CMOS傳感器在棉花采摘機(jī)器中的應(yīng)用研究.pdf

1、人工采摘棉花,費(fèi)時(shí)、費(fèi)力?，F(xiàn)有的機(jī)械化采摘設(shè)備,價(jià)格昂貴且適應(yīng)能力差,大范圍的機(jī)械化采摘難以推廣。針對(duì)這種現(xiàn)狀開發(fā)廉價(jià)、高效的智能型采摘設(shè)備,對(duì)于實(shí)現(xiàn)棉花采摘自動(dòng)化具有重要意義。
　　 要實(shí)現(xiàn)智能型采摘最重要的是棉果圖像的獲取和位置的識(shí)別,在單片機(jī)的控制下使用圖像傳感器獲取棉果在棉株上的圖像并且計(jì)算棉果的對(duì)應(yīng)位置的坐標(biāo),再由單片機(jī)控制機(jī)械手工作,實(shí)現(xiàn)棉果的采摘。
　　 為了實(shí)現(xiàn)多個(gè)機(jī)械手并行控制,系統(tǒng)采用兩級(jí)圖像傳感器的

2、工作形式,上一級(jí)對(duì)棉果實(shí)現(xiàn)粗定位并把棉果位置分配給對(duì)應(yīng)的機(jī)械手,下一級(jí)傳感器由單片機(jī)控制、協(xié)調(diào)、引導(dǎo)機(jī)械手實(shí)現(xiàn)精定位和對(duì)棉果的采摘。課題在圖像采集單元設(shè)計(jì)、圖像采集單元制作和調(diào)試、上位機(jī)調(diào)試、棉花果實(shí)定位與拾取算法設(shè)計(jì)這幾個(gè)方面進(jìn)行了研究。對(duì)CCD和CMOS進(jìn)行性能對(duì)比、功能分析的基礎(chǔ)上選擇了CMOS面陣圖像傳感器MTgV011用于獲取圖像,應(yīng)用C51編寫了單片機(jī)的主程序;在Protel里進(jìn)行電路板的設(shè)計(jì),在電路板調(diào)試過程中發(fā)現(xiàn)MT9V