)，在進(jìn)行軟件設(shè)計時，通常把整個過程分成若干個部分

92、，每一部分叫做一個模塊。所謂“模塊”，實質(zhì)上就是所完成一定功能，相對獨立的程序段，這種程序設(shè)計方法叫模塊程序設(shè)計法。</p><p>　　4.1主程序設(shè)計

93、 </p><p><b>　　主程序清單如下：</b></p><p>　　limiw equ 30h ;厘米位</p><p>　　miao equ 31h ;秒位</p><p>　　fenmi equ 32h ;分米位</p>

94、<p>　　fmiao equ 33h ;分秒位</p><p>　　meter equ 34h ;米位</p><p>　　fenzh equ 35h ;分位</p><p>　　point equ 36h ;小數(shù)點位</p><p>　　shimi equ 37h ;十

95、米位</p><p>　　shifn equ 38h ;十分位</p><p>　　sudu equ 39h ;速度控制</p><p>　　jishk equ 3ah ;記時開始</p><p>　　zhond equ 3bh</p><p>　　zhodu eq

96、u 3ch</p><p>　　zhon equ 3eh</p><p>　　maicho equ 3fh</p><p>　　jinweb equ 40h</p><p>　　bhcs equ 41h</p><p>　　dpan equ 42h&

97、lt;/p><p>　　fenchu equ 43h</p><p>　　fencun equ 44h</p><p>　　pand equ 45h</p><p>　　fenmc equ 51h</p><p>　　org 0000h</p><

98、p>　　ajmp main</p><p>　　org 000bh</p><p>　　ajmp st0</p><p>　　org 001bh</p><p>　　ajmp st1</p><p>　　org 0100h</p><p&g

99、t;<b>　　main:</b></p><p>　　mov limiw,#00h</p><p>　　mov miao,#00h</p><p>　　mov fenmi,#00h</p><p>　　mov fmiao,#00h</p><p>　　mov meter,#00h</p&g

100、t;<p>　　mov fenzh,#00h</p><p>　　mov point,#0bh</p><p>　　mov shimi,#00h</p><p>　　mov shifn,#00h</p><p>　　mov jishk,#00h</p><p>　　mov zhond,#00h</p

101、><p>　　mov zhodu,#00h</p><p>　　mov zhon,#00h</p><p>　　mov maicho,#00h</p><p>　　mov jinweb,#03h</p><p>　　mov bhcs,#00h</p><p>　　mov sp,#6fh</p&

102、gt;<p>　　mov tmod,#21h</p><p>　　mov th0,#3ch</p><p>　　mov tl0,#0b0h</p><p>　　mov th1,#9ch</p><p>　　mov tl1,#9ch</p><p><b>　　setb ea</b>&

103、lt;/p><p><b>　　setb et0</b></p><p><b>　　setb et1</b></p><p>　　mov p1,#0aah</p><p>　　acall xianshi</p><p>　　軟件流程 如圖4.1流程圖所示</p>

104、<p><b>　　圖4.1 流程圖</b></p><p>　　4.2顯示子程序設(shè)計</p><p><b>　　程序清單如下：</b></p><p><b>　　xianshi:</b></p><p>　　mov p1,#0aah</p><

105、;p>　　mov p1,#0cch</p><p>　　mov a,limiw</p><p><b>　　swap a</b></p><p>　　add a,miao</p><p><b>　　mov p1,a</b></p><p><b>　　nop

106、</b></p><p><b>　　nop</b></p><p>　　mov p1,#0ddh</p><p>　　mov a,fenmi</p><p><b>　　swap a</b></p><p>　　add a,fmiao</p>&l

107、t;p><b>　　mov p1,a</b></p><p><b>　　nop</b></p><p><b>　　nop</b></p><p>　　mov p1,#0eeh</p><p>　　mov a,#0b0h</p><p>　　ad

108、d a,point</p><p><b>　　mov p1,a</b></p><p><b>　　nop</b></p><p><b>　　nop</b></p><p>　　mov p1,#0eeh</p><p>　　mov a,meter&l

109、t;/p><p><b>　　swap a</b></p><p>　　add a,fenzh</p><p><b>　　mov p1,a</b></p><p><b>　　nop</b></p><p><b>　　nop</b>

110、</p><p>　　mov p1,#0ffh</p><p>　　mov a,shimi</p><p><b>　　swap a</b></p><p>　　add a,shifn</p><p><b>　　mov p1,a</b></p><p&g

111、t;<b>　　ret</b></p><p>　　4.3避障子程序設(shè)計</p><p><b>　　程序清單如下：</b></p><p><b>　　zhangai:</b></p><p>　　jb 25h,stop</p><p>　　jnb 2

112、2h,youzhuan</p><p>　　jnb 23h,youzhuan</p><p>　　jnb 24h,zuozhuan</p><p>　　jnb 26h,zuozhuan</p><p>　　ajmp jiance</p><p><b>　　zuozhuan:</b></p&

113、gt;<p><b>　　clr p0.5</b></p><p><b>　　clr p0.4</b></p><p>　　mov sudu,#05h</p><p>　　acall delaa</p><p><b>　　setb p0.4</b></p

114、><p><b>　　setb p0.5</b></p><p>　　mov sudu,#07h</p><p>　　ajmp jiance</p><p><b>　　youzhuan:</b></p><p><b>　　clr p0.6</b><

115、/p><p><b>　　clr p0.7</b></p><p>　　mov sudu,#05h</p><p>　　acall delaa</p><p><b>　　setb p0.7</b></p><p><b>　　setb p0.6</b>&l

116、t;/p><p>　　mov sudu,#07h</p><p>　　ajmp jiance</p><p><b>　　stop:</b></p><p>　　acall delay</p><p>　　jnb 25h,zhangai</p><p><b>　　c

117、lr tr0</b></p><p>　　mov a,fenmi</p><p>　　mov fenmc,a</p><p>　　mov a,#02h</p><p>　　add a,fenmc</p><p>　　mov fenmc,a</p><p>　　here: cjne a

118、,fenmi,here</p><p><b>　　clr tr1</b></p><p><b>　　setb p2.6</b></p><p>　　acall delaa</p><p><b>　　setb p2.7</b></p><p><

119、;b>　　ajmp $</b></p><p>　　4.4軟件抗干擾技術(shù)</p><p>　　提高玩具車智能控制的可靠性，僅靠硬件抗干擾是不夠的，需要進(jìn)一步借助于軟件抗干擾技術(shù)來克服某些干擾。在單片機控制系統(tǒng)中，如能正確的采用軟件抗干擾技術(shù)，與硬件干擾措施構(gòu)成雙道抗干擾防線，無疑為了將大大提高控制系統(tǒng)的可靠性。經(jīng)常采用的軟件抗干擾技術(shù)是數(shù)字濾波技術(shù)、開關(guān)量的軟件抗干擾技術(shù)

120、、指令冗余技術(shù)、軟件陷阱技術(shù)等。</p><p>　　4.4.1數(shù)字濾波技術(shù)：</p><p>　　一般單片機應(yīng)用系統(tǒng)的模擬輸入信號中，均含有種種噪音和干擾，它們來自被測量本身、傳感器、外界干擾等。為了進(jìn)行準(zhǔn)確測量和控制，必須消除被測信號中的噪音和干擾。對于這類信號，采用積分時間等于20ms的整數(shù)倍的雙積分A/D轉(zhuǎn)換器，可有效的消除其影響。后者為隨機信號，它不是周期信號。對于隨機干擾，我們