自動裝卸機畢業(yè)設(shè)計

1、<p><b>　　摘 要</b></p><p>　　本文主要介紹了自動裝卸機實際應(yīng)用的設(shè)計過程，本文所設(shè)計的自動裝卸機應(yīng)用于瓶裝飲料生產(chǎn)線中的裝卸工作。設(shè)計過程包括裝卸機整體結(jié)構(gòu)分析，零件造型，零件工藝分析，PLC選擇等。首先對裝卸機工作內(nèi)容進(jìn)行分析與設(shè)計，繪制工作環(huán)境圖，并對主要零部件及其運動方式進(jìn)行設(shè)計，利用計算機輔助設(shè)計軟件對各零部件進(jìn)行二維或三維的圖形繪制，并對主要零部

2、件進(jìn)行結(jié)構(gòu)和尺寸分析，合理布局各零部件，確定機械整體尺寸，采用PLC實現(xiàn)機器的自動控制。設(shè)計過程中，使用了UGNX4.0、AUTOCAD、PLC編程軟件等。</p><p>　　關(guān)鍵詞：自動裝卸機 PLC 自動控制</p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　摘 要I</b></p&

3、gt;<p><b>　　引 言1</b></p><p>　　第一章 畢業(yè)設(shè)計任務(wù)2</p><p>　　1.1 設(shè)計題目及要求2</p><p>　　1.2 裝卸機的發(fā)展2</p><p>　　1.3 裝卸原則3</p><p>　　1.4 本章小結(jié)4</p&

4、gt;<p>　　第二章 自動裝卸機總體設(shè)計5</p><p>　　2.1 工作內(nèi)容與環(huán)境分析5</p><p>　　2.2 整體構(gòu)思6</p><p>　　2.3 總體尺寸設(shè)計7</p><p>　　2.4 本章小結(jié)7</p><p>　　第三章 運動及結(jié)構(gòu)分析8</p>

5、<p>　　3.1 飲料瓶搬運8</p><p>　　3.1.1 機械手水平方向運動分析8</p><p>　　3.1.2 機械手垂直方向運動分析9</p><p>　　3.2 薄鐵板搬運10</p><p>　　3.3 本章小結(jié)11</p><p>　　第四章 氣動裝置設(shè)計12</p&g

6、t;<p>　　4.1 氣動傳動概述12</p><p>　　4.2 氣動傳動系統(tǒng)特點12</p><p>　　4.3 氣動抓瓶器設(shè)計12</p><p>　　4.4 真空吸盤設(shè)計14</p><p>　　4.5 本章小結(jié)15</p><p>　　第五章 控制及檢測系統(tǒng)設(shè)計16</p&

7、gt;<p>　　5.1 PLC概述16</p><p>　　5.2 PLC主要優(yōu)點16</p><p>　　5.3 PLC的硬件結(jié)構(gòu)及工作原理16</p><p>　　5.3.1 PLC控制系統(tǒng)組成17</p><p>　　5.3.2 PLC的工作過程17</p><p>　　5.4 控制系統(tǒng)

8、構(gòu)成及工作流程18</p><p>　　5.4.1 控制系統(tǒng)構(gòu)成18</p><p>　　5.4.2 控制系統(tǒng)工作流程18</p><p>　　5.5 PLC的選擇19</p><p>　　5.6 傳感器的選擇22</p><p>　　5.7 接觸器的選擇23</p><p>　　5

9、.8 熱繼電器的選擇23</p><p>　　5.9 開關(guān)電器、熔斷器的選擇24</p><p>　　5.10 本章小結(jié)24</p><p>　　第六章 軟件設(shè)計25</p><p>　　6.1 系統(tǒng)I/O點分配25</p><p>　　6.2 PLC梯形圖26</p><p>　

10、　6.2 程序調(diào)試與結(jié)果30</p><p>　　6.3 本章小結(jié)30</p><p>　　第七章 畢業(yè)設(shè)計總結(jié)31</p><p><b>　　致 謝32</b></p><p><b>　　參考文獻(xiàn)33</b></p><p><b>　　引 言&l

11、t;/b></p><p>　　當(dāng)今世界制造業(yè)自動化普及速度加快，機械與電子科技技術(shù)的完美融合，以求高速度、高精度，推進(jìn)自動化與智能化的發(fā)展，迫使生產(chǎn)設(shè)備的自動化程度及生產(chǎn)效率提高，采取在原有的機械設(shè)備的基礎(chǔ)上，外加入電子元件或裝置，使機器、設(shè)備或生產(chǎn)過程的某個工作狀態(tài)或參數(shù)自動地按照預(yù)定的規(guī)律運行，從而來提高生產(chǎn)效率，使產(chǎn)品生產(chǎn)贏得時間贏得市場。</p><p>　　在裝卸機的設(shè)計

12、制造中，添加自動控制技術(shù)，有利于將人類從繁瑣、危險、重載的勞動環(huán)境中解放出來，并大大提高生產(chǎn)效率。本次設(shè)計的裝卸機結(jié)構(gòu)緊湊、操作簡便、自動化程度高。能很大程度上提高裝卸質(zhì)量與速度，經(jīng)改造后可廣泛應(yīng)用于糧油、食品、飲料、果品等的裝卸生產(chǎn)線上。</p><p>　　第一章 畢業(yè)設(shè)計任務(wù)</p><p>　　1.1 設(shè)計題目及要求</p><p>　　本次設(shè)計題目為“飲

13、料生產(chǎn)線自動裝卸機”。在裝卸機設(shè)計中，要求結(jié)構(gòu)合理，運行可靠，結(jié)合電子技術(shù)，實現(xiàn)裝卸機的自動控制。此設(shè)計運用于飲料生產(chǎn)線裝卸任務(wù)，裝卸動作快捷方便，在實際生產(chǎn)中可節(jié)約勞動成本，并可大幅度提高生產(chǎn)效率。</p><p>　　1.2 裝卸機的發(fā)展</p><p>　　裝卸機是為車、船或其他設(shè)備進(jìn)行裝卸作業(yè)的物料搬運機械，因此其本身也可稱為搬運機，其特點是能自行取物。</p>&l

14、t;p>　　早期，人們一般用各種起重機和輸送機來完成裝卸工作。隨著裝卸作業(yè)量的不斷增大，逐漸出現(xiàn)了能自行取物的裝卸機械。19世紀(jì)初，出現(xiàn)了單斗裝載機。19世紀(jì)中葉出現(xiàn)了裝有履帶運行裝置的無軌式裝卸機械。20世紀(jì)20年代出現(xiàn)了翻車機和蟹耙式裝載機。第二次世界大戰(zhàn)后，集裝箱運輸?shù)玫桨l(fā)展，陸續(xù)出現(xiàn)了集裝箱運載橋和集裝箱龍門起重機。起升車輛在裝卸工作中起著日益重要的作用。盡管如此，在一些裝卸作業(yè)量不大的地方仍然使用起重機或輸送機來完成裝卸

15、工作。從這一點上說，要把裝卸機械與起重機、輸送機和搬運車輛截然分開是很困難的。</p><p>　　裝卸機械按裝卸的物料不同可分為散狀物料裝卸機械和成件物品裝卸機械。按結(jié)構(gòu)型式可分為固定式和運行式兩類，運行式的又分有軌式和無軌式兩種。</p><p>　　裝卸系統(tǒng)分類圖如圖1.1所示：</p><p>　　圖1.1 裝卸系統(tǒng)分類圖</p><p&

16、gt;<b>　　1.3 裝卸原則</b></p><p>　?。?）盡量不進(jìn)行裝卸</p><p>　　因為裝卸作業(yè)本身并不產(chǎn)生價值。但是，如果進(jìn)行了不適當(dāng)?shù)难b卸作業(yè)，就可能造成商品的破損，或使商品受到污染。因此，盡力排除無意義的作業(yè)，是理所當(dāng)然的。盡量減少裝卸次數(shù)，以及盡可能地縮短搬運距離等，所起的作用也是很大的。因為裝卸作業(yè)不僅要花費人力和物力，增加費用，還會使

17、流通速度放慢。如果多增加一次裝卸，費用也就相應(yīng)地增加一次，同時還增加了商品污損、破壞、丟失、消耗的機會。 </p><p><b>　?。?）裝卸的連續(xù)性</b></p><p>　　是指兩處以上的裝卸作業(yè)要配合好。進(jìn)行裝卸作業(yè)時，為了不使連續(xù)的各種作業(yè)中途停頓，而能協(xié)調(diào)地進(jìn)行，整理其作業(yè)流程是很必要的。因此，進(jìn)行"流程分析"，對商品的流動進(jìn)行分析

18、，使經(jīng)常相關(guān)的作業(yè)配合在一起，也是很必要的。如把商品裝到汽車或鐵路貨車上，或把商品送往倉庫進(jìn)行保管時，應(yīng)當(dāng)考慮合理取卸，或出庫的方便。所以某一次的裝卸作業(yè)，某一個裝卸動作，有必要考慮下一步的裝卸而有計劃地進(jìn)行。要使一系列的裝卸作業(yè)順利地進(jìn)行，作業(yè)動作的順序、作業(yè)動作的組合或裝卸機械的選擇及運用是很重要的。 </p><p><b>　　（3）減輕人力裝卸</b></p><

19、;p>　　就是把人的體力勞動改為機械化勞動。在不得已的情況下，非依靠人力不可時，盡可能不要讓搬運距離太遠(yuǎn)。關(guān)于減輕人力裝卸問題，主要是在減輕體力勞動、縮短勞動時間、防止成本上升、勞動安全衛(wèi)生等方面推進(jìn)省力化、自動化。 </p><p>　　（4）提高搬運靈活性</p><p>　　物流過程中，常須將暫時存放的物品，再次搬運。從便于經(jīng)常發(fā)生的搬運作業(yè)考慮，物品的堆放方法是很重要的，這種

20、使于移動的程度，被稱之為"搬運靈活性". 衡量商品堆存形態(tài)的"搬運靈活性"，用靈活性指數(shù)表示。一般將靈活性指數(shù)分為五個等級，即：散堆于地面上為o級；裝入箱內(nèi)為1級；裝在貨盤或墊板上為2 級；裝在車臺上為3級；裝在輸送帶上為4級。 </p><p>　　（5）把商品整理為一定單位</p><p>　　就是把商品匯集成一定單位數(shù)量，然后再進(jìn)行裝卸，即可避

21、免損壞、消耗、丟失、又容易查點數(shù)量，而且最大的優(yōu)點在于使裝卸、搬運的單位加大，使機械裝卸成為可能，以及使裝卸、搬運的靈活性好等。這種方式是把商品裝在托盤、集裝箱和搬運器具中原封不動地裝卸、搬運，進(jìn)行輸送、保管。 </p><p>　　（6）從物流整體的角度考慮</p><p>　　在整個物流過程中，要從運輸、儲存、保管、包裝與裝卸的關(guān)系來考慮。裝卸要適合運輸、儲存保管的規(guī)模，即裝卸要起著支

22、持并提高運輸、儲存保管能力、效率的作用，而不是起阻礙的作用。對于商品的包裝來說也是一樣的，過去是以裝卸為前提進(jìn)行的"包裝，要運進(jìn)許多不必要的包裝材料，現(xiàn)在采用集合包裝，不僅可以減少包裝材料，同時也省去了許多徒勞的運輸。</p><p><b>　　1.4 本章小結(jié)</b></p><p>　　本章內(nèi)容明確了本次設(shè)計的設(shè)計任務(wù)，并且對自動裝卸機的來歷和發(fā)展作了

23、相關(guān)概括，對裝卸機按不同方式進(jìn)行了分類，對裝卸原則從多個層次進(jìn)行了簡要分析，同時也是對之后的設(shè)計鋪墊了基石。</p><p>　　第二章 自動裝卸機總體設(shè)計</p><p>　　2.1 工作內(nèi)容與環(huán)境分析</p><p>　　傳輸飲料使用的傳送帶將飲料排成5列傳輸，傳輸過來的飲料將由自動裝卸機整齊排放在薄鐵板上，薄鐵板由傳輸履帶傳送，為使下一流程運輸?shù)姆奖悖瑧?yīng)在薄

24、鐵板下放置托盤，每個托盤上疊放5張薄鐵板，外部設(shè)備還應(yīng)配備傳感器計數(shù)器等。</p><p>　　所設(shè)計的自動裝卸機抓瓶采用氣夾式，配有100個抓瓶器，以50個抓瓶器排列成10×5固定為一個整體，機器一次可夾持100瓶飲料，將100瓶飲料按10×10排放于薄鐵板上，再在所放置后的100瓶飲料上蓋一張薄鐵板，然后繼續(xù)放100瓶飲料在此薄鐵板上，總共疊放5層為機器的一個運動周期，然后由傳輸履帶運走后

25、再循環(huán)。工作環(huán)境圖如圖2.1所示：</p><p>　　(a)工作環(huán)境三維圖</p><p>　?。╞）工作環(huán)境平面俯視圖</p><p>　　圖2.1 工作環(huán)境圖</p><p><b>　　2.2 整體構(gòu)思</b></p><p>　　根據(jù)工作環(huán)境圖，本文設(shè)計的自動裝卸機安裝時將橫跨兩傳輸帶安

26、裝，整體外形結(jié)構(gòu)呈方體，類似如圖2.2：</p><p>　　圖2.2 裝卸機外形結(jié)構(gòu)</p><p>　　自動裝卸機系統(tǒng)主要功能單元包括有動力單元，傳動單元，執(zhí)行單元，控制單元，檢測與反饋單元等。</p><p>　　動力單元：根據(jù)設(shè)計要求，設(shè)電動機額定功率為4.0kW，參照機械設(shè)計手冊，可選用電動機型號為:YZR132M2-6。</p><p

27、>　　傳動單元：機器主要傳動以機械傳動，其中包括齒輪傳動，蝸桿蝸輪傳動，槽輪機構(gòu)傳動等。機器附加傳動有電氣傳動。</p><p>　　執(zhí)行單元：機器主要執(zhí)行工作分兩種，一是將傳動帶輸入過來的瓶裝飲料排放于另一傳輸履帶運來的薄鐵板上，第二是將薄鐵板有序疊放于已放好的飲料瓶上。夾緊力主要由電氣裝置提供。</p><p>　　控制單元：自動裝卸機控制由操作人員提前輸入機器執(zhí)行件運動程序，機

28、器CPU本身具有記憶功能，可自行按照給定的程序執(zhí)行相應(yīng)的運動步驟。</p><p>　　檢測與反饋單元：機器運動系統(tǒng)的檢測與反饋主要由單片機以及各種傳感器等元件，當(dāng)檢測到有問題時，信息將自動反饋給機器CPU，機器會及時發(fā)出指令解決問題，當(dāng)機器本身不能解決問題時候，會立即停機并發(fā)出警報，再由操作人員來處理。</p><p>　　2.3 總體尺寸設(shè)計</p><p>　

29、　測得飲料瓶直徑和高度分別約為：d=60mm，h=220mm。</p><p>　　設(shè)薄鐵板厚度為3mm，形狀為正方形，邊長為700mm。設(shè)相鄰兩薄鐵板距離為300mm。</p><p>　　設(shè)飲料傳輸帶上表面距離地面1000mm，則傳輸帶上飲料瓶蓋處距離地面的距離為1220mm。</p><p>　　設(shè)薄鐵板傳輸履帶上表面距離地面300mm，托盤高度為150mm，

30、則氣夾頭最低位置距地面高度為300+150+3+220=673mm，氣夾頭最高位置距地面高度為673+（220+3）×4=1529mm。為使產(chǎn)品實用范圍更廣，設(shè)計其氣夾頭最低位置距地面500mm，最高位置距地面1700mm。</p><p>　　設(shè)飲料傳輸帶寬度為350mm，薄鐵板傳輸履帶寬度為550mm，兩傳輸帶水平距離為500mm，則氣夾頭橫向水平移動距離為（350+550）/2+500=950mm

31、。</p><p>　　根據(jù)各個前提要求，初設(shè)裝卸機整體尺寸為：長2200mm，寬2000mm，高2100mm。設(shè)備約重2000kg。</p><p><b>　　2.4 本章小結(jié)</b></p><p>　　本章主要介紹了此設(shè)計的自動裝卸機在飲料生產(chǎn)線中的工作環(huán)境分析，確定了外部相關(guān)設(shè)備，以及其空間結(jié)構(gòu)布局。本章還對裝卸機工作內(nèi)容進(jìn)行了簡要概

32、括，分析了裝卸機整體外形和主要功能單元，最后對裝卸機的總體結(jié)構(gòu)尺寸作了計算和確定。</p><p>　　第三章 運動及結(jié)構(gòu)分析</p><p><b>　　3.1 飲料瓶搬運</b></p><p>　　飲料瓶的抓取與搬運工作由兩個可實現(xiàn)固定相對運動的機械手執(zhí)行，每個機械手下面安裝一個集成板，集成板上整齊排列10×5共50個抓瓶器，

33、以此實現(xiàn)每次抓100個飲料瓶的設(shè)計。</p><p>　　機械手分為水平方向運動和垂直方向運動兩種。</p><p>　　3.1.1 機械手水平方向運動分析</p><p>　?。╝）機械手水平位置圖 （b）機械手水平運動圖</p><p>　　圖3.1 機械手水平位置及運動圖</p><p&

34、gt;　　如圖3.1（a）所示，機械手每次執(zhí)行抓取任務(wù)，便從飲料傳輸帶上將100瓶飲料移置薄鐵板上，圖中黑點位置為機械手旋轉(zhuǎn)中心位置，深線框為安裝抓瓶器的集成板。機械手水平運動圖見圖3.1（b），兩機械手初始位置為A、B兩點，兩機械手水平方向先同時向兩邊移動，到達(dá)指定位置后，再同時沿順時針方向轉(zhuǎn)動90°，再并行向薄鐵板方向移動，當(dāng)移動到指定位置后，再水平相對方向移動至A′、B′兩點，執(zhí)行完一次飲料搬運后，兩機械手再沿原路返回，

35、旋轉(zhuǎn)位置處依然沿順時針方向轉(zhuǎn)動90°。</p><p>　　機械手的平行移動采用滑軌機構(gòu)，控制兩機械手的同向旋轉(zhuǎn)運動采用雙圓銷槽輪機構(gòu)（圖3.2所示），當(dāng)主動撥盤逆時針方向轉(zhuǎn)動180°，從動槽輪將順時針方向轉(zhuǎn)動90°。采用雙圓銷槽輪機構(gòu)的優(yōu)點是可使兩個相對轉(zhuǎn)動的機械手轉(zhuǎn)動時候具有較高的同步性，并且運動傳輸簡單，結(jié)構(gòu)緊湊。</p><p>　　圖3.2 雙圓銷槽

36、輪機構(gòu)</p><p>　　3.1.2 機械手垂直方向運動分析</p><p>　　機械手在執(zhí)行抓瓶工作時，先將飲料瓶從飲料輸入傳送帶上提起，在機器運動速度能滿足生產(chǎn)要求的前提下，為了使運動簡單化，機械手每次將飲料提起后，直接垂直上升到極限高度，再水平運動到薄鐵板上方，然后將飲料瓶放置在薄鐵板上，完成其一次裝卸搬運工作。當(dāng)這種運動方式不能滿足生產(chǎn)要求時，再采取尋求更短路徑，從而來提高生產(chǎn)效

37、率。機械手垂直方向運動圖如圖3.3所示：</p><p>　　圖3.3 機械手垂直運動圖</p><p>　　機械手垂直方向運動機構(gòu)采用升降機構(gòu)，如圖3.4所示：</p><p><b>　　圖3.4 升降機構(gòu)</b></p><p>　　機械手空間結(jié)構(gòu)布局如圖3.5所示：</p><p>　　圖

38、3.5 飲料搬運機械手空間結(jié)構(gòu)布局圖</p><p><b>　　3.2 薄鐵板搬運</b></p><p>　　薄鐵板的運輸，與飲料運輸一樣采用滑軌機構(gòu)與升降機構(gòu)完成水平與垂直的運動，其機械手結(jié)構(gòu)圖見圖3.6：</p><p>　　圖3.6 薄鐵板搬運機械手空間結(jié)構(gòu)布局圖</p><p>　　圖中設(shè)計有轉(zhuǎn)角，目的是為了

39、防止薄鐵板搬運機械手與飲料搬運機械手運動路徑有重合，由此設(shè)計出轉(zhuǎn)角，也可使機械手的運動更簡單。</p><p>　　薄鐵板的抓取采用4個方形布置在機械手下方的氣動真空吸盤完成。</p><p>　　飲料搬運機械手與薄鐵板搬運機械手的垂直運動高度均由光電傳感器檢測控制。</p><p><b>　　3.3 本章小結(jié)</b></p>

40、<p>　　本章主要對裝卸機主要執(zhí)行件的運動形式進(jìn)行了分析，對飲料搬運機械手和薄鐵板搬運機械手分別從水平方向和垂直方向的運動路徑進(jìn)行了分析，并對各種運動形式與路徑設(shè)計了相應(yīng)的運動機構(gòu)，再對各個機構(gòu)換了相關(guān)的平面圖和空間三維圖，方便更好理解機器執(zhí)行件的運動原理。</p><p>　　第四章 氣動裝置設(shè)計</p><p>　　4.1 氣動傳動概述</p><p&

41、gt;　　氣動傳動就是以壓縮空氣為動力源，帶動機械完成伸縮或旋轉(zhuǎn)動作。因為是利用空氣具有壓縮性的特點，吸入空氣壓縮儲存，空氣便像彈簧一樣具有了彈力，然后用控制元件控制其方向，帶動執(zhí)行元件的旋轉(zhuǎn)與伸縮。從大氣中吸入多少空氣就會排出多少到大氣中，不會產(chǎn)生任何化學(xué)反應(yīng)，也不會消耗污染空氣的任何成分，另外氣體的粘性較液體要小，所以說流動速度快，所以說主要特點便是節(jié)能環(huán)保。</p><p>　　4.2 氣動傳動系統(tǒng)特點&l

42、t;/p><p>　　氣動裝置結(jié)構(gòu)簡單、輕便、安裝維護(hù)簡單。壓力等級低、使用安全相對液壓系統(tǒng)安全一些。</p><p>　　工作介質(zhì)是取之不盡的空氣、空氣本身不花錢。排氣處理簡單，不污染環(huán)境，但電能消耗較大，能源轉(zhuǎn)換率很低，初期成本較低，但使用成本較高。</p><p>　　輸出力以及工作速度的調(diào)節(jié)非常容易。氣缸的動作速度一般為50~500mm/s。但運行速度穩(wěn)定性不高

43、。</p><p>　　可靠性不太高，使用壽命受氣源潔凈度和使用頻率的影響較大。</p><p>　　利用空氣的壓縮性，可貯存能量，實現(xiàn)集中供氣。可短時間釋放能量，以獲得間歇運動中的高速響應(yīng)?？蓪崿F(xiàn)緩沖。對沖擊負(fù)載和過負(fù)載有較強的適應(yīng)能力。在一定條件下，可使氣動裝置有自保持能力。</p><p>　　全氣動控制具有防火、防爆、防潮的能力。與液壓方式相比，氣動方式可在

44、高溫場合使用（通常為160℃以內(nèi)）。</p><p>　　4.3 氣動抓瓶器設(shè)計</p><p>　　在抓瓶機構(gòu)的整個抓瓶運動過程中,抓瓶頭是通過充氣、放氣來實現(xiàn)抓瓶、放瓶的,其外形圖與結(jié)構(gòu)圖見圖4.1（a）和圖4.1（b）所示：</p><p><b>　?。╝）抓瓶器外形圖</b></p><p><b>

45、　　（b）抓瓶器結(jié)構(gòu)圖</b></p><p>　　圖4.1 抓瓶器外形圖與結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　氣動裝置通過向塑料層與硅橡膠層之間進(jìn)行充氣,使硅橡膠的變形進(jìn)入金屬的鏤空部分,產(chǎn)生變形從而抓緊瓶子。</p><p>　　抓瓶頭在抓瓶時必須保證不能使瓶子有跌落或沒有抓起來的情況出現(xiàn),如發(fā)生此類情況，機器將立即發(fā)出警報，通知操作和維修人員。為了保證裝卸

46、機有較高的裝卸速度,必須使抓瓶頭在短時間內(nèi)能夠抓緊瓶子而瓶子不會跌落,這就要對抓瓶頭的結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化。抓瓶頭金屬鏤空部分的形狀、大小都與所需的氣壓有關(guān)，因此系統(tǒng)應(yīng)配備較為先進(jìn)的氣壓監(jiān)測設(shè)備。</p><p>　　4.4 真空吸盤設(shè)計</p><p>　　真空吸盤又稱真空吊具，真空吸盤是真空設(shè)備執(zhí)行器之一,吸盤材料采用丁腈橡膠制造,具有較大的扯斷力,因而廣泛應(yīng)用于各種 真空吸持設(shè)備上,如在建筑

47、、造紙工業(yè)及印刷、玻璃等行業(yè),實現(xiàn)吸持與搬送玻璃、紙張等薄而輕的物品的任務(wù)。其結(jié)構(gòu)圖如圖4.2所示：</p><p>　　圖4.2 真空吸盤結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　一般來說，利用真空吸盤抓取制品是最廉價的一種方法。真空吸盤品種多樣，橡膠制成的吸盤可在高溫下進(jìn)行操作，由硅橡膠制成的吸盤非常適于抓住表面粗糙的制品；由聚氨酯制成的吸盤則很耐用。另外，在實際生產(chǎn)中，如果要求吸盤具有耐油性，則可

48、以考慮使用聚氨酯、丁腈橡膠或含乙烯基的聚合物等材料來制造吸盤。通常，為避免制品的表面被劃傷，最好選擇由丁腈橡膠或硅橡膠制成的帶有波紋管的吸盤。</p><p>　　真空吸盤使用注意事項:</p><p>　　在機械手末端抓取裝置使用真空吸盤（不帶夾鉗）的情況下，需要注意的是，機械手的移動速度不能太高，否則會在吸盤上產(chǎn)生一個切力，使制品在快速扭轉(zhuǎn)的過程中很容易掉下來。在有些情況下，可以使用一

49、個夾鉗來保證制品的安全運送?？紤]到可能會出現(xiàn)制品粘附在模具上的情況，通?？梢园惭b一個氣鉗來解決這一問題。當(dāng)制品表面積太小或者制品太重而無法使用真空吸盤時，同樣可以通過使用夾鉗來解決這個問題。</p><p>　　如果制品對外觀要求很嚴(yán)格，那么被夾住的部位就不能是外表面。為解決這一問題，可以安裝一個傳感電路。在確認(rèn)夾鉗或者吸盤抓穩(wěn)了制品以后，傳感器就會給機械手傳送一個信號，使其能進(jìn)行下一步的操作。在機械手的運動能力

50、有限、需要人工扭一下或者翹一下才能使制品脫?；虬阎破泛湍┒俗ト⊙b置移出成型區(qū)的，情況下可以添置一個能夠獨自移動末端抓取裝置而不依于機械手操作的特殊汽缸，從而使這一問題得到改善。</p><p><b>　　4.5 本章小結(jié)</b></p><p>　　本章主要對氣動裝置在生產(chǎn)中的運用進(jìn)行了簡要概括，以及對氣動元件的特點進(jìn)行了說明。本章還對自動裝卸機的氣動元件進(jìn)行了設(shè)計

51、，包含飲料搬運采用的氣動抓瓶器和薄鐵板搬運所采用的真空吸盤，以及對它們作了相應(yīng)的詳細(xì)分析說明。</p><p>　　第五章 控制及檢測系統(tǒng)設(shè)計</p><p><b>　　5.1 PLC概述</b></p><p>　　PLC可編程序控制器其實就是工業(yè)控制計算機，用以取代傳統(tǒng)的中間繼電 器、時間繼電器、計數(shù)器等，并具有一切計算機控制系統(tǒng)的功

52、能。目前PLC已成 為工業(yè)控制的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備，其應(yīng)用面幾乎覆蓋了整個工業(yè)企業(yè)，廣泛應(yīng)用于化工、 石油等企業(yè)的現(xiàn)代過程控制中。</p><p>　　5.2 PLC主要優(yōu)點</p><p><b>　　具有高可靠性</b></p><p>　　PLC除采用優(yōu)質(zhì)器件等外，在硬件方面采用了較先進(jìn)的電源，用以防止由電源回路串入干擾。其內(nèi)部采用了電磁屏蔽，以防

53、輻射干擾。而外部輸入/輸出電路則一律采用光電隔離，加上常規(guī)濾波和數(shù)字濾波；軟件方面設(shè)置了警戒時鐘WDT、自診斷等措施。因而使得PLC的平均無故障時間達(dá)到30萬小時，被稱為“永遠(yuǎn)不壞的控制器”，因而可靠性優(yōu)于傳統(tǒng)繼電—接觸器電氣 控制系統(tǒng)。頂針頂出機構(gòu)是整個頂出機構(gòu)中最簡單、最常見的一種形式。頂針截面為圓形，容易達(dá)到頂針與模板或型芯上頂針孔的配合精度，頂針頂出時運動阻力小，頂出動作靈活可靠。</p><p>　　靈

54、活性高、擴展性好、通用性強</p><p>　　它采用程序使得硬件軟件化，對于不同的控制系統(tǒng)，只需改變程序即可，因而通用性強。而且現(xiàn)場接口容易，設(shè)計周期短。</p><p><b>　　功能強</b></p><p>　　PLC具有自診斷、監(jiān)控和各種報警功能既可完成過程控制，又可進(jìn)行閉環(huán)回路的調(diào)節(jié)控制，適用范圍廣。</p><

55、;p>　　5.3 PLC的硬件結(jié)構(gòu)及工作原理</p><p>　　PLC采用的是典型的計算機結(jié)構(gòu)，主要包括CPU、RAM、ROM和輸入輸出接口電路等。其內(nèi)部采用總線結(jié)構(gòu)，進(jìn)行數(shù)據(jù)和指令的傳輸。如果把PLC看作一個系統(tǒng)，該系統(tǒng)由輸入變量→PLC→輸出變量組成，外部的各種開關(guān)信號、模擬信號、傳感器檢測信號等均作為PLC的輸入變量，它們經(jīng)PLC外部輸入端子輸入到內(nèi)部寄存器中，經(jīng)PLC內(nèi)部邏輯運算或其他各種運算、處

56、理后送到輸出端子，作為PLC的輸出變量，對外圍設(shè)備進(jìn)行控制。PLC的一般內(nèi)部邏輯結(jié)構(gòu)框圖如圖5.1 所示。合模導(dǎo)向機構(gòu)具有定位、導(dǎo)向和承載的作用，能保證注射模的準(zhǔn)確開合模。</p><p>　　圖5.1 PLC邏輯硬件結(jié)構(gòu)框圖</p><p>　　5.3.1 PLC控制系統(tǒng)組成</p><p>　?。?）輸入部分：如按鈕開關(guān)、限位開關(guān)等，直接與PLC輸入端子相連接，

57、用以產(chǎn)生 輸入控制信號，這些信號一般來自操作臺上的人工指令。</p><p>　?。?）控制部分:反復(fù)執(zhí)行根據(jù)被控對象的實際控制要求所編制的處理程序，并產(chǎn)生各種輸出號。</p><p>　?。?）輸出部分:如接觸器、電磁閥等，它們與PLC輸出端子相連接，用以控制被控對象的動作。</p><p>　　5.3.2 PLC的工作過程</p><p>

58、;　　（1）輸入處理:PLC以重復(fù)掃描方式執(zhí)行用戶處理程序，在執(zhí)行程序前首先按地址編碼順序?qū)⑺休斎攵俗拥耐〝酄顟B(tài)(輸入信號)讀入輸入映象寄存器中，然后開始執(zhí)行用戶處理程序。在執(zhí)行過程中，即使輸入信號發(fā)生變化，輸入映象寄存器的內(nèi)容也不變，直到下一個掃描周期的輸入處理階段才重新讀取輸入狀態(tài)。</p><p>　　（2）程序控制:在程序執(zhí)行階段，PLC順序掃描用戶程序，每執(zhí)行一條程序所需要的信息都從輸入映象寄存器和其

59、他內(nèi)部寄存器中讀出并參與計算，然后將執(zhí)行結(jié)果寫入有關(guān)輸出映象寄存器中。</p><p>　?。?）輸出處理:當(dāng)全部指令執(zhí)行完畢后，將輸出映象寄存器中的狀態(tài)全部傳送到輸出鎖存寄存器中，構(gòu)成PLC的實際輸出并由輸出端子送出。隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，可編程序控制器（PLC）以微處理器為核心，適用于開關(guān)量、模擬量和數(shù)字量的控制，已進(jìn)入過程控制和位置控制等領(lǐng)域，成為一種多功能、高可靠性、應(yīng)用場合最多的工業(yè)控制微型計算機。&l

60、t;/p><p>　　5.4 控制系統(tǒng)構(gòu)成及工作流程</p><p>　　5.4.1 控制系統(tǒng)構(gòu)成</p><p>　　生產(chǎn)線自動裝卸機PLC控制系統(tǒng)構(gòu)成圖如圖5.2所示：</p><p>　　圖5.2 PLC控制系統(tǒng)構(gòu)成圖</p><p>　　5.4.2 控制系統(tǒng)工作流程</p><p>　?。?

61、）按下啟動按鈕后，飲料傳送帶運行，直到光電開關(guān)檢測到飲料瓶就位，傳送帶才停止。</p><p>　　（2）當(dāng)飲料傳送帶停止后，機械手下降。下降到位后機械手氣動裝置開啟，夾緊飲料瓶，2s后開始上升，上升到位后兩機械手沿滑軌分離一定距離，然后槽輪機構(gòu)逆時針轉(zhuǎn)動180°，兩機械手順時針轉(zhuǎn)90°，在沿滑軌移動至薄鐵板上方，兩機械手合攏，再下降到位機械手松開，將飲料瓶放進(jìn)傳輸履帶上的薄鐵板上，2s后機械

62、手上升，再按原路返回。機器每完成一次搬運回到初始位置后，薄鐵板搬運吸盤將執(zhí)行一次薄鐵板搬運任務(wù)。整個系統(tǒng)以五次搬運為一個周期，用PLC作計數(shù)控制。</p><p>　　（3）完成一次搬運周期后，傳輸履帶開始運行，當(dāng)檢測到下一薄鐵板就位后，傳輸履帶停止。</p><p>　　（4）上述過程周而復(fù)始的進(jìn)行，直到按下停止按鈕，兩傳輸帶同時停止。</p><p>　?。?）

63、當(dāng)按下手動選擇按鈕后，系統(tǒng)停止上述的自動控制運行，而可以手動進(jìn)行控制兩傳輸帶的運行，以便于調(diào)試和維修。</p><p>　　5.5 PLC的選擇</p><p>　　根據(jù)自動裝卸機系統(tǒng)的控制要求,系統(tǒng)設(shè)有手動控制和自動控制功能。為了避免意外事故或故障的發(fā)生，系統(tǒng)設(shè)有報警器。系統(tǒng)的具體設(shè)計過程如下：</p><p><b>　　I/O點數(shù)估算</b&g

64、t;</p><p><b>　　系統(tǒng)輸入信號：</b></p><p>　　自動控制按鈕，需要1個輸入端；</p><p>　　手動控制按鈕，需要1個輸入端；</p><p>　　停止按鈕，需要1個輸入端；</p><p>　　手動控制時，傳送帶A和傳送帶B獨立點動控制按鈕需要2個輸入端；<

65、;/p><p>　　飲料數(shù)量檢測信號SQ1和薄鐵板位置檢測信號SQ2，需要2個輸入端；</p><p>　　飲料搬運機械手的上升下降，前后移動，相對左右移動，夾緊放松，控制槽輪旋轉(zhuǎn)，需要9個輸入端；</p><p>　　薄鐵板搬運機械手的上升下降，左右移動，吸盤吸緊與放松，需要6個輸入端；</p><p>　　故障報警消音按鈕，需要1個輸入端。&

66、lt;/p><p>　　以上共需23個輸入信號點。</p><p><b>　　系統(tǒng)輸出信號：</b></p><p>　　飲料搬運機械手的上升下降，前后移動，相對左右移動，夾緊放松，控制槽輪旋轉(zhuǎn)，需要6個輸入端；</p><p>　　薄鐵板搬運機械手的上升下降，左右移動，吸盤吸緊與放松，需要4個輸入端</p>

67、<p>　　傳送帶A和傳送帶B，需用2個控制輸出端；</p><p>　　系統(tǒng)上電指示和手動指示、裝卸指示需要3個輸出端；</p><p>　　一個報警器，需要1個輸出端。</p><p>　　以上共需16個輸出信號點。</p><p><b>　　PC型號的選擇</b></p><p&g

68、t;　　因為本系統(tǒng)是對開關(guān)量進(jìn)行控制的應(yīng)用系統(tǒng)，而且對控制速度要求不高，所</p><p>　　以可選用西門子S7-200系列的CPU226型可編程控制器PLC作為控制核心，該單元為40點I/O，24點輸入，16點輸出，所以滿足系統(tǒng)輸入、輸出點需要。</p><p>　　西門子S7-200系列CPU224型 PLC的特點： </p><p>　　·高速計數(shù)

69、器能方便的測量高速運動的加工件。 </p><p>　　·擴展能力增強，最大到12ch的模擬量。 </p><p>　　·帶高速掃描和高速中斷的高速處理。 </p><p>　　·可方便的與西門子的可編程序終端(PT)相連接，為機器操作提供一個可視化</p><p><b>　　界面。 </b&g

70、t;</p><p>　　·A/D、D/A精度大幅度提高，分辨率為1/6000。 </p><p>　　·可進(jìn)行分散控制和模擬量控制。 </p><p>　　·通訊功能增強，提供內(nèi)置RS232C端口及RS485的適配器。</p><p>　　圖5.3 西門子S7-200系列CPU226型可編程控制器</p&

71、gt;<p>　　S7-200雖然體積小，但是提供了許多功能。具有強大的模擬量擴展功能，</p><p>　　能夠帶3塊模擬量輸入輸出模塊；能夠連接觸摸屏；提供新的適配器，把外設(shè)口</p><p>　　轉(zhuǎn)成RS485口。為小型的緊湊型設(shè)備提供人機界面(HMI)和高精度的測量方法。</p><p>　　采用S7-200將在很小的空間內(nèi)獲得許多先進(jìn)的功能。

72、小機殼內(nèi)會聚了先進(jìn)的功</p><p>　　能和優(yōu)異的表現(xiàn)。為輕工行業(yè)、醫(yī)療制冷行業(yè)，傳送設(shè)備和緊湊型的制造商提供</p><p>　　更優(yōu)越的性能和更高的附加值。 </p><p>　　西門子小型系列PLC具有優(yōu)異的性能價格比，所組成的控制系統(tǒng)具有如下技</p><p><b>　　術(shù)特點： </b></p&g

73、t;<p>　　·穩(wěn)定的性能西門子系列PLC外型小巧結(jié)構(gòu)緊湊，西門子公司長期積累的生產(chǎn)</p><p>　　控制經(jīng)驗和嚴(yán)格的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)保證了其可靠穩(wěn)定的性能，即使在惡劣的工業(yè)環(huán)境下</p><p>　　仍然能正常運行。更經(jīng)過高低溫的考驗，使得該PLC可以適用在特殊的場合。 </p><p>　　·通訊功能增強提供內(nèi)置的RS232C端口

74、和RS422端口。西門子完全開放的通</p><p>　　訊協(xié)議可以方便的實現(xiàn)上位機遠(yuǎn)程監(jiān)控功能，用戶可以隨心所欲自己定制開發(fā)通</p><p><b>　　訊監(jiān)控系統(tǒng)。 </b></p><p>　　·高速的程序執(zhí)行速度更快的程序指令執(zhí)行速度，使得控制過程精確無誤。 </p><p>　　·很強的擴

75、充能力模擬量可以增加到12路；系統(tǒng)支持DeviceNet協(xié)議，具有</p><p>　　強大的擴充能力，通過遠(yuǎn)程端子，可以擴充到256點，方便組成集散控制系統(tǒng)。 </p><p>　　PLC系統(tǒng)輸入/輸出接線圖</p><p>　　系統(tǒng)輸入/輸出接線圖如圖5.4所示：</p><p>　　圖5.4 系統(tǒng)輸入/輸出接線圖</p>

76、<p>　　5.6 傳感器的選擇</p><p>　　近年來，隨著生產(chǎn)自動化程度的提高，光電傳感器的功能不斷完善，現(xiàn)已成</p><p>　　為與PLC相配套的系列產(chǎn)品，廣泛用于自動包裝、打膠、罐裝、以及自動裝配流</p><p><b>　　水線。 </b></p><p>　　針對本文設(shè)計要求，我們可采用光

77、電開關(guān)來對飲料計數(shù)和薄鐵板到位檢測。這類光電傳感器利用光電元件受光照或無光照時“有”“無”電信號輸出的特性將被測量轉(zhuǎn)換成斷續(xù)變化的開關(guān)信號。為此，要求光電元件靈敏度高，而對光照特性的線性要求不高。這類傳感器主要應(yīng)用于零件或產(chǎn)品的自動記數(shù)、光控開關(guān)、</p><p>　　電子計算機的光電輸入設(shè)備、光電編碼器以及光電報警裝置等方面。 </p><p>　　光電開關(guān)可分為兩類：透射型和反射型兩種

78、。 </p><p>　　透射型光電開關(guān)是由分離的發(fā)射器和接收器組成并相對放置。發(fā)射器發(fā)射的</p><p>　　紅外線直接照射到接收器上，當(dāng)有物品通過時，將紅外線光源切斷遮擋住了，接</p><p>　　收器收不到紅外光，于是就發(fā)出一個信號?？捎糜诋a(chǎn)品計數(shù)。 </p><p>　　反射型光電開關(guān)的接收部分和發(fā)射部分合做在一起，利用物體對發(fā)射

79、部分發(fā)</p><p>　　射出的紅外線反射回去，由接收部分接收，從而判斷是否有物體存在。當(dāng)有物體</p><p>　　通過，接收器接收不到紅外光，于是就發(fā)出一個信號?？捎糜诳障涫欠竦轿粰z測。 </p><p>　　當(dāng)采用接近開關(guān)、光電開關(guān)等兩線式傳感器時，由于傳感器的漏電流較大，可</p><p>　　能出現(xiàn)錯誤的輸入信號而導(dǎo)致PLC的誤動

80、作，此時可在PLC輸入端并聯(lián)旁路電</p><p>　　阻Ｒ，當(dāng)漏電流不足lmA時可以不考慮其影響。</p><p>　　該系統(tǒng)選擇反射式光電傳感器型號為PM2-LF10,其性能參數(shù)如表5.1所示。</p><p>　　表5.1 PM2-LF10反射式光電傳感器的性能參數(shù)</p><p>　　5.7 接觸器的選擇</p><

81、;p>　　接觸器是一種用來接通或斷開帶負(fù)載的交直流主電路或大容量控制電路的自動化切換器,主要控制對象是電動機。通用接觸器可大致分以下兩類。 </p><p><b>　　交流接觸器</b></p><p>　　主要有電磁機構(gòu)、觸頭系統(tǒng)、滅弧裝置等組成。常用的是CJ1、0CJ12、CJ12B等系列。 </p><p><b>　

82、　直流接觸器</b></p><p>　　一般用于控制直流電器設(shè)備,線圈中通以直流電,直流接觸器的動作原理和結(jié)構(gòu)基本上與交流接觸器是相同的。 </p><p>　　接觸器的選型有諸多因素外與負(fù)載密切相關(guān)一般三相異步電機的起動電流為額定電流的3-5倍。所以接觸器的額定電流為:4IN=36A。</p><p>　　綜上所述，本系統(tǒng)選用CJ10-40接觸器，額

83、定電流為40A,額定電壓為380V。 </p><p>　　5.8 熱繼電器的選擇 </p><p>　　熱繼電器由兩部分組成.每一部分安裝的位置不同。一部分是主觸點,接在電動機與接觸器KM之間。另一部分是接在控制電路中,與接觸器KM的線圈電路相串聯(lián)。熱繼電器在控制線路中起過載保護(hù)的功能。熱繼電器是采用雙金屬熱元件,動作機構(gòu),常閉觸頭和常開觸頭,復(fù)位按鈕及整定電流調(diào)節(jié)旋鈕等構(gòu)成。根據(jù)雙金屬

84、熱元件的數(shù)目可分為兩極和三極型熱器,而三極型又分帶斷相保護(hù)和不帶斷相保護(hù)兩種。 </p><p>　　電動機的額定電流15A,FR1可以選用JR16,熱元件電流為20A,電流整定范圍為14-22A工作時將額定電流調(diào)整為15A。</p><p>　　5.9 開關(guān)電器、熔斷器的選擇</p><p>　　行程開關(guān)是一種由物體的位移來決定電路通斷的開關(guān),選用型號為LXK2-

85、131型。熔斷器選用RL1-15型熔點器,熔體的額定電流為30A。</p><p><b>　　5.10 本章小結(jié)</b></p><p>　　本章對自動裝卸機控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計，對PLC的組成、功能、特點以及其工作過程進(jìn)行了概述，并對本設(shè)計中所需要的PLC進(jìn)行了選擇和對其的詳細(xì)介紹。然后設(shè)計了裝卸機詳細(xì)的工作流程。最后在對傳感器，接觸器，熱繼電器，開關(guān)電器和熔斷器作

86、了相應(yīng)介紹與選擇。</p><p><b>　　第六章 軟件設(shè)計</b></p><p>　　6.1 系統(tǒng)I/O點分配</p><p>　　根據(jù)上一章所分析的裝卸機運動結(jié)構(gòu)與控制要求，定制系統(tǒng)I/O點的分配如表6.1所示：</p><p>　　表6.1 系統(tǒng)I/O分配表</p><p>　　6.

87、2 PLC梯形圖</p><p>　　根據(jù)I/O分配表，編制自動和手動系統(tǒng)梯形圖分別如圖6.1和圖6.2所示：</p><p>　　圖6.1 自動控制系統(tǒng)梯形圖</p><p>　　圖6.2 手動控制系統(tǒng)梯形圖</p><p>　　6.2 程序調(diào)試與結(jié)果</p><p>　　在計算機上，運行CX-Programmer編

88、程軟件，打開裝卸機控制程序。斷電情況下連接好PC/PPI電纜，按照I/O分配表，用實驗連線導(dǎo)線將PLC主機模塊輸入、輸出接口與實驗板接口一一對應(yīng)連接，并將PLC主機模塊的電源端與實驗?zāi)K的電源端相連接。下載程序文件到PLC,監(jiān)控后運行，使PLC進(jìn)入運行方式。</p><p>　　1、按下自動控制按鈕I0.0后，系統(tǒng)指示燈Q1.0亮；同時傳送帶B啟動</p><p>　　運行（Q0.7指示燈

89、亮）。 </p><p>　　2、當(dāng)SQ2薄鐵板到位檢測信號到（I0.6按鈕輸入），傳送帶B停止運行（Q0.7</p><p>　　指示燈滅）。同時傳送帶A啟動運行（Q0.6指示燈亮）。 </p><p>　　3、當(dāng)SQ1送入5個計數(shù)脈沖時（M20.0按鈕5次輸入）及累計數(shù)量達(dá)5個時，傳送帶B啟動運行（Q0.7指示燈亮）。 </p><p>

90、　　4、當(dāng)SQ2到位信號到（I0.7按鈕輸入），系統(tǒng)循環(huán)工作。 </p><p>　　5、當(dāng)按下手動控制按鈕I2.2時，系統(tǒng)立刻進(jìn)入手動控制狀態(tài)。手動指示</p><p>　　燈Q1.1亮，系統(tǒng)指示燈仍亮。當(dāng)按下傳送帶B或傳送帶A的手動控制按鈕I1.0</p><p>　　和I1.7時，傳送帶B或傳送帶A啟動運行。當(dāng)按下機械手上升手動控制按鈕I1.1時，機械手上升；

91、當(dāng)按下機械手下降手動控制按鈕I1.2時，機械手下降；當(dāng)按下機械手左移手動控制按鈕I1.3時，機械手左移；當(dāng)按下機械手右移手動控制按鈕I1.4時，機械手右移；當(dāng)按下機械手夾緊手動控制按鈕I1.5時，機械手夾緊；當(dāng)按下機械手放松手動控制按鈕I1.6時，機械手放松。機械手和傳送帶A傳送帶B完全可獨立控制。 </p><p>　　6、無論系統(tǒng)何種運行狀態(tài)，自動控制狀態(tài)和手動控制狀態(tài)可互相轉(zhuǎn)換。手</p>&

92、lt;p>　　動指示燈Q1.1可顯示系統(tǒng)狀態(tài)。 </p><p>　　7、當(dāng)按下停止按鈕I0.5時，系統(tǒng)停止運行，系統(tǒng)指示燈Q1.0滅。 </p><p>　　因此該結(jié)果滿足設(shè)計的要求，設(shè)計完成了模擬實際生產(chǎn)線自動裝卸控制的過程。</p><p><b>　　6.3 本章小結(jié)</b></p><p>　　本章針對

93、前面章節(jié)所分析的裝卸機的運動形式和控制方式，因采用的是PLC控制，因此本章對自動裝卸機系統(tǒng)的PLC梯形圖程序的編制，并在最后做了相應(yīng)的調(diào)試，使系統(tǒng)滿足了自動控制的要求。</p><p>　　第七章 畢業(yè)設(shè)計總結(jié)</p><p>　　對于本次設(shè)計，采用PLC控制機械手和傳送帶的工作，完成了本次設(shè)計任務(wù)的基本要求，該設(shè)計系統(tǒng)性能穩(wěn)定、可靠、冗余性強，可以很好地適用于連續(xù)工作。本次設(shè)計的飲料生

94、產(chǎn)線自動裝卸PLC控制系統(tǒng)，其硬件結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉，響應(yīng)速度快，性能、價格比很高，和單片機系統(tǒng)相比具有極高的可靠性，具有良好的市場應(yīng)用價值。本系統(tǒng)解決了傳統(tǒng)以繼電器控制硬件電路的方法，采用人機界面取代繼電器，通過軟件的方式控制硬件電路。由于PLC具有可靠性高、穩(wěn)定性好、抗干擾能力強，以及編程簡單，維護(hù)方便，通訊靈活等優(yōu)點。但是該設(shè)計尚有很多不足和不完善的地方，將在實際作業(yè)分析中加以改善。 </p><p>　　

95、通過這次設(shè)計，使我對自動控制設(shè)計有了更深刻的認(rèn)識，也使自己的動手能</p><p>　　力和方案設(shè)計的思路有了更進(jìn)一步的提高，同時也更加熟悉了本專業(yè)的設(shè)計軟</p><p>　　件。對PLC的功能也有了進(jìn)一步的認(rèn)識。在完成這個題目的過程中，我遇到了一些困難，也走了很多彎路。但通過不斷的努力和同學(xué)們的大力支持，以及指導(dǎo)老師的悉心教導(dǎo)，我克服了困難完成了本次設(shè)計，同時我也獲得了很多寶貴的經(jīng)驗，

96、學(xué)到了很多新的知識。</p><p><b>　　致 謝</b></p><p>　　首先我要感謝遠(yuǎn)在千里之遙的親人們，是他們在生活和精神上的支持，使我完成了三年的大學(xué)生活，并圓滿畢業(yè)。而論文的完成是在我的指導(dǎo)老師的親切關(guān)懷和悉心指導(dǎo)下完成的。老師嚴(yán)肅的科學(xué)態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神，精益求精的工作作風(fēng)，深深地感染和激勵著我。從課題的選擇到項目的最終完成，老師都始終給予我細(xì)

97、心的指導(dǎo)和不懈的支持。在此謹(jǐn)向老師致以誠摯的謝意和崇高的敬意。 </p><p>　　在此，我還要感謝在一起愉快的度過大學(xué)生活的每一位同學(xué)，正是由于你們的幫助和支持，我才能克服一個一個的困難和疑惑，直至本文的順利完成。 </p><p>　　在論文即將完成之際，我的心情無法平靜，從開始進(jìn)入課題到論文的順利完</p><p>　　成，有多少可敬的師長、同學(xué)、朋友給了我

98、無言的幫助，在這里請接受我誠摯的</p><p>　　謝意！對于每位幫助我的人，我要對你們衷心地說一句：“謝謝你們！” </p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] 羅剛. 機械設(shè)計基礎(chǔ) [M]. 北京：科學(xué)出版社. 2010.8</p><p>　　[2] 吳忠澤. 機械設(shè)計課程設(shè)計手冊

99、[M]. 北京：高等教育出版社. 2006.5</p><p>　　[3] 符林芳. 液壓與氣動傳動技術(shù) [M]. 北京：北京理工大學(xué)出版社. 2011.7</p><p>　　[4] 周敬春. UG NX7.0產(chǎn)品造型 [M]. 四川：西南交通大學(xué)出版社. 2010.8</p><p>　　[5] 孫學(xué)強. 機械制造基礎(chǔ) [M]. 北京：機械工業(yè)出版社. 2007