基于plc立體車(chē)庫(kù)監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)（含外文翻譯）

1、<p><b>　　畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)</b></p><p>　　設(shè)計(jì)題目：基于PLC立體車(chē)庫(kù)監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)</p><p>　　系 別： 信息工程系 </p><p>　　班 級(jí)： 08樓宇智能化工程技術(shù) </p><p>　　姓　 　名：

2、 ******* </p><p>　　指 導(dǎo) 教 師： ******* </p><p><b>　　2011年6月1日</b></p><p>　　基于PLC立體車(chē)庫(kù)監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)</p><p><b>　　摘 要</b></p&

3、gt;<p>　　立體車(chē)庫(kù)是專(zhuān)門(mén)實(shí)現(xiàn)各種車(chē)輛的自動(dòng)停放及科學(xué)寄存的車(chē)庫(kù)設(shè)施。隨著城市汽車(chē)保有量的不斷增加，停車(chē)難問(wèn)題已經(jīng)成為大中型城市的一個(gè)普遍現(xiàn)象。針對(duì)于此現(xiàn)象，本文提出采用西門(mén)子S7-200系列的PLC作為主控器實(shí)現(xiàn)立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，通過(guò)實(shí)驗(yàn)設(shè)備THFLT-1型立體車(chē)庫(kù)的教學(xué)模型設(shè)計(jì)一種立體車(chē)庫(kù)的自動(dòng)控制系統(tǒng)。立體車(chē)庫(kù)可充分利用地上資源，發(fā)揮空間優(yōu)勢(shì)，最大限度的停放車(chē)輛，成為解決城市靜態(tài)交通問(wèn)題的重要途徑。立體車(chē)

4、庫(kù)對(duì)于解決現(xiàn)代密集型城市的汽車(chē)停放問(wèn)題具有重要的開(kāi)發(fā)價(jià)值和廣泛的應(yīng)用前景。該系統(tǒng)具有操作簡(jiǎn)單、自動(dòng)化程度高，運(yùn)行速度快、可靠性高等特點(diǎn)[1]。</p><p>　　論文描述了多層升降橫移式立體車(chē)庫(kù)的運(yùn)行原理和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，介紹了其控制系統(tǒng)的硬件組成、控制軟件的設(shè)計(jì)。在此基礎(chǔ)上，利用MCGS組態(tài)軟件進(jìn)行上位機(jī)監(jiān)控，設(shè)計(jì)監(jiān)控畫(huà)面，實(shí)現(xiàn)了對(duì)車(chē)庫(kù)運(yùn)行過(guò)程及車(chē)庫(kù)狀態(tài)的監(jiān)測(cè)。</p><p>　　關(guān)鍵詞：

5、立體車(chē)庫(kù) PLC MCGS</p><p>　　Design of Monitoring System Based on PLC for Cubic Garage</p><p><b>　　Abstract</b></p><p>　　Cubic garage is designed to achieve the scientific

6、 storage of automobile parking garage facilities. As the number of cars continues to increase, parking becomes a difficult problem in big cities Cubic garage. In light of this phenomenon, this paper proposes using Siemen

7、s S7-200 series PLC as a master control system. For the solution for modern intensive parking cars parking problems the city has an important value for development and broad application prospects. The system is simple, h

8、ighly auto</p><p>　　Cubic garage, which takes the single-layer plane parking lot as the core, is the multi-dimensional space parking garage. It uses programmable controller (Programming Logic Controller, als

9、o called PLC) to realize multiple monolayer plane stops by controlling the berth space position the change. In this project, an automatic control system is designed to control the three-dimensional cubic garage based on

10、a programmable logic controller (PLC)S7-200 of Siemens. It realizes various of functions by t</p><p>　　Key words:Parking PLC MCGS</p><p><b>　　目 錄</b></p><p><

11、b>　　1 引言1</b></p><p>　　2 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)3</p><p>　　2.1 PLC簡(jiǎn)介3</p><p>　　2.2 PLC的結(jié)構(gòu)4</p><p>　　2.3 PLC的工作原理4</p><p>　　2.4系統(tǒng)硬件概述7</p><p>　　2

12、.4.1立體車(chē)庫(kù)的基本結(jié)構(gòu)7</p><p>　　2.4.2立體車(chē)庫(kù)的硬件簡(jiǎn)介8</p><p>　　2.5系統(tǒng)配置13</p><p>　　2.5.1 PLC選型13</p><p>　　2.5.2 I/O地址分配13</p><p>　　2.5.3 PLC的I/O接線設(shè)計(jì)15</p>&l

13、t;p>　　3 立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)16</p><p>　　3.1設(shè)計(jì)原則16</p><p>　　3.2立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)的控制要求16</p><p>　　3.3編程軟件簡(jiǎn)介17</p><p>　　3.4步進(jìn)電機(jī)高速脈沖輸出模塊分析18</p><p>　　3.5立體車(chē)庫(kù)程序設(shè)計(jì)19<

14、/p><p>　　3.6手動(dòng)控制模塊設(shè)計(jì)22</p><p>　　4 監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)27</p><p>　　4.1 組態(tài)軟件簡(jiǎn)介27</p><p>　　4.1.1 MCGS組態(tài)軟件的功能和特點(diǎn)27</p><p>　　4.1.2 MCGS工程28</p><p>　　4.2組態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)

15、設(shè)計(jì)29</p><p>　　4.2.1建立新工程29</p><p>　　4.2.2設(shè)計(jì)畫(huà)面流程30</p><p>　　4.2.3動(dòng)畫(huà)設(shè)置34</p><p><b>　　5結(jié)論39</b></p><p><b>　　謝辭40</b></p>

16、<p><b>　　參考文獻(xiàn)41</b></p><p><b>　　附錄一42</b></p><p><b>　　附錄二61</b></p><p><b>　　外文資料73</b></p><p><b>　　1 引言&l

17、t;/b></p><p>　　近年來(lái)，隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展，人均收入水平的提高。私家車(chē)的數(shù)量也隨之日益猛增，特別是在一些高檔小區(qū)，住戶擁有2輛或2輛以上的私家車(chē)已經(jīng)變得相當(dāng)普遍。然而在許多的新建小區(qū)住房與車(chē)位的配比基本是1:1，甚至有些還只達(dá)到50%-80%。而買(mǎi)房人的超前意識(shí)和備用心理讓車(chē)位成為搶手貨，車(chē)位的價(jià)格也就水漲船高。這就導(dǎo)致買(mǎi)房者在買(mǎi)房時(shí)勢(shì)必會(huì)考慮的很多的問(wèn)題。如何解決停車(chē)站位的面積與住戶商

18、用面積的矛盾，已然成為開(kāi)發(fā)商吸引買(mǎi)房者的一個(gè)重要措施。機(jī)械式立體車(chē)庫(kù)的出現(xiàn)對(duì)于這個(gè)問(wèn)題起到很好的解決。目前其有以下幾種形式：升降橫移式、巷道堆垛式、簡(jiǎn)易升降類(lèi)、垂直升降式、垂直循環(huán)式、平面移動(dòng)式、箱型水平循環(huán)式、多層循環(huán)式。</p><p>　　升降橫移式：有二層的、多層的、有四柱結(jié)構(gòu)的，有后懸臂結(jié)構(gòu)的、有鏈條提升的、有鋼絲繩提升的等等。這種設(shè)備的最大特點(diǎn)是對(duì)場(chǎng)地的適應(yīng)性較強(qiáng)，可建在地上、亦可建在地下，規(guī)?？纱罂?/p>

19、小，可以有幾個(gè)十幾個(gè)車(chē)位，也可建成幾百上千個(gè)車(chē)位的。該設(shè)備簡(jiǎn)單、可靠，使用方便、價(jià)格較低。目前在市場(chǎng)上應(yīng)用廣泛，使用率在80%以上。</p><p>　　簡(jiǎn)易升降式：設(shè)備的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作容易，可充分利用地下空間，面積利用率在2倍以上，多用于住宅、辦公樓周邊。</p><p>　　垂直循環(huán)式：分為大型循環(huán)和小型循環(huán)兩種。它們具有省地（占地面積?。⒎奖悖ㄒ淮伟存I即可完成存取車(chē)）、迅速（調(diào)車(chē)時(shí)

20、間短）、靈活（設(shè)置靈活）、可靠（維修量少）、經(jīng)濟(jì)（節(jié)約大量土地購(gòu)置費(fèi)）、節(jié)能（不需強(qiáng)制通風(fēng)和大面積照明）的特點(diǎn)。</p><p>　　箱型水平循環(huán)式：這種車(chē)庫(kù)不需要行車(chē)道，面積利用率很高，且自動(dòng)化水平高，最適合于地下狹長(zhǎng)地帶的停車(chē)庫(kù)。但由于運(yùn)行速度不是太高，所以設(shè)備的存容量不能大。</p><p>　　多層循環(huán)式：這種車(chē)庫(kù)不需坡道、節(jié)省土地、可自動(dòng)存取、方便快捷，較適用于地形細(xì)長(zhǎng)又只允許設(shè)

21、置一個(gè)出入口的場(chǎng)所，如建筑物的地下室、廣場(chǎng)、便道的地下以及高架橋的下面等。但因只能設(shè)一個(gè)出入口，所以設(shè)備的容量不大。</p><p>　　平面移動(dòng)式：此種類(lèi)型的設(shè)備大多為多層平面移動(dòng)類(lèi)，這種車(chē)庫(kù)可以建成大型化、自動(dòng)化的車(chē)庫(kù)，容車(chē)密度大、存（?。┸?chē)快捷，適宜建在大型住宅周?chē)牡叵?，?duì)機(jī)場(chǎng)、車(chē)站、繁華商業(yè)中心區(qū)、體育館、辦公樓等區(qū)域也適合。尤其是巷道長(zhǎng)度長(zhǎng)、層數(shù)不多的地下大容量存車(chē)庫(kù)，用這種設(shè)備的技術(shù)經(jīng)濟(jì)性最好。&l

22、t;/p><p>　　巷道堆垛式：這是一種全自動(dòng)化停車(chē)設(shè)備，全封閉建造，存（?。┸?chē)速度快，安全可靠，容積率高。適用于地下也可建在地上的車(chē)庫(kù)，特別是巷道長(zhǎng)度不太長(zhǎng)，但層數(shù)較多的大型車(chē)庫(kù)。</p><p>　　垂直升降式：這種設(shè)備的類(lèi)型很多、其最大的優(yōu)點(diǎn)是平面和空間利用率最高，幾乎停放一輛車(chē)只需一平方米建筑面積，還具有高性能、省電、噪音小、存（取）快、安全可靠、操作簡(jiǎn)單、維護(hù)方便等優(yōu)點(diǎn)，最適宜建在

23、高度繁華的城市中心區(qū)和車(chē)輛停放的集聚點(diǎn)，如大型商場(chǎng)、飯店、醫(yī)院等[2]。</p><p>　　而升降橫移式是目前立體車(chē)庫(kù)中使用最多的。其具有特點(diǎn)為：</p><p>　　(1)投資成本低，系統(tǒng)耗電量低；</p><p>　　(2)節(jié)省占地空間利用率高；</p><p>　　(3)運(yùn)行平穩(wěn)，工作噪聲低，存、取車(chē)輛時(shí)間段；</p>

24、<p>　　(4)智能化控制，多路保護(hù)，操作便捷；</p><p>　　(5)安全可靠，維護(hù)方便；</p><p>　　本設(shè)計(jì)采用西門(mén)子S7-200PLC為控制系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)車(chē)庫(kù)的智能化特點(diǎn)并且能夠保證穩(wěn)定安全的運(yùn)行。</p><p><b>　　2 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)</b></p><p><b>　　

25、2.1 PLC簡(jiǎn)介</b></p><p>　　可編程控制器的英文名稱(chēng)是Programmable Logic Controller，即可編程邏輯控制器，簡(jiǎn)稱(chēng)PLC。</p><p>　　現(xiàn)代制造業(yè)必須對(duì)市場(chǎng)需求做出快速反應(yīng)，生產(chǎn)小批量、多品種、多規(guī)格、低成本和高質(zhì)量的產(chǎn)品，這便要求生產(chǎn)設(shè)備和自動(dòng)化生產(chǎn)線的控制系統(tǒng)必須具有極高可靠性和靈活性。可編程控制器正是順應(yīng)這一潮流而出現(xiàn)的，

26、以微處理器為基礎(chǔ)的通用工業(yè)控制裝置。</p><p>　　在20世紀(jì)60年代的汽車(chē)制造業(yè)，傳統(tǒng)繼電接觸器控制裝置廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)流水線的自動(dòng)控制系統(tǒng)中。這套裝置設(shè)備體積龐大，可靠性差，同時(shí)維護(hù)不便，而且，完全由邏輯硬件構(gòu)成，接線十分復(fù)雜。一旦生產(chǎn)過(guò)程某一環(huán)節(jié)發(fā)生改變，控制裝置就要重新設(shè)計(jì)改造。隨著汽車(chē)生產(chǎn)工業(yè)的迅猛發(fā)展，對(duì)于汽車(chē)型號(hào)頻繁改進(jìn)，傳統(tǒng)控制系統(tǒng)捉襟見(jiàn)肘，弊端日益放大，最終PLC 應(yīng)運(yùn)而生。它開(kāi)創(chuàng)性地引入程

27、序控制功能，使計(jì)算機(jī)科學(xué)技術(shù)進(jìn)入工業(yè)生產(chǎn)控制領(lǐng)域應(yīng)用。</p><p>　　早期PLC僅僅是替代繼電器控制裝置完成順序控制、定時(shí)等任務(wù)，但是其簡(jiǎn)單易懂、安裝方便、體積小、能耗低、有故障顯示、能重復(fù)使用的特點(diǎn)，使得PLC很快就得到了推廣應(yīng)用。隨著超大規(guī)模集成電路技術(shù)和微處理器性能的飛速發(fā)展，PLC的軟、硬件功能不能豐富、完善。</p><p>　　國(guó)際電工委員會(huì)（IEC）對(duì)PLC的正式定義：

28、“可編程控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專(zhuān)為工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計(jì)，它采用一類(lèi)可編程的存儲(chǔ)器，用于其內(nèi)部存儲(chǔ)程序、執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過(guò)數(shù)字或模擬或輸入/輸出控制各種類(lèi)型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程?？删幊炭刂破骷捌溆嘘P(guān)外部設(shè)備，都按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)聯(lián)成一個(gè)整體、易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)。</p><p>　　PLC技術(shù)發(fā)展至今已十分成熟，生產(chǎn)PLC產(chǎn)品的廠家多達(dá)200多個(gè)，其

29、中較著名有德國(guó)的西門(mén)子（Siemens）公司、美國(guó)的Rockwell自動(dòng)化公司所屬的A-B（Allen & Bradly）公司、GE-Fanuc公司、法國(guó)的施耐德（Schneider）公司、日本的三菱公司和歐姆龍（OMRON）公司[3]</p><p>　　2.2 PLC的結(jié)構(gòu)</p><p>　　PLC生產(chǎn)廠家很多，產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)也各不相同，但其基本構(gòu)成是一樣的，都采用計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，如

30、圖2-1所示，都以微處理器為核心，通過(guò)硬件和軟件的共同作用來(lái)實(shí)現(xiàn)其功能。PLC主要有六部分組成：CPU(中央處理器)、存儲(chǔ)器、輸入/輸出（I/O）接口電路、電源、外設(shè)接口、輸入/輸出（I/O）擴(kuò)展接口。</p><p>　　2.3 PLC的工作原理</p><p>　　PLC通電后，需要對(duì)硬件和軟件做一些初始化工作。為了使PLC的輸出及時(shí)的響應(yīng)各種輸入信號(hào)，初始化后PLC要反復(fù)不停地分階段

31、處理各種不同的任務(wù)，這種周而復(fù)始的循環(huán)工作方式稱(chēng)為為掃描工作方式。</p><p><b>　　1.讀取輸入</b></p><p>　　在PLC的存儲(chǔ)器中，設(shè)置了一片區(qū)域來(lái)存放輸入信號(hào)和輸出信號(hào)的狀態(tài)，它們分別稱(chēng)為輸入過(guò)程映像寄存器和輸出過(guò)程映像寄存器。</p><p>　　在讀取輸入階段，PLC把所有外部數(shù)字量輸入電路的1/0狀態(tài)（或稱(chēng)ON

32、/OFF狀態(tài)）讀入輸入過(guò)程映像寄存器。外接的輸入電路閉合時(shí)，對(duì)應(yīng)的輸入過(guò)程映像寄存器為1狀態(tài)，梯形圖中對(duì)應(yīng)的輸入點(diǎn)的常開(kāi)觸點(diǎn)接通，常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)。外接的輸入電路斷開(kāi)時(shí)，對(duì)應(yīng)的輸入過(guò)程映像寄存器為0狀態(tài)，梯形圖中對(duì)應(yīng)的輸入點(diǎn)的常開(kāi)觸點(diǎn)斷開(kāi)，常閉觸點(diǎn)接通。</p><p><b>　　2.執(zhí)行用戶程序</b></p><p>　　PLC的用戶程序由若干條指令組成，指令在存儲(chǔ)

33、器中按順序排列。在RUN模式的程序執(zhí)行階段，如果沒(méi)有跳轉(zhuǎn)指令，CPU從第一條指令開(kāi)始，逐條順序地執(zhí)行用戶程序。</p><p>　　在執(zhí)行指令時(shí)，從I/O映像寄存器或別的位元件的映像寄存器讀出其0/1狀態(tài)，并根據(jù)指令的要求執(zhí)行相應(yīng)的邏輯運(yùn)算，運(yùn)算的結(jié)果寫(xiě)入到相應(yīng)的映像寄存器中，因此，各映像寄存器（只讀的輸入過(guò)程映像寄存器除外）的內(nèi)容隨著程序的執(zhí)行而變化。</p><p>　　在程序執(zhí)行階段

34、，即使外部輸入信號(hào)的狀態(tài)發(fā)生了變化，輸入過(guò)程映像寄存器的狀態(tài)也不會(huì)隨之改變，輸入信號(hào)變化了的狀態(tài)只能在下一個(gè)掃描周期的讀取輸入階段被讀入。執(zhí)行程序時(shí)，對(duì)輸入/輸出的存取通常是通過(guò)映像寄存器，而不是實(shí)際的I/O點(diǎn)，這樣做有以下好處：</p><p>　　(1)在整個(gè)程序執(zhí)行階段，各輸入點(diǎn)的狀態(tài)是固定不變的，程序執(zhí)行完后再用輸出過(guò)程映像寄存器的值更新輸出點(diǎn)，使系統(tǒng)的運(yùn)行穩(wěn)定。</p><p>

35、　　(2)用戶程序讀寫(xiě)I/O映像寄存器比讀寫(xiě)I/O點(diǎn)快的多，這樣可以提高程序的執(zhí)行速度。</p><p><b>　　3.通信處理</b></p><p>　　在處理通信請(qǐng)求階段，CPU處理從通信接口和智能模塊接受到的信息，例如讀取智能模塊的信息并存放在緩沖區(qū)中，在適當(dāng)?shù)臅r(shí)候?qū)⑿畔魉徒o通信請(qǐng)求方。</p><p>　　4.CPU自診斷測(cè)試&l

36、t;/p><p>　　自診斷測(cè)試包括定期檢查CPU的模塊和擴(kuò)展模塊的狀態(tài)是否正常，將監(jiān)控定時(shí)器復(fù)位，以及完成一些別的內(nèi)部工作。</p><p><b>　　5.改寫(xiě)輸出</b></p><p>　　CPU執(zhí)行完用戶程序后，將輸出過(guò)程映像寄存器的0/1狀態(tài)傳送到輸出模塊并鎖存起來(lái)。梯形圖中某一輸出位的線圈“通電”時(shí)，對(duì)應(yīng)的輸出過(guò)程映像寄存器為1狀態(tài)。

37、信號(hào)經(jīng)輸出模塊隔離和功率放大后，繼電器型輸出模塊中對(duì)應(yīng)的硬件繼電器的線圈通電，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，使外部負(fù)載通電工作。若梯形圖中輸出點(diǎn)的線圈“斷電”，對(duì)應(yīng)的輸出過(guò)程映像寄存器中存放的二進(jìn)制數(shù)為0，將它送到繼電器型輸出模塊，對(duì)應(yīng)的硬件繼電器的線圈斷電，其常開(kāi)觸點(diǎn)斷開(kāi)，外部負(fù)載斷電，停止工作。</p><p>　　當(dāng)CPU的操作模式從RUN變成STOP時(shí)，數(shù)字量輸出被置為系統(tǒng)中的輸出表定義的狀態(tài)，或保持當(dāng)時(shí)的狀態(tài)，默認(rèn)的

38、設(shè)置是將所有的數(shù)字量輸出清零。</p><p><b>　　6.中斷程序的處理</b></p><p>　　如果在程序中使用了中斷，中斷事件發(fā)生時(shí)，CPU停止正常的掃描工作方式，立即執(zhí)行中斷程序，中斷功能可以提高PLC對(duì)某些事件的響應(yīng)速度。</p><p><b>　　7.立即I/O處理</b></p>&l

39、t;p>　　在程序執(zhí)行過(guò)程中使用立即I/0指令可以直接存取I/O點(diǎn)。用立即I/0指令讀取輸入點(diǎn)的值時(shí)，相應(yīng)的輸入過(guò)程映像寄存器的值未被更新。用立即I/O指令來(lái)改寫(xiě)輸出點(diǎn)時(shí)，相應(yīng)的輸出過(guò)程映像寄存器的值被更新。</p><p>　　8.輸入/輸出滯后時(shí)間</p><p>　　輸入/輸出滯后時(shí)間又稱(chēng)為系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間，是指PLC的外部輸入信號(hào)發(fā)生變化的時(shí)刻至它控制的有關(guān)外部輸出信號(hào)發(fā)生變化的

40、時(shí)刻之間的時(shí)間間隔，它由輸入電路濾波時(shí)間、輸出電路滯后時(shí)間和因掃描工作方式產(chǎn)生的滯后時(shí)間三部分組成。</p><p>　　數(shù)字量輸入點(diǎn)的數(shù)字濾波器用來(lái)濾除輸入端引入的干擾噪聲，消除因外界輸入點(diǎn)動(dòng)作產(chǎn)生的抖動(dòng)引起的不良影響，CPU模塊集成的輸入點(diǎn)的輸入濾波器延遲時(shí)間可以用系統(tǒng)模塊來(lái)設(shè)置。</p><p>　　輸出模塊滯后時(shí)間與模塊的類(lèi)型有關(guān)，繼電器型輸出電路的滯后時(shí)間一般在10ms左右；場(chǎng)效

41、應(yīng)晶體管型輸出電路的滯后時(shí)間最短為微秒級(jí)，最長(zhǎng)的為100多微秒[4]。</p><p>　　由掃描工作方式引起的滯后時(shí)間最長(zhǎng)可達(dá)兩三個(gè)掃描周期。</p><p>　　PLC的總的響應(yīng)延遲時(shí)間一般只有幾微秒至幾十毫秒，對(duì)于一般的系統(tǒng)來(lái)說(shuō)是無(wú)關(guān)緊要的。要求輸入/輸出滯后時(shí)間盡量短的系統(tǒng)，可以選用掃描速度快的PLC或采取其他措施。</p><p>　　S7-200的程序結(jié)

42、構(gòu)</p><p>　　S7-200 CPU的控制程序由主程序、子程序和中斷程序組成。</p><p><b>　　1.主程序</b></p><p>　　主程序（OB1）是程序的主體，它包含有控制應(yīng)用的指令，每一個(gè)項(xiàng)目都必須且只能有一個(gè)主程序。在主程序中可以調(diào)用子程序和中斷程序。</p><p>　　主程序通過(guò)指令控制

43、整個(gè)應(yīng)用程序的執(zhí)行，每個(gè)掃描周期都要執(zhí)行一次主程序。STEP7-Micro/WIN的程序編輯器窗口下部的標(biāo)簽用來(lái)選擇不同的程序。因?yàn)楦鱾€(gè)程序都存放在獨(dú)立的程序塊中，各程序結(jié)束時(shí)不需要加入無(wú)條件結(jié)束指令或無(wú)條件返回指令。</p><p><b>　　2.子程序</b></p><p>　　子程序是應(yīng)用程序中的可選組件，僅在被主程序、中斷服務(wù)程序或者其他子程序調(diào)用時(shí)，它才

44、會(huì)被執(zhí)行。同一個(gè)子程序可以在不同的地方被多次調(diào)用。使用子程序可以簡(jiǎn)化程序代碼和減少掃描時(shí)間。用子程序創(chuàng)建的程序代碼是可傳遞的，設(shè)計(jì)得好的子程序容易移植到別的項(xiàng)目中去。</p><p><b>　　3.中斷服務(wù)程序</b></p><p>　　中斷服務(wù)程序是應(yīng)用程序中的可選組件。中斷服務(wù)程序用來(lái)及時(shí)處理與用戶程序執(zhí)行時(shí)序無(wú)關(guān)的操作，或者不能事先預(yù)測(cè)何時(shí)發(fā)生的中斷事件。中

45、斷服務(wù)程序不是由用戶程序調(diào)用，而是在中斷事件發(fā)生時(shí)由操作系統(tǒng)調(diào)用。中斷服務(wù)程序是用戶編寫(xiě)的。因?yàn)椴荒茴A(yù)知何時(shí)會(huì)出現(xiàn)中斷事件，所以不允許中斷服務(wù)程序改寫(xiě)可能在其他程序中使用的存儲(chǔ)器[5]。</p><p><b>　　2.4系統(tǒng)硬件概述</b></p><p>　　2.4.1立體車(chē)庫(kù)的基本結(jié)構(gòu)</p><p>　　本次設(shè)計(jì)選用THFLT-1型立體

46、車(chē)庫(kù)的教學(xué)模型，其主體由底盤(pán)、四層十二個(gè)車(chē)位庫(kù)體、運(yùn)動(dòng)機(jī)械及電氣控制四部分組成。模型的機(jī)械部分采用滾珠絲杠、滑杠、普通絲杠等機(jī)械元件組成，采用步進(jìn)電機(jī)、直流電動(dòng)機(jī)作為拖動(dòng)元件。</p><p>　　電氣控制是由西門(mén)子生產(chǎn)的S7-200型可編程序控制器(PLC)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源模塊、開(kāi)關(guān)電源、位置傳感器等器件組成?？刂泼姘迳系拈_(kāi)關(guān)及按鈕功能及車(chē)位號(hào)如圖2-2，2-3所示。</p><p>

47、　　控制面板各按鈕功能見(jiàn)表2-1所示。</p><p>　　表2-1 控制面板上的按鈕功能表</p><p>　　2.4.2立體車(chē)庫(kù)的硬件簡(jiǎn)介</p><p>　　模型中主要器件簡(jiǎn)介如下：</p><p><b>　　1.步進(jìn)電機(jī)</b></p><p>　　步進(jìn)電機(jī)是數(shù)字控制系統(tǒng)中的執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，

48、當(dāng)系統(tǒng)將一個(gè)電脈沖信號(hào)加到步進(jìn)電機(jī)定子繞組時(shí)，轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)一步，當(dāng)電脈沖按某一相序加到電動(dòng)機(jī)時(shí)，轉(zhuǎn)子沿某一方向轉(zhuǎn)動(dòng)的步數(shù)等于電脈沖個(gè)數(shù)。因此，改變輸入脈沖的數(shù)目就能控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子機(jī)械位移的大小；改變輸入脈沖的通電相序，就能控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子機(jī)械位移的方向，實(shí)現(xiàn)位置的控制。當(dāng)電脈沖按某一相序連續(xù)加到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)時(shí)，轉(zhuǎn)子以正比于電脈沖頻率的轉(zhuǎn)速沿某一方向旋轉(zhuǎn)。因此，改變電脈沖的頻率大小和通電相序，就能控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)寬廣范圍內(nèi)

49、速度的無(wú)級(jí)平滑控制。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的這種控制功能，是其它電動(dòng)機(jī)無(wú)法替代的。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)可分為磁阻式、永磁式和混合式，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的相數(shù)可分為：?jiǎn)蜗?、二相、三相、四相、五相、六相和八相等多種。增加相數(shù)能提高步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的性能，但電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)電源就會(huì)復(fù)雜，成本就會(huì)增加，應(yīng)按需要合理選用[8]。</p><p>　　步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種作為控制用的特種電機(jī)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度(稱(chēng)為“步距角”)一步一步運(yùn)行的，其特點(diǎn)是沒(méi)有積

50、累誤差(精度為100％)，所以廣泛應(yīng)用于各種開(kāi)環(huán)控制。而且步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖信號(hào)的頻率成正比步距值不容易因?yàn)殡姎?、?fù)載、環(huán)境條件的變化而改變,使用開(kāi)環(huán)控制(或半閉環(huán)控制)就能進(jìn)行良好的定位控制。起制動(dòng)、正反轉(zhuǎn)、變速等控制方便。我們?cè)谠摿Ⅲw車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)中的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)采用北京斯達(dá)特機(jī)電科技發(fā)展有限公司生產(chǎn)的2相8拍混合式步進(jìn)電機(jī)，它的主要特點(diǎn)：體積小，具有較高的起動(dòng)和運(yùn)行頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等優(yōu)點(diǎn)。其電氣圖如圖2-4所示。</p>

51、<p>　　2.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)</p><p>　　(1)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種作為控制用的特種電機(jī)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度(稱(chēng)為“步距角”)一步一步運(yùn)行的，其特點(diǎn)是沒(méi)有積累誤差(精度為100％)，所以廣泛應(yīng)用于各種開(kāi)環(huán)控制。</p><p>　　(2)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖信號(hào)的頻率成正比</p><p>　　(3)步距值不容易因?yàn)殡姎?、?fù)載、環(huán)境條件的變

52、化而改變,使用開(kāi)環(huán)控制(或半閉環(huán)控制)就能進(jìn)行良好的定位控制。</p><p>　　(4)起制動(dòng)、正反轉(zhuǎn)、變速等控制方便。</p><p>　　(5)價(jià)格便宜,可靠性高。</p><p>　　(6)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的主要缺點(diǎn)是效率較低,并且需要配上適當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)電源。</p><p>　　(7)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)帶負(fù)載慣性的能力不強(qiáng),在使用時(shí)既要注意負(fù)載轉(zhuǎn)矩的

53、大小,又要注意負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的大小,只有當(dāng)兩者選取在合適的范圍時(shí),電機(jī)才能獲的滿意的運(yùn)行性能。</p><p>　　(8)由于存在失步和共振，因此步進(jìn)電機(jī)的加減速的方法根據(jù)利用狀態(tài)的不同而復(fù)雜多變[6]。</p><p><b>　　3.步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器</b></p><p>　　與交直流電動(dòng)機(jī)不同，僅僅接上供電電源，步進(jìn)電機(jī)不會(huì)運(yùn)行的。為了驅(qū)動(dòng)

54、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，必須由一個(gè)決定電動(dòng)機(jī)速度和旋轉(zhuǎn)角度的脈沖發(fā)生器（在該立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)中采用PLC作脈沖發(fā)生器進(jìn)行位置控制）、一個(gè)使電動(dòng)機(jī)繞組電流按規(guī)定次序通斷的脈沖分配器、一個(gè)保證電動(dòng)機(jī)正常運(yùn)行的功率放大器，以及一個(gè)直流功率電源等組成一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，如圖2-5所示。</p><p>　　我們采用北京斯達(dá)特機(jī)電科技發(fā)展有限公司生產(chǎn)的SH系列步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器。主要由電源輸入部分、信號(hào)輸入部分、輸出部分組成。此步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)

55、器采用鑄鋁結(jié)構(gòu)，此種結(jié)構(gòu)主要用于小功率驅(qū)動(dòng)器,這種結(jié)構(gòu)為封閉的超小型結(jié)構(gòu)，本身不帶風(fēng)機(jī)，其外殼即為散熱體，所以使用時(shí)要將其固定在較厚、較大的金屬板上或較厚的機(jī)柜內(nèi)，接觸面之間要涂上導(dǎo)熱硅脂，在其旁邊加一個(gè)風(fēng)機(jī)也是一種較好的散熱辦法。</p><p>　　此步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的電氣技術(shù)數(shù)據(jù)見(jiàn)表2-2所示。</p><p>　　表2-2步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的電器技術(shù)數(shù)據(jù)</p><p

56、><b>　　3.傳感器</b></p><p><b>　　(1)反射式傳感器</b></p><p>　　在該立體車(chē)庫(kù)中采用歐姆龍EE-SPY402凹槽型、反射型接插件式傳感器作貨物檢測(cè)，它是日本歐姆龍公司的產(chǎn)品，采用能抗周?chē)鈦?lái)光干擾的變調(diào)光式；采用變調(diào)光式，與直流光式比，不易受外來(lái)光干擾的影響；電源電壓為DC5-24V的大量程電壓輸

57、出型；帶有容易調(diào)整的光軸標(biāo)識(shí)；帶有便于調(diào)整，動(dòng)作確認(rèn)的入光顯示燈；其結(jié)構(gòu)圖如圖2-6所示。</p><p>　　圖2-6反射式傳感器結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　工作原理：當(dāng)物體相對(duì)于傳感器移動(dòng)時(shí)，反射回來(lái)的信號(hào)與原先的信號(hào)相比較，產(chǎn)生頻移，集成電路再把微弱的頻移信號(hào)進(jìn)行放大，再經(jīng)多普勒檢測(cè)、放大、限幅等措施，最后取得和物體移動(dòng)信號(hào)相關(guān)的直流信號(hào)輸出電平。</p><p&

58、gt;<b>　　(2)對(duì)射式傳感器</b></p><p>　　對(duì)射式傳感器的輸出狀態(tài)一般為NPN輸出，輸出晶體管的動(dòng)作狀態(tài)可分為入光時(shí)ON和遮光時(shí)ON兩種。入光時(shí)為ON的對(duì)射式傳感器的結(jié)構(gòu)圖如圖2-7所示，當(dāng)24V電壓加到發(fā)光二極管LED1時(shí)，它將光發(fā)射給發(fā)光二極管LED2，LED2接收到光導(dǎo)通，三極管導(dǎo)通，輸出為ON；當(dāng)發(fā)光二極管LED1發(fā)射出的光被物體擋住使發(fā)光二極管LED2接收不到

59、時(shí)，LED2不導(dǎo)通，三極管也不導(dǎo)通，輸出為OFF。</p><p>　　在該立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)中采用8個(gè)對(duì)射式傳感器作限位控制，其中4只對(duì)射式光電傳感器分別作為X、Y軸的限位控制，當(dāng)入光時(shí)輸出晶體管ON；2只對(duì)射式光電傳感器分別作為貨架在X軸和Y軸的到位檢測(cè)，當(dāng)遮光時(shí)輸出晶體管ON，如果貨架未到達(dá)正確位置，Z軸電機(jī)將不能運(yùn)行以確保當(dāng)PLC程序出錯(cuò)時(shí)也不至于損壞設(shè)備；2只對(duì)射式光電傳感器作為Z軸的限位控制，當(dāng)遮光時(shí)輸

60、出晶體管ON，其信號(hào)對(duì)應(yīng)PLC的輸入點(diǎn)是I1.0（到位限位）和I1.1（回位限位）。</p><p><b>　　4.微動(dòng)開(kāi)關(guān)的選擇</b></p><p>　　在該立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)中共有13個(gè)車(chē)位（四層十二個(gè)車(chē)位加0號(hào)車(chē)位）分別采用13只微動(dòng)開(kāi)關(guān)作為貨物檢測(cè)，當(dāng)有貨物時(shí)相應(yīng)開(kāi)關(guān)動(dòng)作，其信號(hào)對(duì)應(yīng)PLC的I1.4等，另外為保險(xiǎn)起見(jiàn)，在X軸的左限位和Y軸的下限位處還分別加

61、裝了1只微動(dòng)開(kāi)關(guān)作限位保護(hù)，以確保立體車(chē)庫(kù)在程序出錯(cuò)時(shí)不損壞；微動(dòng)開(kāi)關(guān)原理圖如圖2-8所示。</p><p><b>　　2.5系統(tǒng)配置</b></p><p>　　2.5.1 PLC選型</p><p>　　1.西門(mén)子S7-200系列PLC特點(diǎn)</p><p>　　PLC的輸入和輸出在物理上是彼此隔開(kāi)的，其間的聯(lián)系主要

62、不是靠物理過(guò)程，不是用線路，而主要靠變換信息的程序?qū)崿F(xiàn)。輸入輸出主要為軟聯(lián)系，而不是硬聯(lián)系。它的工作基礎(chǔ)是信息流，而不是物流、能量流。</p><p>　　信息不同于物質(zhì)與能量，有自身的規(guī)律。信息具有便于處理、便于傳遞、便于儲(chǔ)存，可反復(fù)重用，重用后自身還不消失等特點(diǎn)，這就決定了PLC的特點(diǎn)：</p><p>　　1.編程方法簡(jiǎn)單易學(xué)。</p><p>　　2.功能強(qiáng)

63、，性能價(jià)格比高。</p><p>　　3.硬件配套齊全，用戶使用方便，適應(yīng)性強(qiáng)。</p><p>　　4.運(yùn)行穩(wěn)定、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)。</p><p>　　5.系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試工作量少。</p><p>　　6.維修工作量小，維修方便。</p><p>　　7.與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)相結(jié)合。</p>&l

64、t;p>　　8.體積小、質(zhì)量輕、能耗低。</p><p>　　2.5.2 I/O地址分配</p><p>　　根據(jù)立體車(chē)庫(kù)的控制要求，對(duì)PLC控制系統(tǒng)的I/O地址分配如表2-3所示。</p><p>　　表2-3 PLC的I/O地址分配</p><p>　　2.5.3 PLC的I/O接線設(shè)計(jì) </p><p>　

65、　根據(jù)I/O地址分配表，結(jié)合系統(tǒng)的功能分析，系統(tǒng)的輸入/輸出接線圖如圖2-9所示。</p><p>　　3 立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)</p><p><b>　　3.1設(shè)計(jì)原則</b></p><p>　　PLC控制系統(tǒng)是為工藝流程服務(wù)的，所以它首先要能很好地實(shí)現(xiàn)工藝提出的控制要求。PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)遵循以下原則。</p>&

66、lt;p>　　(1)根據(jù)工藝流程進(jìn)行設(shè)計(jì)，盡量使控制器最大程度的滿足控制要求。</p><p>　　(2)在滿足控制要求的前提下，盡量減少PLC系統(tǒng)硬件費(fèi)用。</p><p>　　(3)考慮到以后控制要求的變化，所以控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮PLC的可擴(kuò)展性。</p><p>　　(4)控制系統(tǒng)使用和維護(hù)方便、安全可靠。</p><p>　　

67、3.2立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)的控制要求</p><p>　　系統(tǒng)采用滾珠絲杠、滑杠和普通絲杠作為主要傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，電機(jī)采用步進(jìn)電機(jī)和直流電機(jī)，其關(guān)鍵部分是堆垛機(jī)，它由水平移動(dòng)、垂直移動(dòng)及伸叉機(jī)構(gòu)三部分組成，其水平和垂直移動(dòng)分別用兩臺(tái)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠來(lái)完成，伸叉機(jī)構(gòu)由一臺(tái)直流電機(jī)來(lái)控制。它分為上下兩層，上層為貨臺(tái)，可前后伸縮，低層裝有絲杠等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。當(dāng)堆垛機(jī)平臺(tái)移動(dòng)到貨架的指定位置時(shí)，直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)貨臺(tái)向前伸出可將車(chē)取出或

68、送入，當(dāng)取到車(chē)或車(chē)已送入，則鏟叉向后退回。整個(gè)系統(tǒng)需要三維的位置控制。</p><p><b>　　1.手動(dòng)操作</b></p><p><b>　　(1)接通電源。</b></p><p>　　(2)將選擇開(kāi)關(guān)置于“手動(dòng)”位置（此時(shí)1～6號(hào)有效）。</p><p>　　(3)分別點(diǎn)動(dòng)按鍵1←、2↓

69、、3→、4↙、5↑、6↗，觀察水平（X軸）、垂直（Y軸）、前后（Z軸）各絲杠運(yùn)行情況，運(yùn)行應(yīng)平穩(wěn)，在接近極限位置時(shí)，應(yīng)執(zhí)行限位保護(hù)（運(yùn)行自動(dòng)停止）。</p><p>　　注意：只有堆垛機(jī)運(yùn)行到X、Y軸相應(yīng)位置時(shí)，伸叉機(jī)構(gòu)（即Z軸）方可運(yùn)行。</p><p><b>　　2.自動(dòng)操作</b></p><p>　　(1)將選擇開(kāi)關(guān)置于“自動(dòng)”位置，

70、通電狀態(tài)下，各機(jī)構(gòu)復(fù)位，即返回零位。</p><p>　　(2)將一帶托盤(pán)汽車(chē)模型放入零號(hào)車(chē)位，放置模型時(shí)，入位要準(zhǔn)確，并注意使車(chē)位底部檢測(cè)開(kāi)關(guān)動(dòng)作。</p><p>　　(3)執(zhí)行“送”指令</p><p>　　a、選擇欲送車(chē)位號(hào)，按動(dòng)車(chē)位號(hào)對(duì)應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示車(chē)位號(hào)。</p><p>　　b、按動(dòng)送指令按鈕，觀察送入動(dòng)作（若被

71、選擇車(chē)位內(nèi)已有汽車(chē)，則該指令不被執(zhí)行）。</p><p>　　c、指令完成后，機(jī)械自動(dòng)返回。</p><p>　　d、如果零號(hào)車(chē)位已無(wú)汽車(chē)，則下一個(gè)“送”指令（誤操作）將不被執(zhí)行。</p><p>　　(5)執(zhí)行“取”指令</p><p>　　a、選擇欲取車(chē)位號(hào)，按動(dòng)車(chē)位號(hào)對(duì)應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示車(chē)位號(hào)。</p><

72、;p>　　b、按動(dòng)“取”指令按鈕，觀察取出動(dòng)作（若被選擇車(chē)位內(nèi)無(wú)汽車(chē)，則該指令不被執(zhí)行）。</p><p>　　c、指令完成后，機(jī)械自動(dòng)返回。</p><p>　　d、如果零號(hào)車(chē)位已有汽車(chē)，則下一個(gè)“取”指令（誤操作），將不被執(zhí)行。</p><p><b>　　3.放棄</b></p><p>　　按動(dòng)放棄按鈕，放

73、棄取車(chē)或送車(chē)動(dòng)作，機(jī)構(gòu)返回0號(hào)車(chē)位。</p><p>　　4.實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)加速啟動(dòng)-恒速運(yùn)行-低速停車(chē)。堆垛機(jī)運(yùn)行至各個(gè)極限位置時(shí)，應(yīng)執(zhí)行限位保護(hù)。</p><p><b>　　3.3編程軟件簡(jiǎn)介</b></p><p>　　STEP 7-Micro/WIN是專(zhuān)門(mén)為S7-200設(shè)計(jì)的、在個(gè)人計(jì)算機(jī)的Windows操作系統(tǒng)下運(yùn)行的編程軟件，它的功

74、能強(qiáng)大，使用方便、簡(jiǎn)單易學(xué)。STEP 7-Micro/WIN編程軟件為用戶開(kāi)發(fā)、編輯和監(jiān)控自己的應(yīng)用程序提供了良好的編程環(huán)境。為了能快捷高效地開(kāi)發(fā)用戶的應(yīng)用程序，STEP 7-Micro/WIN為用戶提供了三種程序編輯器。CPU通過(guò)PC/PPI電纜或插件在計(jì)算機(jī)中的CP 5511、CP 5611等通信卡通信。STEP 7-Micro/WIN的用戶程序結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單清晰，既通過(guò)一個(gè)主程序調(diào)用子程序，在中斷事件出現(xiàn)時(shí)調(diào)用中斷程序，可以用數(shù)據(jù)塊進(jìn)行

75、變量的初始化設(shè)置。用戶可以用語(yǔ)句表來(lái)定義程序中使用的變量地址對(duì)應(yīng)的符號(hào)，例如指定符號(hào)“啟動(dòng)按鈕”對(duì)應(yīng)于地址I0.0，使程序便于設(shè)計(jì)和理解。STEP 7-Micro/WIN為用戶提供了兩套指令集，即SIMATIC指令集(S7200編程模式)和國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)指令集(IEC 61131-3編程模式)。通過(guò)調(diào)制解調(diào)器可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程編程，可以用單次掃描和強(qiáng)制輸出等方式來(lái)調(diào)試程序和進(jìn)行故障診斷[8]。</p><p>　　編程軟件的

76、主界面如圖3-1所示。</p><p>　　3.4步進(jìn)電機(jī)高速脈沖輸出模塊分析</p><p>　　要使步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行,就要給其提供一定數(shù)量的脈沖. 出于對(duì)步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)頻率的考慮,保證其不失步.選用PLS指令產(chǎn)生高速脈沖。</p><p>　　PTO發(fā)生器的多段管線功能在步進(jìn)電機(jī)控制中非常有用，本設(shè)計(jì)中采用PTO來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)的加速啟動(dòng)、恒速運(yùn)行和低速停車(chē)過(guò)程。包絡(luò)表

77、的起始偏移量和包絡(luò)表的值如表3-1所示。</p><p>　　表3-1 多段PTO包絡(luò)表</p><p>　　3.5立體車(chē)庫(kù)程序設(shè)計(jì)</p><p>　　控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)主要完成的對(duì)系統(tǒng)的準(zhǔn)確定位，這就需要對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制，即對(duì)步進(jìn)電機(jī)脈沖數(shù)的進(jìn)行設(shè)定。</p><p>　　由于模型的初始位置不確定，因而需要進(jìn)行0位定位，即確定從初始位置（X

78、軸左限位，Y軸下限位）到0位的脈沖數(shù)，這就需要初始化的過(guò)程。初始化程序流程圖見(jiàn)圖3-2所示。</p><p>　　下面以初始化過(guò)程中Y軸的初始化程序?yàn)槔?，介紹一下在該設(shè)計(jì)中是如何完成步進(jìn)電機(jī)的精確定位和速度控制的。</p><p>　　接通電源以后，將選擇開(kāi)關(guān)置于“自動(dòng)”位置，如果堆垛機(jī)不在Y軸的最下方（即Y軸下限位未動(dòng)作），就向控制堆垛機(jī)Y軸運(yùn)行的步進(jìn)電機(jī)發(fā)送脈沖（調(diào)用Y軸脈沖輸出子程序

79、），使它向下運(yùn)動(dòng)。Y軸下限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作的時(shí)候，停止脈沖輸出，Y軸初始化完成。</p><p>　　Y軸脈沖輸出子程序的作用是對(duì)控制寄存器進(jìn)行寫(xiě)入，并完成多段PTO脈沖輪廓設(shè)置，其梯形如圖3-3、3-4、3-5所示。</p><p>　　圖3-3 Y軸初始化程序</p><p>　　SMB77是脈沖輸出指令PLS的控制寄存器，16#A0表明PLS進(jìn)行的是PTO操作且為多

80、段、時(shí)期為1μs/循環(huán)，允許脈沖輸出。16#0表明不允許脈沖輸出。</p><p>　　SMB178中存放的是多段管線PTO說(shuō)明表的起始字節(jié)的偏移地址。Q指定在Q0.0或Q0.1輸出脈沖。PTO脈沖輸出第一段為步進(jìn)電機(jī)的加速運(yùn)行過(guò)程，第二段為勻速運(yùn)行過(guò)程，第三段為減速運(yùn)行過(guò)程。</p><p>　　初始化完成后就要對(duì)操作板的按鍵進(jìn)行判斷并進(jìn)行相應(yīng)的處理，由于PLC程序順序執(zhí)行的特點(diǎn)，在程序

81、設(shè)計(jì)時(shí)對(duì)每一步動(dòng)作都設(shè)立標(biāo)志位，采用PLC的位存儲(chǔ)區(qū)（M）作為標(biāo)志位，只有標(biāo)志位為1時(shí)進(jìn)行動(dòng)作并將上一步的標(biāo)志位清0，當(dāng)取或送動(dòng)作完成時(shí)使所有標(biāo)志位復(fù)位。</p><p>　　3.6手動(dòng)控制模塊設(shè)計(jì)</p><p>　　手動(dòng)控制模塊主要是便于在立體車(chē)庫(kù)初裝時(shí)進(jìn)行調(diào)試，檢測(cè)各個(gè)設(shè)備是否能正常運(yùn)行。</p><p>　　為了我們更好的分析手動(dòng)程序，首先畫(huà)出手動(dòng)控制模式的

82、流程圖。手動(dòng)操作過(guò)程是進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作，按下控制面板上的按鈕后便會(huì)有相應(yīng)的動(dòng)作，在手動(dòng)控制模式時(shí)，各個(gè)電機(jī)可以單獨(dú)運(yùn)行，相互之間沒(méi)有順序，互不干擾。手動(dòng)控制模式的流程圖如圖3-6所示。</p><p>　　在手動(dòng)模式控制下Y軸運(yùn)行部分的程序塊，如圖3-7所示。</p><p>　　其中M1.2、M1.3分別是上行標(biāo)志位和下行標(biāo)志位，I0.2、I0.3分別是Y軸的上限位開(kāi)關(guān)和下限位開(kāi)關(guān)。將選擇開(kāi)

83、關(guān)置于“手動(dòng)”位置(此時(shí)1～6號(hào)有效)，按下“5↑”，相應(yīng)的向上標(biāo)志位置位，堆垛機(jī)向上運(yùn)行至上一層車(chē)庫(kù)。同理按下2↓，向下標(biāo)志位置位，堆垛機(jī)向下運(yùn)行至下一層車(chē)庫(kù)。當(dāng)堆垛機(jī)運(yùn)行至最高層或者最底層時(shí)，相應(yīng)的限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作，執(zhí)行限位保護(hù)。</p><p>　　系統(tǒng)控制主程序流程圖如圖3-8所示。</p><p>　　執(zhí)行送車(chē)指令時(shí)，先進(jìn)行初始化，X軸、Y軸回到0位，按下相應(yīng)的車(chē)庫(kù)號(hào)，按下“送”鍵，

84、從0號(hào)取車(chē)并送到相應(yīng)車(chē)庫(kù)，完成送車(chē)操作，初始化回0位，其程序流程圖如3-9所示。</p><p>　　執(zhí)行取車(chē)指令時(shí)，先進(jìn)行初始化，X軸、Y軸回到0位，按下相應(yīng)的車(chē)庫(kù)號(hào)按下“取”鍵，從相應(yīng)的車(chē)庫(kù)取車(chē)并送到0號(hào)車(chē)庫(kù)，其程序流程圖如圖3-10所示。</p><p>　　在送車(chē)和取車(chē)的過(guò)程中，X軸、Y軸、Z軸都做了相同的運(yùn)動(dòng)，因此，三個(gè)方向運(yùn)動(dòng)的程序是基本相同的，只是完成動(dòng)作的標(biāo)志位不同，在不同

85、的階段執(zhí)行不同的動(dòng)作。詳細(xì)程序見(jiàn)附錄一。</p><p><b>　　4 監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)</b></p><p>　　4.1 組態(tài)軟件簡(jiǎn)介</p><p>　　4.1.1 MCGS組態(tài)軟件的功能和特點(diǎn)</p><p>　　MCGS即“監(jiān)視與控制通用系統(tǒng)”，英文全稱(chēng)為Monitor and Control Generate

86、d System。MCGS是為工業(yè)過(guò)程控制和實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)領(lǐng)域服務(wù)的通用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)軟件，具有功能完善、操作簡(jiǎn)便、可視性好、可維護(hù)性強(qiáng)的突出特點(diǎn)。</p><p>　　MCGS工控組態(tài)軟件的功能和特點(diǎn)可歸納如下：</p><p>　　1.概念簡(jiǎn)單，易于理解和使用。</p><p>　　2.功能齊全，便于方案設(shè)計(jì)。</p><p>　　3.實(shí)時(shí)性與并行

87、處理。</p><p>　　4.建立實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)，便于用戶分步組態(tài)，保證系統(tǒng)安全可靠運(yùn)行。</p><p>　　5.設(shè)立“設(shè)備工具箱”，針對(duì)外部設(shè)備的特征，用戶從中選擇某種“構(gòu)件”，設(shè)置于設(shè)備窗口內(nèi)，賦予相關(guān)的屬性，建立系統(tǒng)與外部設(shè)備的連接關(guān)系，即可實(shí)現(xiàn)對(duì)該種設(shè)備的驅(qū)動(dòng)和控制。</p><p>　　6.“面向窗口”的設(shè)計(jì)方法，增加了可視性和可操作性。</p>

88、;<p>　　7.利用豐富的“動(dòng)畫(huà)組態(tài)”功能，快速構(gòu)造各種復(fù)雜生動(dòng)的動(dòng)態(tài)畫(huà)面。</p><p>　　8.引入“運(yùn)行策略”的概念。復(fù)雜的工程作業(yè)，運(yùn)行流程都是多分支的。</p><p>　　9.MCGS系統(tǒng)由五大功能部件組成，主要的功能部件以構(gòu)件的形式來(lái)構(gòu)造。</p><p>　　10.支持OLE Automation技術(shù)。</p><

89、;p>　　11.MCGS中數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)不再使用普通的文件，而是用數(shù)據(jù)庫(kù)來(lái)管理一切。</p><p>　　12.設(shè)立“對(duì)象元件庫(kù)”，解決了組態(tài)結(jié)果的積累和重新利用問(wèn)題。</p><p>　　13.提供對(duì)網(wǎng)絡(luò)的支持。</p><p>　　MCGS組態(tài)軟件（以下簡(jiǎn)稱(chēng)MCGS）由“MCGS組態(tài)環(huán)境”和“MCGS運(yùn)行環(huán)境”兩個(gè)系統(tǒng)組成。兩部分互相獨(dú)立，又緊密相關(guān)。<

90、/p><p>　　MCGS組態(tài)環(huán)境是生成用戶應(yīng)用系統(tǒng)的工作環(huán)境，由可執(zhí)行程序McgsSet.exe支持，其存放于MCGS目錄的Program子目錄中。用戶在MCGS組態(tài)環(huán)境中完成動(dòng)畫(huà)設(shè)計(jì)、設(shè)備連接、編寫(xiě)控制流程、編制工程打印報(bào)表等全部組態(tài)工作后，生成擴(kuò)展名為.mcg的工程文件，又稱(chēng)為組態(tài)結(jié)果數(shù)據(jù)庫(kù)，其與MCGS 運(yùn)行環(huán)境一起，構(gòu)成了用戶應(yīng)用系統(tǒng)，統(tǒng)稱(chēng)為“工程”。</p><p>　　MCGS運(yùn)

91、行環(huán)境是用戶應(yīng)用系統(tǒng)的運(yùn)行環(huán)境，由可執(zhí)行程序McgsRun.exe支持，其存放于MCGS目錄的Program子目錄中。在運(yùn)行環(huán)境中完成對(duì)工程的控制工作[9]。</p><p>　　4.1.2 MCGS工程</p><p>　　MCGS組態(tài)軟件所建立的工程由主控窗口、設(shè)備窗口、用戶窗口、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)和運(yùn)行策略五部分構(gòu)成，每一部分分別進(jìn)行組態(tài)操作，完成不同的工作，具有不同的特性。</p&g

92、t;<p>　　主控窗口：是工程的主窗口或主框架。在主控窗口中可以放置一個(gè)設(shè)備窗口和多個(gè)用戶窗口，負(fù)責(zé)調(diào)度和管理這些窗口的打開(kāi)或關(guān)閉。主要的組態(tài)操作包括：定義工程的名稱(chēng)，編制工程菜單，設(shè)計(jì)封面圖形，確定自動(dòng)啟動(dòng)的窗口，設(shè)定動(dòng)畫(huà)刷新周期，指定數(shù)據(jù)庫(kù)存盤(pán)文件名稱(chēng)及存盤(pán)時(shí)間等。</p><p>　　設(shè)備窗口：是連接和驅(qū)動(dòng)外部設(shè)備的工作環(huán)境。在本窗口內(nèi)配置數(shù)據(jù)采集與控制輸出設(shè)備，注冊(cè)設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序，定義連接與

93、驅(qū)動(dòng)設(shè)備用的數(shù)據(jù)變量。</p><p>　　用戶窗口：本窗口主要用于設(shè)置工程中人機(jī)交互的界面，諸如：生成各種動(dòng)畫(huà)顯示畫(huà)面、報(bào)警輸出、數(shù)據(jù)與曲線圖表等。</p><p>　　實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)：是工程各個(gè)部分的數(shù)據(jù)交換與處理中心，它將MCGS工程的各個(gè)部分連接成有機(jī)的整體。在本窗口內(nèi)定義不同類(lèi)型和名稱(chēng)的變量，作為數(shù)據(jù)采集、處理、輸出控制、動(dòng)畫(huà)連接及設(shè)備驅(qū)動(dòng)的對(duì)象。</p><p&

94、gt;　　運(yùn)行策略：本窗口主要完成工程運(yùn)行流程的控制。包括編寫(xiě)控制程序（if…then腳本程序），選用各種功能構(gòu)件，如：數(shù)據(jù)提取、歷史曲線、定時(shí)器、配方操作、多媒體輸出等[10]。</p><p>　　4.2組態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)</p><p>　　4.2.1建立新工程</p><p>　　鼠標(biāo)雙擊桌面上的“MCGS組態(tài)環(huán)境”快捷方式，進(jìn)入MCGS組態(tài)環(huán)境，如圖4-1所

95、示。</p><p>　　在菜單“文件”中選擇“新建工程”菜單項(xiàng)，如果MCGS安裝在D：根目錄下，則會(huì)在D：\MCGS\WORK\下自動(dòng)生成新建工程，默認(rèn)的工程名為新建工程X.MCG(X表示新建工程的順序號(hào)，如：0、1、2等)。如圖4-2、4-3所示。</p><p>　　在菜單“文件”中選擇“工程另存為”選項(xiàng)，把新建工程存為：D：\MCGS\WORK\立體車(chē)庫(kù)監(jiān)控系統(tǒng)。至此，新工程建立完

96、畢。</p><p>　　4.2.2設(shè)計(jì)畫(huà)面流程</p><p><b>　　1.建立新畫(huà)面</b></p><p>　　在MCGS組態(tài)平臺(tái)上，單擊“用戶窗口”，在“用戶窗口”中單擊“新建窗口”按鈕，則產(chǎn)生新“窗口0”，如圖4-4所示。</p><p>　　選中“窗口0”，單擊“窗口屬性”，進(jìn)入“用戶窗口屬性設(shè)置”，將“

97、窗口名稱(chēng)”改為：立體車(chē)庫(kù)操作界面；將“窗口標(biāo)題”改為：立體車(chē)庫(kù)操作界面；在“窗口背景”下改變窗口背景顏色；在“窗口位置”中選中“最大化顯示”，其它不變，單擊“確認(rèn)”。同理建立封面窗口，如圖4-5所示。</p><p>　　選中剛創(chuàng)建的各個(gè)窗口，單擊“動(dòng)畫(huà)組態(tài)”，進(jìn)入動(dòng)畫(huà)制作窗口，在此只以立體車(chē)庫(kù)操作界面窗口為例如圖4-6所示。</p><p>　　2.窗口靜態(tài)動(dòng)畫(huà)制作</p>

98、<p><b>　　(1)工具箱</b></p><p>　　單擊工具條中的“工具箱”按鈕，則打開(kāi)動(dòng)畫(huà)工具箱， </p><p>　　圖標(biāo)對(duì)應(yīng)于選擇器，用于在編輯圖形時(shí)選取用戶窗口中指定的圖形對(duì)象；</p><p>　　圖標(biāo)用于打開(kāi)和關(guān)閉常用圖符工具箱，常用圖符工具箱包括27種常用的圖符對(duì)象。</p><p>

99、;　　圖形對(duì)象放置在用戶窗口中，是構(gòu)成用戶應(yīng)用系統(tǒng)圖形界面的最小單元，MCGS中的圖形對(duì)象包括圖元對(duì)象、圖符對(duì)象和動(dòng)畫(huà)構(gòu)件三種類(lèi)型，不同類(lèi)型的圖形對(duì)象有不同的屬性，所能完成的功能也各不相同。</p><p>　　為了快速構(gòu)圖和組態(tài)，MCGS系統(tǒng)內(nèi)部提供了常用的圖元、圖符、動(dòng)畫(huà)構(gòu)件對(duì)象，稱(chēng)為系統(tǒng)圖形對(duì)象。如圖4-7所示。</p><p><b>　　(2)制作文字框圖</b&

100、gt;</p><p>　　建立文字框：打開(kāi)工具箱，選擇“工具箱”內(nèi)的“標(biāo)簽”按鈕，鼠標(biāo)的光標(biāo)變?yōu)椤笆帧毙?，在窗口任何位置拖拽鼠?biāo)，拉出一個(gè)一定大小的矩形。</p><p>　　輸入文字：建立矩形框后，光標(biāo) 其內(nèi)閃爍，可直接輸入“立體車(chē)庫(kù)操作界面”文字，按回車(chē)鍵或在窗口任意位置用鼠標(biāo)點(diǎn)擊一下，文字輸入過(guò)程結(jié)束。如果想改變矩形內(nèi)的文字，先選中文字標(biāo)簽，按回車(chē)鍵或空格鍵，光標(biāo)顯示在文字起始位

101、置，即可進(jìn)行文字的修改。</p><p><b>　　(3)設(shè)置框圖顏色</b></p><p>　　設(shè)定文字框的顏色：選中文字框，按工具條上的（填充色）按鈕，設(shè)定文字框的背景顏色（設(shè)為無(wú)填充色）；按（線色）按鈕改變文字框的邊線顏色（設(shè)為沒(méi)有邊線）。設(shè)定的結(jié)果是不顯示框圖，只顯示文字。</p><p>　　設(shè)定文字的顏色：按（字符字體）按鈕改變

102、文字字體和大小。按（字符顏色）按鈕，改變文字顏色。</p><p>　　(4)對(duì)象元件庫(kù)管理</p><p>　　單擊“工具”菜單，選中“對(duì)象元件庫(kù)管理”或單擊工具條中的“工具箱”按鈕，則打開(kāi)動(dòng)畫(huà)工具箱,工具箱中的圖標(biāo)用于從對(duì)象元件庫(kù)中讀取存盤(pán)的圖形對(duì)象；圖標(biāo)用于把當(dāng)前用戶窗口中選中的圖形對(duì)象存入對(duì)象元件庫(kù)中。如圖4-8所示。</p><p>　　從“對(duì)象元件庫(kù)管理

103、”中的“車(chē)”中選取中意的車(chē)，按“確認(rèn)”，則所選中的車(chē)在桌面的左上角，可以改變其大小及位置。同理選擇相應(yīng)的圖形對(duì)象制作所需要的畫(huà)面。最后生成的畫(huà)面如圖4-9所示。</p><p>　　選擇菜單項(xiàng)“文件”中的“保存窗口”，則可對(duì)所完成的畫(huà)面進(jìn)行保存。</p><p><b>　　4.2.3動(dòng)畫(huà)設(shè)置</b></p><p><b>　　1.

104、定義數(shù)據(jù)變量</b></p><p>　　實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)是MCGS工程的數(shù)據(jù)交換和數(shù)據(jù)處理中心。數(shù)據(jù)變量是構(gòu)成實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)的基本單元，建立實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)的過(guò)程也即是定義數(shù)據(jù)變量的過(guò)程。定義數(shù)據(jù)變量的內(nèi)容主要包括：指定數(shù)據(jù)變量的名稱(chēng)、類(lèi)型、初始值和數(shù)值范圍，確定與數(shù)據(jù)變量相關(guān)的參數(shù)，如存盤(pán)的周期、存盤(pán)的時(shí)間范圍和保存期限等。下面簡(jiǎn)單介紹本系統(tǒng)數(shù)據(jù)變量的定義步驟。</p><p>　　鼠標(biāo)單

105、擊工作臺(tái)的“實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)”窗口標(biāo)簽，進(jìn)入實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)窗口頁(yè)。</p><p>　　按“新增對(duì)象”按鈕，在窗口的數(shù)據(jù)變量列表中，增加新的數(shù)據(jù)變量，多次按該按鈕，則增加多個(gè)數(shù)據(jù)變量，系統(tǒng)缺省定義的名稱(chēng)稱(chēng)為“Data1”、“Data2”等。</p><p>　　本系統(tǒng)中要定義的數(shù)據(jù)變量如表4-1所示：</p><p><b>　　表4-1數(shù)據(jù)變量表</b>

106、;</p><p>　　選中變量，按“對(duì)象屬性”按鈕或雙擊選中變量，則打開(kāi)對(duì)象屬性設(shè)置窗口。下面以“車(chē)位1”變量為例進(jìn)行具體說(shuō)明。</p><p>　　指定名稱(chēng)類(lèi)型：在窗口的數(shù)據(jù)變量列表中，用戶將系統(tǒng)定義的缺省名稱(chēng)改為用戶定義的名稱(chēng)，并指定類(lèi)型，在注釋欄中輸入變量注釋文字，如圖4-10所示。</p><p>　　在基本屬性中，對(duì)象名稱(chēng)為：車(chē)位1；對(duì)象類(lèi)型為：開(kāi)關(guān)；其

107、它不變。其它變量設(shè)置方法與此相同。</p><p><b>　　2.動(dòng)畫(huà)連接</b></p><p>　　由圖形對(duì)象搭制而成的圖形界面是靜止不動(dòng)的，需要對(duì)這些圖形對(duì)象進(jìn)行動(dòng)畫(huà)設(shè)計(jì)，真實(shí)地描述外界對(duì)象的狀態(tài)變化，達(dá)到過(guò)程實(shí)時(shí)監(jiān)控的目的。MCGS實(shí)現(xiàn)圖形動(dòng)畫(huà)設(shè)計(jì)的主要方法是將用戶窗口中圖形對(duì)象與實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)中的數(shù)據(jù)對(duì)象建立相關(guān)性連接，并設(shè)置相應(yīng)的動(dòng)畫(huà)屬性。在系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中，

108、圖形對(duì)象的外觀和狀態(tài)特征，由數(shù)據(jù)對(duì)象的實(shí)時(shí)采集值驅(qū)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了圖形的動(dòng)畫(huà)效果。</p><p>　　在用戶窗口中，雙擊立體車(chē)庫(kù)操作界面窗口進(jìn)入，選中按鍵1雙擊，則彈出單元屬性設(shè)置窗口，如圖4-11所示。</p><p>　　單擊操作屬性進(jìn)入動(dòng)畫(huà)屬性設(shè)置，按下圖所示修改，設(shè)置好后，按確定，變量連接成功。</p><p>　　其它變量設(shè)置過(guò)程與此相同。</p&g

109、t;<p><b>　　3.編寫(xiě)控制流程</b></p><p>　　用戶腳本程序是由用戶編制的、用來(lái)完成特定操作和處理的程序，腳本程序的編程語(yǔ)法非常類(lèi)似于普通的Basic語(yǔ)言，但在概念和使用上更簡(jiǎn)單直觀。</p><p>　　下面對(duì)控制流程進(jìn)行分析：</p><p>　　(1)當(dāng)按下按鈕鍵1和送時(shí)，顯示器顯示車(chē)位號(hào)，車(chē)向1號(hào)車(chē)庫(kù)

110、移動(dòng)，到位時(shí)車(chē)停，指示燈1亮，顯示器復(fù)位；</p><p>　　(2)當(dāng)按下按鈕鍵1和取時(shí)，顯示器顯示車(chē)位號(hào)，車(chē)向0號(hào)車(chē)庫(kù)移動(dòng)，指示燈1滅，到位時(shí)車(chē)停，顯示器復(fù)位；</p><p>　　(3)其它車(chē)位與此相似。具體操作如下：</p><p>　　在“運(yùn)行策略”中，雙擊“循環(huán)策略”進(jìn)入，雙擊圖標(biāo)進(jìn)入“策略屬性設(shè)置”，在策略組態(tài)中，單擊工具條中的“新增策略行” 圖標(biāo)，則

111、顯示如圖4-12所示。</p><p>　　在策略組態(tài)中，如果沒(méi)有出現(xiàn)策略工具箱，單擊工具條中的“工具箱” 圖標(biāo)，彈出“策略工具箱”，如圖4-13所示。</p><p>　　單擊“策略工具箱”中的“腳本程序”，把鼠標(biāo)移出“策略工具箱”，會(huì)出現(xiàn)一個(gè)小手，把小手放在上，單擊鼠標(biāo)左鍵，則顯示如如圖4-14所示。</p><p>　　雙擊進(jìn)入腳本程序編輯環(huán)境，如圖4-15所

112、示。</p><p>　　按“確認(rèn)”退出，則腳本程序編寫(xiě)完畢，這時(shí)進(jìn)入運(yùn)行環(huán)境就會(huì)出現(xiàn)相應(yīng)的動(dòng)作。具體腳本程序見(jiàn)附錄二。</p><p><b>　　5結(jié)論</b></p><p>　　立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)已經(jīng)完成，本論文主要根據(jù)自動(dòng)立體車(chē)庫(kù)的特點(diǎn)，在分析當(dāng)前自動(dòng)立體車(chē)庫(kù)技術(shù)狀況的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了存取車(chē)控制系統(tǒng)軟件部分。</p>&